一種物料盤(pán)抓取裝置的制作方法
1.本發(fā)明涉及煙草行業(yè)中帶狀物料加工成型設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體屬于一種物料盤(pán)抓取裝置。
背景技術(shù)：
2.在帶狀物料加工過(guò)程中，需要使用卡爪裝置抓取對(duì)應(yīng)的盤(pán)狀物料，并進(jìn)一步通過(guò)機(jī)械臂裝置將物料提升至機(jī)器的頂部實(shí)現(xiàn)物料的供給，現(xiàn)有技術(shù)中常用的抓取裝置相對(duì)機(jī)架安裝，抓取部分呈圓形，抓取物料時(shí)移動(dòng)至物料外側(cè)通過(guò)向內(nèi)收緊實(shí)現(xiàn)對(duì)物料的固定和抓取操作，整體定位效率較低，在抓取物料時(shí)普遍需要人工操作將堆垛的物料放置在指定位置，通過(guò)人工操作的方式完成對(duì)物料的物理定位，以方便卡爪后續(xù)的抓取操作，整體效率相對(duì)低下，現(xiàn)有生產(chǎn)線(xiàn)中帶狀物料的加工設(shè)備工作自動(dòng)化程度較高，導(dǎo)致現(xiàn)有抓取裝置無(wú)法滿(mǎn)足現(xiàn)有生產(chǎn)線(xiàn)高效生產(chǎn)的需求。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
3.本發(fā)明提出一種在使用中定位更加精準(zhǔn)使用更加靈活的物料盤(pán)抓取裝置，用于提高抓取裝置對(duì)物料的抓取效率，進(jìn)而提高抓取裝置在高效生產(chǎn)線(xiàn)中的適配性。
4.本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：一種物料盤(pán)抓取裝置，包括用于安裝在擺臂末端的卡爪機(jī)構(gòu)和與卡爪機(jī)構(gòu)配合的定位機(jī)構(gòu)，所述卡爪機(jī)構(gòu)包括安裝在擺臂內(nèi)腔的中心并與擺臂形成回轉(zhuǎn)副的回轉(zhuǎn)套和鉸接在擺臂上的氣缸，氣缸的輸出端與回轉(zhuǎn)套鉸接，回轉(zhuǎn)套通過(guò)連接組件連接有至少兩個(gè)卡爪，形成回轉(zhuǎn)套通過(guò)連接組件帶動(dòng)各卡爪以圓弧的軌跡沿回轉(zhuǎn)套徑向移動(dòng)的結(jié)構(gòu)；所述定位機(jī)構(gòu)包括設(shè)于回轉(zhuǎn)套內(nèi)側(cè)的激光傳感器和開(kāi)關(guān)組件，所述開(kāi)關(guān)組件包括感應(yīng)開(kāi)關(guān)和與擺臂形成移動(dòng)副的連接盤(pán)，連接盤(pán)用于在受外力壓縮時(shí)觸發(fā)感應(yīng)開(kāi)關(guān)并改變氣缸的工作狀態(tài)。
5.相較于現(xiàn)有技術(shù)本方案的有益效果為：（1）提高了抓取裝置抓取物料的靈活度，在盤(pán)垛物料完成接料口，擺臂帶動(dòng)卡爪機(jī)構(gòu)移動(dòng)至盤(pán)料的上方，定位機(jī)構(gòu)中的激光傳感器向下打光，并獲取距離信息，通過(guò)內(nèi)置程序設(shè)定的參數(shù)計(jì)算當(dāng)前盤(pán)料的數(shù)量，在擺臂下降到指定高度后，擺臂小幅度旋轉(zhuǎn)，激光傳感器的激光點(diǎn)在盤(pán)面上移動(dòng)，獲取物料盤(pán)上外圓三個(gè)點(diǎn)，進(jìn)而確定盤(pán)料的圓心點(diǎn)位置，并調(diào)整回轉(zhuǎn)套的軸線(xiàn)與盤(pán)料的圓心位置對(duì)應(yīng)，即可實(shí)現(xiàn)對(duì)盤(pán)料位置的精準(zhǔn)定位，之后驅(qū)動(dòng)懸臂下降至連接盤(pán)觸碰到盤(pán)紙觸發(fā)感應(yīng)開(kāi)關(guān)，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)各卡爪以圓弧軌跡向外伸出撐緊盤(pán)料的內(nèi)圈，實(shí)現(xiàn)對(duì)物料的抓取，并根據(jù)數(shù)量信息執(zhí)行對(duì)應(yīng)次數(shù)的抓取操作，同垛物料無(wú)需進(jìn)行重復(fù)定位，相較于現(xiàn)有的卡爪裝置，本方案提供的抓取裝置可以快速準(zhǔn)確的獲取盤(pán)料的圓心位置信息完成對(duì)盤(pán)料位置的定位，并根據(jù)驅(qū)動(dòng)卡爪機(jī)構(gòu)的卡爪伸出撐緊盤(pán)料內(nèi)圈實(shí)現(xiàn)對(duì)盤(pán)料的抓取，提高了物料抓取操作執(zhí)行的標(biāo)準(zhǔn)化和工作效率。
6.（2）實(shí)現(xiàn)了抓取裝置與高效生產(chǎn)線(xiàn)的適配性，現(xiàn)有技術(shù)中的卡爪裝置通過(guò)一系列
復(fù)雜連接傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)卡爪做直線(xiàn)或圓弧運(yùn)動(dòng)，因其定位精準(zhǔn)度較低，抓取過(guò)程中需要確保卡爪的伸出抓取范圍遠(yuǎn)大于盤(pán)料的大小，并在抓取時(shí)逐漸縮小范圍至卡爪夾取盤(pán)料外端面，現(xiàn)有卡爪裝置對(duì)物料擺放的要求較高，需要物料之間預(yù)留足夠的抓取空間，本方案相對(duì)與現(xiàn)有技術(shù)減少了抓取裝置及物料在生產(chǎn)線(xiàn)上的空間占用，抓取過(guò)程中對(duì)物料的擺放要求較低，更加使用于現(xiàn)有的高效生產(chǎn)線(xiàn)。
7.（3）實(shí)現(xiàn)對(duì)物料的穩(wěn)定抓取，煙草加工涉及的物料為盤(pán)紙，現(xiàn)有機(jī)械臂在抓取物料時(shí)從物料外部收縮至與物料貼合，機(jī)械臂的抓取力不便根據(jù)物料的抓取狀態(tài)進(jìn)行控制，若抓取力較小容易導(dǎo)致物料的滑落，若抓取力較大會(huì)導(dǎo)致物料受過(guò)度擠壓變形，本方案采取的撐緊內(nèi)圓的抓取方式，在抓取物料時(shí)保證物料均衡受力，實(shí)現(xiàn)物料的穩(wěn)定抓取操作。
8.在上述方案的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步改進(jìn)如下，所述連接組件包括連桿和偏心軸，連桿的一端通過(guò)銷(xiāo)子與回轉(zhuǎn)套鉸接，連桿的另一端與偏心軸的上端偏心鉸接，偏心軸的下端部與卡爪的偏心孔鍵連接。
9.相較于現(xiàn)有技術(shù)本方案的有益效果為：便于驅(qū)動(dòng)卡爪以圓弧的軌跡沿回轉(zhuǎn)套的徑向移動(dòng)，在物料抓取過(guò)程中感應(yīng)開(kāi)關(guān)通過(guò)控制氣缸的通氣量，實(shí)現(xiàn)卡爪貼合盤(pán)料內(nèi)壁撐緊抓取盤(pán)料或在盤(pán)料內(nèi)收起放下盤(pán)料的操作。
10.在上述方案的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步改進(jìn)如下，所述偏心軸周側(cè)對(duì)應(yīng)的上、下端部分別設(shè)置有軸承，兩個(gè)軸承之間設(shè)置有定距環(huán)，卡爪的上端部與下側(cè)軸承的底端抵接。
11.在上述方案的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步改進(jìn)如下，偏心軸底部向下固定有與偏心軸同軸的下伸出軸，卡爪底部通過(guò)螺釘與下伸出軸的底端螺紋連接，螺釘與卡爪之間設(shè)有墊片。
12.相較于現(xiàn)有技術(shù)本方案的有益效果為：提升抓取裝置抓取物料的穩(wěn)定性，偏心軸周側(cè)設(shè)置兩個(gè)軸承作為支撐，兩個(gè)軸承之間固定有定距環(huán)，軸承被限制安裝在擺臂上，因此整個(gè)偏心軸的軸向方向自由度被完全限制，當(dāng)連桿拉動(dòng)偏心軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，偏心嵌套的卡爪會(huì)以圓弧軌跡向外運(yùn)動(dòng)，最終實(shí)現(xiàn)物料的抓取。
13.在上述方案的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步改進(jìn)如下，擺臂末端一一對(duì)應(yīng)各所述銷(xiāo)子設(shè)置有掛鉤，掛鉤與銷(xiāo)子之間連接有彈簧。
14.相較于現(xiàn)有技術(shù)本方案的有益效果為：（1）提高了抓取裝置對(duì)盤(pán)料取放控制的便利性，向氣缸內(nèi)通氣時(shí)氣缸的輸出端驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)套轉(zhuǎn)動(dòng)，并帶動(dòng)卡爪向內(nèi)收縮，待接收到抓取信號(hào)，氣缸切斷電源，在彈簧的拉力作用下，逆向恢復(fù)之前的動(dòng)作，卡爪向外運(yùn)動(dòng)撐緊物料盤(pán)，實(shí)現(xiàn)對(duì)物料的抓取，實(shí)際操作中氣缸的關(guān)閉和通氣即對(duì)應(yīng)盤(pán)料抓取的兩種狀態(tài)，極大方便了物料抓取的控制操作。
15.（2）提高了抓取過(guò)程中對(duì)物料的保護(hù)，抓取裝置撐緊內(nèi)圓時(shí)僅靠彈簧的彈力作用，對(duì)抓取裝置撐緊物料內(nèi)圓的作用力進(jìn)行了限制，避免出現(xiàn)使用氣缸撐緊物料時(shí)，出現(xiàn)氣缸掉氣對(duì)物料或設(shè)備造成破壞。
16.在上述方案的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步改進(jìn)如下，所述連接盤(pán)與所述回轉(zhuǎn)套同軸設(shè)置，所述開(kāi)關(guān)組件還包括連接軸和壓簧，所述連接軸底端與連接軸固定，所述連接軸上端部相對(duì)擺臂設(shè)置可伸縮的連接結(jié)構(gòu)，所述壓簧套接在連接軸位于連接盤(pán)和擺臂之間的部分。
17.相較于現(xiàn)有技術(shù)本方案的有益效果為：提高物料抓取操作的靈活度和精準(zhǔn)度，在確定物料圓形位置后，卡爪對(duì)應(yīng)物料位置下降，連接盤(pán)觸碰到盤(pán)料盤(pán)紙后收到壓縮觸發(fā)感
應(yīng)開(kāi)關(guān)，對(duì)應(yīng)的卡爪停止下降同時(shí)關(guān)閉氣缸電源，卡爪在彈簧作用下伸出并撐緊盤(pán)料的內(nèi)圈，完成物料的抓取工作。
附圖說(shuō)明
18.為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
19.圖1為本發(fā)明的在縱向上的剖面圖；圖2為圖1中a部分的放大圖；圖3為圖1中b部分的放大圖；圖4為本發(fā)明在橫向上的剖面圖；圖5為本發(fā)明中涉及到的機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)示意圖；圖6為圖5中c部分的放大圖；圖7為圖5中d部分的放大圖；其中：1-擺臂、11-氣缸、12-連接支架、13-蝸輪、14-蝸桿、15-第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)、2-回轉(zhuǎn)套、21-偏心軸、211-上伸出軸、212-下伸出軸、22-卡爪、23-銷(xiāo)子、24-連桿、25-彈簧、26-掛鉤、27-軸承、28-定距環(huán)、3-激光傳感器、31-感應(yīng)開(kāi)關(guān)、4-連接盤(pán)、41-連接軸、42-壓簧、5-直線(xiàn)模組、51-第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、52-第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)、53-齒輪箱、54-第一齒輪、55-第二齒輪、56-底板、57-地腳、58-連接板、59-支撐板、6-物料站。
具體實(shí)施方式
20.下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
21.本發(fā)明一種物料盤(pán)抓取裝置的具體實(shí)施例，如圖1-4所示：一種物料盤(pán)抓取裝置，包括用于安裝在擺臂1末端的卡爪機(jī)構(gòu)和與卡爪機(jī)構(gòu)配合的定位機(jī)構(gòu)，卡爪機(jī)構(gòu)包括安裝在擺臂1內(nèi)腔的中心并與擺臂1形成回轉(zhuǎn)副的回轉(zhuǎn)套2和鉸接在擺臂1上的氣缸11，氣缸11的輸出端與回轉(zhuǎn)套2鉸接，回轉(zhuǎn)套2通過(guò)連接組件連接有至少兩個(gè)卡爪22，各卡爪22相對(duì)回轉(zhuǎn)套2均勻安裝，優(yōu)選的卡爪22設(shè)置有三個(gè)，回轉(zhuǎn)套2通過(guò)連接組件帶動(dòng)各卡爪22以圓弧的軌跡沿回轉(zhuǎn)套2徑向同步移動(dòng)，其中連接組件包括連桿24和偏心軸21，連桿24的一端通過(guò)銷(xiāo)子23與回轉(zhuǎn)套2鉸接，連桿24的另一端與偏心軸21偏心鉸接，具體的，偏心軸21上端固定有上伸出軸211，上伸出軸211與偏心軸21偏心設(shè)置，連桿24與上伸出軸211鉸接，卡爪22上設(shè)置有偏心孔， 偏心軸21下端固定有下偏心軸21，下偏心軸21與偏心軸21同軸設(shè)置，下偏心軸21與卡爪22的偏心孔健連接，偏心軸21的周側(cè)對(duì)應(yīng)的上、下端部分別連接有軸承27，兩個(gè)軸承27之間設(shè)置有固定環(huán)，卡爪22的上端部與下側(cè)軸承27的底端抵接，卡爪22底部通過(guò)螺釘與下伸出軸212底端螺紋連接，螺釘與卡爪22之間設(shè)置有墊片，其中，兩個(gè)軸承27作為支撐與擺臂1組成回轉(zhuǎn)副，卡爪22與偏心軸21固定，軸承27中間間
隔有定距環(huán)28，軸承27由于被限位在擺臂1上，所以整個(gè)偏心軸21的軸向方向自由度被限制，因此當(dāng)連桿24拉動(dòng)偏心軸21轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，偏心嵌套的卡爪22會(huì)以圓弧軌跡同步運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)物料的抓取和下放。
22.進(jìn)一步的擺臂1末端對(duì)應(yīng)各銷(xiāo)子23一一設(shè)置有掛鉤26，掛鉤26與銷(xiāo)子23之間連接有彈簧25，在氣缸11切斷電源后，在彈簧25拉力的作用下，回轉(zhuǎn)套2逆向運(yùn)動(dòng)，卡爪22向外運(yùn)動(dòng)撐緊物料盤(pán)的內(nèi)圈，彈簧25的設(shè)置進(jìn)一步對(duì)各卡爪22撐緊物料內(nèi)圈的作用力大小進(jìn)行限制，避免物料在抓取過(guò)程中被破壞。
23.定位機(jī)構(gòu)包括設(shè)于回轉(zhuǎn)套2內(nèi)側(cè)的激光傳感器3和開(kāi)關(guān)組件，開(kāi)關(guān)組件包括感應(yīng)開(kāi)關(guān)31和與擺臂1形成移動(dòng)副的連接盤(pán)4，連接盤(pán)4用于在受外力壓縮相對(duì)擺臂1向上移動(dòng)時(shí)觸發(fā)感應(yīng)開(kāi)關(guān)31，感應(yīng)開(kāi)關(guān)31觸發(fā)后并改變氣缸11的工作狀態(tài)，具體的，氣缸11的連接電路上設(shè)置有電磁閥，感應(yīng)開(kāi)關(guān)31觸發(fā)后改變電磁閥動(dòng)作切斷氣缸11電源；其中，激光傳感器3用于獲取堆垛的盤(pán)紙的數(shù)量信息以及盤(pán)紙的圓心位置，具體的，在物料抓取過(guò)程中，抓取裝置在擺臂1的帶動(dòng)下移動(dòng)，激光組件向下發(fā)射激光束，因激光組件接收由盤(pán)紙和盤(pán)紙中心反射的激光束時(shí)間不同，結(jié)合光速即可獲取盤(pán)紙的堆垛高度，再根據(jù)激光組件內(nèi)置程序設(shè)定參數(shù)，即單個(gè)盤(pán)紙的高度，即可對(duì)應(yīng)計(jì)算出當(dāng)前堆垛盤(pán)紙的數(shù)量，當(dāng)擺臂1降低至設(shè)定的相應(yīng)高度后，擺臂1在盤(pán)紙上方附近做小幅度運(yùn)動(dòng)，激光束在盤(pán)紙上沿圓弧軌跡移動(dòng)，激光束在落到盤(pán)紙內(nèi)孔時(shí)讀數(shù)會(huì)有明顯差異，據(jù)此原理確定位于盤(pán)孔外圓上的三個(gè)點(diǎn)，通過(guò)獲取的三個(gè)點(diǎn)即可獲取盤(pán)紙的圓心位置，根據(jù)獲取的圓心位置調(diào)整卡爪機(jī)構(gòu)的軸心與盤(pán)紙的圓心對(duì)應(yīng)同時(shí)驅(qū)動(dòng)擺臂1帶動(dòng)卡爪機(jī)構(gòu)下降對(duì)物料進(jìn)行抓取，抓取裝置工作時(shí)對(duì)于同垛物料僅需進(jìn)行單次定位操作，并在完成定位操作后根據(jù)物料數(shù)量執(zhí)行對(duì)應(yīng)次數(shù)的相同抓取操作，極大提高了物料的抓取效率，無(wú)需對(duì)單個(gè)物料逐一定位識(shí)別抓取，在物料抓取過(guò)程中，可以根據(jù)抓取場(chǎng)景設(shè)置卡爪的高度實(shí)現(xiàn)單次對(duì)單個(gè)或多個(gè)物料的抓取。
24.機(jī)械臂為驅(qū)動(dòng)擺臂1運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，具體參考圖5-7所示，直線(xiàn)模組5豎直立于物料站6的后側(cè)，直線(xiàn)模組5在頂端通過(guò)其上伸出的連接板58及支軸與支撐板59鉸接，支撐板59相對(duì)物料站6固定，直線(xiàn)模組5在底部通過(guò)齒輪箱53將直線(xiàn)模組5與固定在底板56上的第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)11連接起來(lái)底板56下方還鉸接有地腳57，直線(xiàn)模組5通過(guò)地腳57相對(duì)地面安裝，機(jī)械臂包括豎直設(shè)置的直線(xiàn)模組5，擺臂1通過(guò)連接支架12與直線(xiàn)模組5連接并相對(duì)直線(xiàn)模組5橫向設(shè)置，直線(xiàn)模組5上設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)直線(xiàn)模組5繞其軸線(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)51和驅(qū)動(dòng)擺臂1沿直線(xiàn)模組5升降的第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，擺臂1與連接支架12之間設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)擺臂相對(duì)連接支架12擺動(dòng)的第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；具體的，直線(xiàn)模組1包括外殼體和設(shè)置在外殼體內(nèi)的絲桿，第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)51可以是電機(jī)，第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)51的驅(qū)動(dòng)端與外殼體底部連接，第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括齒輪箱53、第一齒輪54、第二齒輪55和第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)52，第一齒輪54與第二齒輪55在齒輪箱53內(nèi)嚙合，第二齒輪55固定在絲桿底部，第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)52的驅(qū)動(dòng)端與第一齒輪54連接，第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)15、蝸輪13和蝸桿14，蝸輪13與蝸桿14嚙合，蝸輪13與擺臂1固定，第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)15安裝在連接支架12上，第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)15的驅(qū)動(dòng)端與蝸桿14連接，機(jī)械臂通過(guò)對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)第一、第二和第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)工作，帶動(dòng)抓取裝置按照抓取要求靈活移動(dòng)實(shí)現(xiàn)對(duì)物料的精準(zhǔn)抓取，本方案涉及的機(jī)械臂在生產(chǎn)車(chē)間使用更加靈活方便，相較于傳統(tǒng)的機(jī)械臂裝置明顯減少了
安裝空間以及操作空間的占用，也更加符合現(xiàn)有生產(chǎn)線(xiàn)的輕量化需求。
25.卡爪機(jī)構(gòu)下降過(guò)程中連接盤(pán)4會(huì)觸碰到盤(pán)紙，連接盤(pán)4受到壓縮后擠壓壓簧42和連接軸41觸發(fā)感應(yīng)開(kāi)關(guān)31，擺臂1停止運(yùn)動(dòng)，感應(yīng)開(kāi)關(guān)31觸發(fā)后通過(guò)控制電磁閥動(dòng)作切斷氣缸11電源，卡爪22在彈簧25的彈力作用下伸出并撐緊紙盤(pán)內(nèi)圈，實(shí)現(xiàn)盤(pán)紙的抓取，進(jìn)一步的氣缸11上布置有開(kāi)關(guān)信號(hào)器，即在氣缸11電源關(guān)閉后，開(kāi)關(guān)信號(hào)器向驅(qū)動(dòng)擺臂1運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)發(fā)送信號(hào)，機(jī)械臂的第一、第二和第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)工作帶動(dòng)擺臂1完成上升、轉(zhuǎn)動(dòng)和小范圍擺動(dòng)，即在完成盤(pán)紙的抓取后繼續(xù)帶動(dòng)盤(pán)紙上升并精準(zhǔn)轉(zhuǎn)運(yùn)至指定接料位置，抓取機(jī)構(gòu)帶動(dòng)物料移動(dòng)至物料站的接料位置后，連接盤(pán)4在壓簧42作用下伸出，感應(yīng)開(kāi)關(guān)31關(guān)閉，氣缸11啟動(dòng)帶動(dòng)回轉(zhuǎn)套2轉(zhuǎn)動(dòng)，拉動(dòng)各卡爪22向內(nèi)收縮，至此完成單次物料的抓取操作，之后抓取機(jī)構(gòu)繼續(xù)按照之前獲取的位置信息進(jìn)行重復(fù)抓取操作。
26.本發(fā)明提供的抓取裝置可以在抓取過(guò)程中精準(zhǔn)獲取物料的數(shù)量信息及位置信息，根據(jù)獲取信息對(duì)物料進(jìn)行靈活抓取，降低物料抓取操作中對(duì)人工操作的依賴(lài)，滿(mǎn)足自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)的高效生產(chǎn)需求。
27.以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
技術(shù)特征：
1.一種物料盤(pán)抓取裝置，其特征在于，包括用于安裝在擺臂末端的卡爪機(jī)構(gòu)和與卡爪機(jī)構(gòu)配合的定位機(jī)構(gòu)，所述卡爪機(jī)構(gòu)包括安裝在擺臂內(nèi)腔的中心并與擺臂形成回轉(zhuǎn)副的回轉(zhuǎn)套和鉸接在擺臂上的氣缸，氣缸的輸出端與回轉(zhuǎn)套鉸接，回轉(zhuǎn)套通過(guò)連接組件連接有至少兩個(gè)卡爪，形成回轉(zhuǎn)套通過(guò)連接組件帶動(dòng)各卡爪以圓弧的軌跡沿回轉(zhuǎn)套徑向移動(dòng)的結(jié)構(gòu)；所述定位機(jī)構(gòu)包括設(shè)于回轉(zhuǎn)套內(nèi)側(cè)的激光傳感器和開(kāi)關(guān)組件，所述開(kāi)關(guān)組件包括感應(yīng)開(kāi)關(guān)和與擺臂形成移動(dòng)副的連接盤(pán)，連接盤(pán)用于在受外力壓縮時(shí)觸發(fā)感應(yīng)開(kāi)關(guān)并改變氣缸的工作狀態(tài)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種物料盤(pán)抓取裝置，其特征在于，所述連接組件包括連桿和偏心軸，連桿的一端通過(guò)銷(xiāo)子與回轉(zhuǎn)套鉸接，連桿的另一端與偏心軸的上端偏心鉸接，偏心軸的下端部與卡爪的偏心孔鍵連接。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種物料盤(pán)抓取裝置，其特征在于，所述偏心軸周側(cè)對(duì)應(yīng)的上、下端部分別設(shè)置有軸承，兩個(gè)軸承之間設(shè)置有定距環(huán)，卡爪的上端部與下側(cè)軸承的底端抵接。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種物料抓取裝置，其特征在于，偏心軸底部向下固定有與偏心軸同軸的下伸出軸，卡爪底部通過(guò)螺釘與下伸出軸的底端螺紋連接，螺釘與卡爪之間設(shè)有墊片。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種物料盤(pán)抓取裝置，其特征在于，擺臂末端一一對(duì)應(yīng)各所述銷(xiāo)子設(shè)置有掛鉤，掛鉤與銷(xiāo)子之間連接有彈簧。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種物料盤(pán)抓取裝置，其特征在于，所述卡爪有三個(gè)。7.根據(jù)權(quán)利要求1-6任一所述的一種物料盤(pán)抓取裝置，其特征在于，所述連接盤(pán)與所述回轉(zhuǎn)套同軸設(shè)置，所述開(kāi)關(guān)組件還包括連接軸和壓簧，所述連接軸底端與連接軸固定，所述連接軸上端部相對(duì)擺臂設(shè)置可伸縮的連接結(jié)構(gòu)，所述壓簧套接在連接軸位于連接盤(pán)和擺臂之間的部分。
技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提出了一種物料盤(pán)抓取裝置，包括用于安裝在擺臂末端的卡爪機(jī)構(gòu)和與卡爪機(jī)構(gòu)配合的定位機(jī)構(gòu)，卡爪機(jī)構(gòu)包括安裝在擺臂內(nèi)腔的中心并與擺臂形成回轉(zhuǎn)副的回轉(zhuǎn)套和鉸接在擺臂上的氣缸，氣缸的輸出端與回轉(zhuǎn)套鉸接，回轉(zhuǎn)套通過(guò)連接組件連接有至少兩個(gè)卡爪，形成回轉(zhuǎn)套通過(guò)連接組件帶動(dòng)各卡爪以圓弧的軌跡沿回轉(zhuǎn)套徑向移動(dòng)的結(jié)構(gòu)，定位機(jī)構(gòu)包括設(shè)于回轉(zhuǎn)套內(nèi)側(cè)的激光傳感器和開(kāi)關(guān)組件，所述開(kāi)關(guān)組件包括感應(yīng)開(kāi)關(guān)和與擺臂形成移動(dòng)副的連接盤(pán)，連接盤(pán)用于在受外力壓縮時(shí)觸發(fā)感應(yīng)開(kāi)關(guān)并改變氣缸的工作狀態(tài)，本方案提供的抓取裝置實(shí)現(xiàn)了抓取過(guò)程中對(duì)盤(pán)狀物料的精準(zhǔn)定位和靈活抓取，滿(mǎn)足了現(xiàn)有生產(chǎn)線(xiàn)的高效生產(chǎn)要求。足了現(xiàn)有生產(chǎn)線(xiàn)的高效生產(chǎn)要求。足了現(xiàn)有生產(chǎn)線(xiàn)的高效生產(chǎn)要求。
