紅綠燈路口輔助車輛通行的方法及裝置與流程
1.本技術(shù)涉及汽車智能駕駛技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種紅綠燈路口輔助車輛通行的方法及裝置。
背景技術(shù)：
2.相關(guān)技術(shù)中，車輛在交叉路口這樣交通復雜的路段行駛時，可以通過v2x(vehicle to everything，車輛無線通信技術(shù))進行車-車間的信息交換，并通過傳感器感知目標車輛的運動狀態(tài)，保證車輛能安全無碰撞地通過路口。
3.然而，相關(guān)技術(shù)中無法通過交通燈信息規(guī)劃車輛行駛軌跡，車輛的智能化水平較低，降低了車輛的安全性和可靠性，無法滿足用戶的用車需求，亟待解決。
技術(shù)實現(xiàn)要素：
4.本技術(shù)提供一種紅綠燈路口輔助車輛通行的方法及裝置，以解決相關(guān)技術(shù)中無法通過交通燈信息規(guī)劃車輛行駛軌跡，車輛的智能化水平較低，降低了車輛的安全性和可靠性，無法滿足用戶的用車需求的技術(shù)問題。
5.本技術(shù)第一方面實施例提供一種紅綠燈路口輔助車輛通行的方法，包括以下步驟：檢測當前紅綠燈路口是否滿足預設(shè)通行條件；在檢測到滿足所述預設(shè)通行條件時，控制所述車輛進入紅綠燈可通行狀態(tài)，采集至少一輛目標車輛的多個運動信息；根據(jù)所述多個運動信息識別每輛目標車輛的行駛軌跡，并根據(jù)所述每輛目標車輛的行駛軌跡結(jié)合所述當前紅綠燈的交通信號確定所述車輛通過所述當前紅綠燈路口的通行策略，并基于所述通行策略輔助所述車輛通過所述當前紅綠燈路口。
6.根據(jù)上述技術(shù)手段，本技術(shù)實施例可以根據(jù)每輛目標車輛的行駛軌跡結(jié)合當前紅綠燈的交通信號確定車輛通過當前紅綠燈路口的通行策略，從而輔助車輛通過當前紅綠燈路口，進而有效的提升了車輛的智能化水平，提高了車輛的安全性和可靠性，滿足了用戶的用車需求。
7.可選地，在本技術(shù)的一個實施例中，本技術(shù)實施例的方法還包括：在檢測到不滿足所述預設(shè)通行條件時，控制所述車輛剎停在所述當前紅綠燈路口之外，直至所述車輛滿足預設(shè)起步條件，控制所述車輛進入所述紅綠燈可通行狀態(tài)。
8.根據(jù)上述技術(shù)手段，本技術(shù)實施例可以在檢測車輛不滿足通行條件時，剎停車輛，從而有效的提升了車輛的智能化水平，提升車輛的安全性和可靠性。
9.可選地，在本技術(shù)的一個實施例中，所述根據(jù)所述每輛目標車輛的行駛軌跡結(jié)合所述當前紅綠燈的交通信號確定所述車輛通過所述當前紅綠燈路口的通行策略，包括：檢測所述車輛與所述每輛目標車輛的實際場景；在所述實際場景中，所述車輛的行駛軌跡與任一目標車輛的行駛軌跡發(fā)生交叉時進行博弈避撞處理；在所述實際場景中，所述車輛的行駛軌跡與所述任一目標車輛的行駛軌跡發(fā)生重疊時進行匯流減速處理；在所述實際場景中，所述車輛的行駛軌跡與所述任一目標車輛的行駛軌跡發(fā)生無交集時保持所述車輛的當
前車速巡航通過所述當前紅綠燈路口。
10.根據(jù)上述技術(shù)手段，本技術(shù)實施例可以根據(jù)車輛與目標車輛的實際場景確定處理情況，有效的提高了車輛通過紅綠燈路口的安全性和效率，減少了路口交通事故的發(fā)生，提升了用戶的用車體驗。
11.可選地，在本技術(shù)的一個實施例中，在檢測所述當前紅綠燈路口是否滿足所述預設(shè)通行條件之前，還包括：檢測所述當前紅綠燈路口的交通信號是否滿足預設(shè)有效條件；如果所述交通信號滿足所述預設(shè)有效條件，則控制所述車輛進入紅綠燈路口輔助模式。
12.根據(jù)上述技術(shù)手段，本技術(shù)實施例可以通過檢測紅綠燈路口的可通行條件控制車輛是否進入紅路燈路口輔助模式，有效的提高了車輛進入紅綠燈路口輔助功能的可靠性和安全性，提升了用戶的用車體驗。
13.可選地，在本技術(shù)的一個實施例中，所述多個運動信息包括目標車輛的轉(zhuǎn)向燈方向、車輪角度、與車道線的橫縱向距離、速度、加速度、位置、航向角中的多項。
14.根據(jù)上述技術(shù)手段，本技術(shù)實施例可以有效的提高車輛的安全性，減少路口交通事故發(fā)生的風險。
15.本技術(shù)第二方面實施例提供一種紅綠燈路口輔助車輛通行的裝置，包括：檢測模塊，用于檢測當前紅綠燈路口是否滿足預設(shè)通行條件；處理模塊，用于在檢測到滿足所述預設(shè)通行條件時，控制所述車輛進入紅綠燈可通行狀態(tài)，采集至少一輛目標車輛的多個運動信息；執(zhí)行模塊，用于根據(jù)所述多個運動信息識別每輛目標車輛的行駛軌跡，并根據(jù)所述每輛目標車輛的行駛軌跡結(jié)合所述當前紅綠燈的交通信號確定所述車輛通過所述當前紅綠燈路口的通行策略，并基于所述通行策略輔助所述車輛通過所述當前紅綠燈路口。
16.可選地，在本技術(shù)的一個實施例中，本技術(shù)實施例的裝置還包括：控制模塊，用于在檢測到不滿足所述預設(shè)通行條件時，控制所述車輛剎停在所述當前紅綠燈路口之外，直至所述車輛滿足預設(shè)起步條件，控制所述車輛進入所述紅綠燈可通行狀態(tài)。
17.可選地，在本技術(shù)的一個實施例中，所述執(zhí)行模塊包括：檢測單元，用于檢測所述車輛與所述每輛目標車輛的實際場景；第一處理單元，用于在所述實際場景中，所述車輛的行駛軌跡與任一目標車輛的行駛軌跡發(fā)生交叉時進行博弈避撞處理；第二處理單元，用于在所述實際場景中，所述車輛的行駛軌跡與所述任一目標車輛的行駛軌跡發(fā)生重疊時進行匯流減速處理；執(zhí)行單元，用于在所述實際場景中，所述車輛的行駛軌跡與所述任一目標車輛的行駛軌跡發(fā)生無交集時保持所述車輛的當前車速巡航通過所述當前紅綠燈路口。
18.可選地，在本技術(shù)的一個實施例中，本技術(shù)實施例的裝置還包括：檢測模塊，用于在檢測所述當前紅綠燈路口是否滿足所述預設(shè)通行條件之前，檢測所述當前紅綠燈路口的交通信號是否滿足預設(shè)有效條件；控制模塊，用于在檢測所述當前紅綠燈路口是否滿足所述預設(shè)通行條件之前，如果所述交通信號滿足所述預設(shè)有效條件，則控制所述車輛進入紅綠燈路口輔助模式。
19.可選地，在本技術(shù)的一個實施例中，所述多個運動信息包括目標車輛的轉(zhuǎn)向燈方向、車輪角度、與車道線的橫縱向距離、速度、加速度、位置、航向角中的多項。
20.本技術(shù)第三方面實施例提供一種車輛，包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述程序，以實現(xiàn)如上述實施例所述的紅綠燈路口輔助車輛通行的方法。
21.本技術(shù)第四方面實施例提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲計算機程序，該程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上的紅綠燈路口輔助車輛通行的方法。
22.本技術(shù)的有益效果：
23.(1)本技術(shù)實施例可以根據(jù)車輛與目標車輛的實際場景確定處理情況，有效的提高了車輛通過紅綠燈路口的安全性和效率，減少了路口交通事故的發(fā)生，提升了用戶的用車體驗。
24.(2)本技術(shù)實施例可以通過檢測紅綠燈路口的可通行條件控制車輛是否進入紅路燈路口輔助模式，有效的提高了車輛進入紅綠燈路口輔助功能的可靠性和安全性，提升了用戶的用車體驗。
25.(3)本技術(shù)實施例可以根據(jù)每輛目標車輛的行駛軌跡，結(jié)合當前紅綠燈的交通信號確定車輛通過當前紅綠燈路口的通行策略，從而輔助車輛通過當前紅綠燈路口，進而有效的提升了車輛的智能化水平，提高了車輛的安全性和可靠性，滿足了用戶的用車需求。
26.本技術(shù)附加的方面和優(yōu)點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本技術(shù)的實踐了解到。
附圖說明
27.本技術(shù)上述的和/或附加的方面和優(yōu)點從下面結(jié)合附圖對實施例的描述中將變得明顯和容易理解，其中：
28.圖1為根據(jù)本技術(shù)實施例提供的一種紅綠燈路口輔助車輛通行的方法的流程圖；
29.圖2為本技術(shù)一個具體實施例的紅綠燈路口輔助車輛通行的方法的示意圖；
30.圖3為本技術(shù)一個具體實施例的紅綠燈路口輔助車輛通行的方法的流程圖；
31.圖4為根據(jù)本技術(shù)實施例的紅綠燈路口輔助車輛通行的裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
32.圖5為根據(jù)本技術(shù)實施例提供的車輛的結(jié)構(gòu)示意圖。
33.其中，10-紅綠燈路口輔助車輛通行的裝置；100-檢測模塊、200-處理模塊和300-執(zhí)行模塊；501-存儲器、502-處理器和503-通信接口。
具體實施方式
34.下面詳細描述本技術(shù)的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，旨在用于解釋本技術(shù)，而不能理解為對本技術(shù)的限制。
35.下面參考附圖描述本技術(shù)實施例的紅綠燈路口輔助車輛通行的方法及裝置。針對上述背景技術(shù)中心提到的相關(guān)技術(shù)中無法通過交通燈信息規(guī)劃車輛行駛軌跡，車輛的智能化水平較低，降低了車輛的安全性和可靠性，無法滿足用戶的用車需求的問題，本技術(shù)提供了一種紅綠燈路口輔助車輛通行的方法，在該方法中，可以在檢測到車輛滿足預設(shè)通行條件時，控制車輛進入紅綠燈可通行狀態(tài)，采集至少一輛目標車輛的多個運動信息，從而識別每輛目標車輛的行駛軌跡，并結(jié)合當前紅綠燈的交通信號確定車輛通過當前紅綠燈路口的通行策略，進而輔助車輛通過當前紅綠燈路口，從而有效的提升了車輛的智能化水平，提高了車輛的安全性和實用性，滿足了用戶的用車需求。由此，解決了相關(guān)技術(shù)中無法通過交通燈信息規(guī)劃車輛行駛軌跡，車輛的智能化水平較低，降低了車輛的安全性和可靠性，無法滿
足用戶的用車需求的技術(shù)問題。
36.具體而言，圖1為本技術(shù)實施例所提供的一種紅綠燈路口輔助車輛通行的方法的流程示意圖。
37.如圖1所示，該紅綠燈路口輔助車輛通行的方法包括以下步驟：
38.在步驟s101中，檢測當前紅綠燈路口是否滿足預設(shè)通行條件。
39.可以理解的是，本技術(shù)實施例首先判斷車輛是否開啟紅綠燈路口輔助車輛通行的功能，例如，用戶可以通過語音喚醒或物理按鍵開啟其輔助功能，并在車輛到達路口時，通過車身前置攝像頭檢測當前紅綠燈路口是否滿足預設(shè)通行條件，以確保用戶駕駛的安全性，提升用戶的駕駛體驗。
40.舉例而言，本技術(shù)實施例的當前紅綠燈路口可通行條件可以包括車輛行駛到停止線前10m時，對應車道交通燈為綠，或者，車輛行駛到停止線前10m時，對應車道交通燈由黃燈變成綠燈，或者，車輛行駛到停止線前10m時，對應車道交通燈由紅燈變成綠燈，從而提升用戶駕車的安全性和可靠性。
41.需要說明的是，預設(shè)通行條件由本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)實際情況進行設(shè)置，在此不作具體限定。
42.可選地，在本技術(shù)的一個實施例中，在檢測當前紅綠燈路口是否滿足預設(shè)通行條件之前，還包括：檢測當前紅綠燈路口的交通信號是否滿足預設(shè)有效條件；如果交通信號滿足預設(shè)有效條件，則控制車輛進入紅綠燈路口輔助模式。
43.在實際執(zhí)行過程中，本技術(shù)實施例可以檢測當前紅綠燈路口的交通信號是否滿足預設(shè)有效條件，例如，通過車輛前置攝像頭檢測當前路口有紅綠燈時，可以判斷當前紅綠燈路口的交通信號是否滿足有效條件，如紅綠燈可正常使用且無故障，則控制車輛進入紅綠燈路口輔助模式。
44.需要說明的是，預設(shè)有效條件由本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)實際情況進行設(shè)置，在此不作具體限定。
45.另外，當紅綠燈交通信號燈為常閃、常亮的黃燈或交通燈熄滅時，則交通信號未滿足有效條件，車輛無法進入紅綠燈路口輔助模式，從而有效的提高了車輛進入紅綠燈路口輔助功能的可靠性和安全性，提升了用戶的用車體驗。
46.在步驟s102中，在檢測到滿足預設(shè)通行條件時，控制車輛進入紅綠燈可通行狀態(tài)，采集至少一輛目標車輛的多個運動信息。
47.可以理解的是，本技術(shù)實施例在檢測到車輛滿足上述步驟的通行條件時，可以控制車輛進入紅綠燈可通行狀態(tài)，例如，可以通過車身激光雷達采集至少一輛目標車輛的下述步驟中的多個運動信息，從而降低車輛發(fā)生事故的風險，提升車輛的安全性和可靠性，有效的提高車輛的智能化水平。
48.其中，在本技術(shù)的一個實施例中，多個運動信息包括目標車輛的轉(zhuǎn)向燈方向、車輪角度、與車道線的橫縱向距離、速度、加速度、位置、航向角中的多項。
49.作為一種可能實現(xiàn)的方式，本技術(shù)實施例可以通過車身激光雷達采集目標車輛的多個運動信息，可以包括目標車輛的轉(zhuǎn)向燈方向、車輪角度、與車道線的橫縱向距離、速度、加速度、位置、航向角中的多項，有效的提高了通過紅綠燈路口的安全性和效率，減少了路口交通事故的發(fā)生。
50.在步驟s103中，根據(jù)多個運動信息識別每輛目標車輛的行駛軌跡，并根據(jù)每輛目標車輛的行駛軌跡結(jié)合當前紅綠燈的交通信號確定車輛通過當前紅綠燈路口的通行策略，并基于通行策略輔助車輛通過當前紅綠燈路口。
51.可以理解的是，本技術(shù)實施例可以根據(jù)車身激光雷達采集的多個運動信息識別每輛目標車輛的行駛軌跡，并根據(jù)每輛目標車輛的行駛軌跡結(jié)合當前紅綠燈的交通信號確定車輛通過下述步驟中的當前紅綠燈路口的通行策略，例如，可以基于車道序列模型對目標車輛的行駛軌跡進行預測，在交通信號燈有效的情況下，根據(jù)交通信號燈信息決策車輛通行或者停止，在通行狀態(tài)下規(guī)劃車輛的軌跡，有效的提升了車輛通過路口的安全性和效率。
52.可選地，在本技術(shù)的一個實施例中，根據(jù)每輛目標車輛的行駛軌跡結(jié)合當前紅綠燈的交通信號確定車輛通過當前紅綠燈路口的通行策略，包括：檢測車輛與每輛目標車輛的實際場景；在實際場景中，車輛的行駛軌跡與任一目標車輛的行駛軌跡發(fā)生交叉時進行博弈避撞處理；在實際場景中，車輛的行駛軌跡與任一目標車輛的行駛軌跡發(fā)生重疊時進行匯流減速處理；在實際場景中，車輛的行駛軌跡與任一目標車輛的行駛軌跡發(fā)生無交集時保持車輛的當前車速巡航通過當前紅綠燈路口。
53.在實際執(zhí)行過程中，本技術(shù)實施例可以通過車身激光雷達檢測車輛與每輛目標車輛的實際場景，其中，表1為車輛與每輛目標車輛的實際場景表，即：
54.表1
[0055][0056]
舉例而言，如表1所示，本技術(shù)實施例可以根據(jù)每輛目標車輛的行駛軌跡結(jié)合當前紅綠燈的交通信號確定車輛通過當前紅綠燈路口的通行策略，下面對具體處理情況進行詳細闡述。
[0057]
在實際場景中，當滿足以下任一場景時，本車行駛軌跡與其他路口車輛軌跡有交叉，做博弈避撞處理，即：
[0058]
本車直行時，左邊路口車輛直行，或者對向路口車輛左轉(zhuǎn)，或者右邊路口車輛左轉(zhuǎn)
或直行；
[0059]
本車左轉(zhuǎn)時，左邊路口車輛左轉(zhuǎn)或直行，或者對向路口車輛左轉(zhuǎn)或直行，或者右邊路口車輛左轉(zhuǎn)。
[0060]
在實際場景中，當滿足以下任一場景時，本車行駛軌跡與其他路口車輛軌跡有重疊，做匯流減速處理：
[0061]
本車直行時，左邊路口車輛左轉(zhuǎn)，或者對向路口車輛掉頭，或者右邊路口車輛右轉(zhuǎn)；
[0062]
本車左轉(zhuǎn)時，左邊路口車輛掉頭，或者對向路口車輛右轉(zhuǎn)，或者右邊路口車輛直行；
[0063]
本車右轉(zhuǎn)時，左邊路口車輛直行，或者對向路口車輛左轉(zhuǎn)，或者右邊路口車輛掉頭；
[0064]
本車掉頭，左邊路口車輛右轉(zhuǎn)，或者對向路口車輛直行，或者右邊路口車輛左轉(zhuǎn)。
[0065]
在實際場景中，當滿足以下任一場景時，本車行駛軌跡與其他路口車輛軌跡無交集，保持當前車速巡航通過路口：
[0066]
本車直行，左邊路口車輛右轉(zhuǎn)或掉頭，或者對向路口車輛直行或右轉(zhuǎn)，或者右邊路口車輛掉頭；
[0067]
本車左轉(zhuǎn)，左邊路口車輛右轉(zhuǎn)，或者對向路口車輛掉頭，或者右邊路口車輛右轉(zhuǎn)或掉頭；
[0068]
本車右轉(zhuǎn)，左邊路口車輛左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)或掉頭，或者對向路口車輛直行或右轉(zhuǎn)或掉頭，或者右邊路口車輛直行或左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)；
[0069]
本車掉頭，左邊路口車輛左轉(zhuǎn)或直行或掉頭，或者對向路口車輛左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)或掉頭，或者右邊路口車輛直行或右轉(zhuǎn)或掉頭。
[0070]
綜上，本技術(shù)實施例可以根據(jù)每輛目標車輛的行駛軌跡結(jié)合當前紅綠燈的交通信號確定車輛通過當前紅綠燈路口的通行策略，從而有效的提高了車輛通過紅綠燈路口的安全性和效率，減少了路口交通事故的發(fā)生，提升了用戶的用車體驗。
[0071]
可選地，在本技術(shù)的一個實施例中，本技術(shù)實施例的方法還包括：在檢測到不滿足預設(shè)通行條件時，控制車輛剎停在當前紅綠燈路口之外，直至車輛滿足預設(shè)起步條件，控制車輛進入紅綠燈可通行狀態(tài)。
[0072]
可以理解的是，本技術(shù)實施例在檢測到不滿足上述步驟中的預設(shè)通行條件時，可以控制車輛剎停在當前紅綠燈路口之外，直至車輛滿足預設(shè)起步條件，例如，紅綠燈由不可通行變?yōu)榭赏ㄐ谢蛘咔败嚻鸩剑瑥亩刂栖囕v進入紅綠燈可通行狀態(tài)，從而有效的提升了車輛的智能化水平，提升車輛的安全性和可靠性，滿足用戶的用車需求。
[0073]
舉例而言，本技術(shù)實施例的當前紅綠燈路口不可通行條件可以包括車輛行駛到停止線前10m時，對應車道交通燈為黃燈，或者，車輛行駛到停止線前10m時，對應車道交通燈由黃燈變?yōu)榧t燈，或者，車輛行駛到停止線前10m時，對應車道交通燈由綠燈變?yōu)辄S燈，或者，車輛行駛到停止線前10m時，對應車道交通燈由綠燈變?yōu)榧t燈，或者，車輛行駛到停止線前10m時，對應車道交通燈為紅燈，有效的提升了車輛的安全性，降低路口發(fā)生交通事故的風險。
[0074]
如圖2所示，本技術(shù)實施例可以包括感知功能、處理功能和執(zhí)行功能。
[0075]
例如，感知功能可以由攝像頭和雷達組成，可以識別目標車輛的轉(zhuǎn)向燈方向、車輪角度、與車道線的橫縱向距離以及檢測目標車輛的速度、加速度、位置、航向角等運動信息，其中，感知功能可以將傳感信息輸出到處理器進行融合處理。
[0076]
又例如，處理功能可以由預測和決策組成，其中，預測可以基于車道序列對目標車輛的軌跡進行預判，并將車道的編號按照路線組合，形成方案，從而根據(jù)車道序號方案和目標車輛運動軌跡的概率得出模型加以訓練，進而實現(xiàn)較為精確的預測，其中，決策可以根據(jù)預測輸出的結(jié)果判定當前路口的博弈、匯流和巡航。
[0077]
再例如，執(zhí)行功能可以接收處理功能輸出的決策信息，并根據(jù)目標車輛的軌跡規(guī)劃本車行進路線，從而車輛可以安全、有效率的通過路口。
[0078]
綜上，本技術(shù)實施例可以通過車身前置攝像頭和雷達采集目標車輛的速度、加速度、位置、航向角等運動信息，并基于車道序列模型對目標車輛的軌跡進行預測，且在交通燈有效的情況下，可以根據(jù)交通燈信息決策車輛通行或者停止，從而可以在通行狀態(tài)下規(guī)劃車輛的軌跡，有效的提升了車輛通過路口的安全性和效率。
[0079]
如圖3所示，下面以本技術(shù)的一個具體實施例對本技術(shù)實施例的工作原理進行詳細闡述。
[0080]
步驟s301：是否有紅綠燈。
[0081]
即言，本技術(shù)實施例可以判斷路口是否有紅綠燈，當路口有紅綠燈時，則執(zhí)行步驟s302，否則，執(zhí)行步驟s305。
[0082]
步驟s302：紅綠燈是否有效。
[0083]
即言，本技術(shù)實施例可以判斷紅綠燈是否有效，當紅綠燈有效時，則執(zhí)行步驟s303，否則，執(zhí)行步驟s305。
[0084]
步驟s303：紅綠燈是否可通行。
[0085]
即言，本技術(shù)實施例可以判斷紅綠燈是否可通行，當紅綠燈可通行時，則執(zhí)行步驟s305，否則，執(zhí)行步驟s304。
[0086]
步驟s304：剎停車輛。
[0087]
即言，本技術(shù)實施例可以在檢測紅綠燈不可通行時，剎車停車車輛通行，有效的提升了車輛通過路口的安全性。
[0088]
步驟s305：預測目標車輛行駛軌跡。
[0089]
即言，本技術(shù)實施例可以基于車道序列模型對目標車輛的行駛軌跡進行預測，從而可以在通行狀態(tài)下規(guī)劃車輛的軌跡，有效的提升了車輛通過路口的安全性。
[0090]
步驟s306：路口速度規(guī)劃。
[0091]
即言，本技術(shù)實施例可以結(jié)合當前紅綠燈的交通信號確定車輛通過當前紅綠燈路口的通行策略，從而實現(xiàn)在不同場景下完成不同的路口速度規(guī)劃，從而有效的提高了車輛通過紅綠燈路口的安全性。
[0092]
根據(jù)本技術(shù)實施例提出的紅綠燈路口輔助車輛通行的方法，可以在檢測到車輛滿足預設(shè)通行條件時，控制車輛進入紅綠燈可通行狀態(tài)，采集至少一輛目標車輛的多個運動信息，從而識別每輛目標車輛的行駛軌跡，并結(jié)合當前紅綠燈的交通信號確定車輛通過當前紅綠燈路口的通行策略，進而輔助車輛通過當前紅綠燈路口，從而有效的提升了車輛的智能化水平，提高了車輛的安全性和實用性，滿足了用戶的用車需求。由此，解決了相關(guān)技
術(shù)中無法通過交通燈信息規(guī)劃車輛行駛軌跡，車輛的智能化水平較低，降低了車輛的安全性和可靠性，無法滿足用戶的用車需求的技術(shù)問題。
[0093]
其次參照附圖描述根據(jù)本技術(shù)實施例提出的紅綠燈路口輔助車輛通行的裝置。
[0094]
圖4是本技術(shù)實施例的紅綠燈路口輔助車輛通行的裝置的方框示意圖。
[0095]
如圖4所示，該紅綠燈路口輔助車輛通行的裝置10包括：檢測模塊100、處理模塊200和執(zhí)行模塊300。
[0096]
具體地，檢測模塊100，用于檢測當前紅綠燈路口是否滿足預設(shè)通行條件。
[0097]
處理模塊200，用于在檢測到滿足預設(shè)通行條件時，控制車輛進入紅綠燈可通行狀態(tài)，采集至少一輛目標車輛的多個運動信息。
[0098]
執(zhí)行模塊300，用于根據(jù)多個運動信息識別每輛目標車輛的行駛軌跡，并根據(jù)每輛目標車輛的行駛軌跡結(jié)合當前紅綠燈的交通信號確定車輛通過當前紅綠燈路口的通行策略，并基于通行策略輔助車輛通過當前紅綠燈路口。
[0099]
可選地，在本技術(shù)的一個實施例中，本技術(shù)實施例的裝置10還包括：控制模塊。
[0100]
其中，控制模塊，用于在檢測到不滿足預設(shè)通行條件時，控制車輛剎停在當前紅綠燈路口之外，直至車輛滿足預設(shè)起步條件，控制車輛進入紅綠燈可通行狀態(tài)。
[0101]
可選地，在本技術(shù)的一個實施例中，執(zhí)行模塊300包括：檢測單元、第一處理單元、第二處理單元和執(zhí)行單元。
[0102]
其中，檢測單元，用于檢測車輛與每輛目標車輛的實際場景。
[0103]
第一處理單元，用于在實際場景中，車輛的行駛軌跡與任一目標車輛的行駛軌跡發(fā)生交叉時進行博弈避撞處理。
[0104]
第二處理單元，用于在實際場景中，車輛的行駛軌跡與任一目標車輛的行駛軌跡發(fā)生重疊時進行匯流減速處理。
[0105]
執(zhí)行單元，用于在實際場景中，車輛的行駛軌跡與任一目標車輛的行駛軌跡發(fā)生無交集時保持車輛的當前車速巡航通過當前紅綠燈路口。
[0106]
可選地，在本技術(shù)的一個實施例中，本技術(shù)實施例的裝置10還包括：檢測模塊和控制模塊。
[0107]
其中，檢測模塊，用于在檢測當前紅綠燈路口是否滿足預設(shè)通行條件之前，檢測當前紅綠燈路口的交通信號是否滿足預設(shè)有效條件。
[0108]
控制模塊，用于在檢測當前紅綠燈路口是否滿足預設(shè)通行條件之前，如果交通信號滿足預設(shè)有效條件，則控制車輛進入紅綠燈路口輔助模式。
[0109]
可選地，在本技術(shù)的一個實施例中，多個運動信息包括目標車輛的轉(zhuǎn)向燈方向、車輪角度、與車道線的橫縱向距離、速度、加速度、位置、航向角中的多項。
[0110]
需要說明的是，前述對紅綠燈路口輔助車輛通行的方法實施例的解釋說明也適用于該實施例的紅綠燈路口輔助車輛通行的裝置，此處不再贅述。
[0111]
根據(jù)本技術(shù)實施例提出的紅綠燈路口輔助車輛通行的裝置，可以在檢測到車輛滿足預設(shè)通行條件時，控制車輛進入紅綠燈可通行狀態(tài)，采集至少一輛目標車輛的多個運動信息，從而識別每輛目標車輛的行駛軌跡，并結(jié)合當前紅綠燈的交通信號確定車輛通過當前紅綠燈路口的通行策略，進而輔助車輛通過當前紅綠燈路口，從而有效的提升了車輛的智能化水平，提高了車輛的安全性和實用性，滿足了用戶的用車需求。由此，解決了相關(guān)技
術(shù)中無法通過交通燈信息規(guī)劃車輛行駛軌跡，車輛的智能化水平較低，降低了車輛的安全性和可靠性，無法滿足用戶的用車需求的技術(shù)問題。
[0112]
圖5為本技術(shù)實施例提供的車輛的結(jié)構(gòu)示意圖。該車輛可以包括：
[0113]
存儲器501、處理器502及存儲在存儲器501上并可在處理器502上運行的計算機程序。
[0114]
處理器502執(zhí)行程序時實現(xiàn)上述實施例中提供的紅綠燈路口輔助車輛通行的方法。
[0115]
進一步地，車輛還包括：
[0116]
通信接口503，用于存儲器501和處理器502之間的通信。
[0117]
存儲器501，用于存放可在處理器502上運行的計算機程序。
[0118]
存儲器501可能包含高速ram存儲器，也可能還包括非易失性存儲器(non-volatile memory)，例如至少一個磁盤存儲器。
[0119]
如果存儲器501、處理器502和通信接口503獨立實現(xiàn)，則通信接口503、存儲器501和處理器502可以通過總線相互連接并完成相互間的通信。總線可以是工業(yè)標準體系結(jié)構(gòu)(industry standard architecture，簡稱為isa)總線、外部設(shè)備互連(peripheral component，簡稱為pci)總線或擴展工業(yè)標準體系結(jié)構(gòu)(extended industry standard architecture，簡稱為eisa)總線等。總線可以分為地址總線、數(shù)據(jù)總線、控制總線等。為便于表示，圖5中僅用一條粗線表示，但并不表示僅有一根總線或一種類型的總線。
[0120]
可選地，在具體實現(xiàn)上，如果存儲器501、處理器502及通信接口503，集成在一塊芯片上實現(xiàn)，則存儲器501、處理器502及通信接口503可以通過內(nèi)部接口完成相互間的通信。
[0121]
處理器502可能是一個中央處理器(central processing unit，簡稱為cpu)，或者是特定集成電路(application specific integrated circuit，簡稱為asic)，或者是被配置成實施本技術(shù)實施例的一個或多個集成電路。
[0122]
本實施例還提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上的紅綠燈路口輔助車輛通行的方法。
[0123]
在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個實施例”、“一些實施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點包含于本技術(shù)的至少一個實施例或示例中。在本說明書中，對上述術(shù)語的示意性表述不必須針對的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點可以在任一個或n個實施例或示例中以合適的方式結(jié)合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以將本說明書中描述的不同實施例或示例以及不同實施例或示例的特征進行結(jié)合和組合。
[0124]
此外，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個該特征。在本技術(shù)的描述中，“n個”的含義是至少兩個，例如兩個，三個等，除非另有明確具體的限定。
[0125]
流程圖中或在此以其他方式描述的任何過程或方法描述可以被理解為，表示包括一個或n個用于實現(xiàn)定制邏輯功能或過程的步驟的可執(zhí)行指令的代碼的模塊、片段或部分，并且本技術(shù)的優(yōu)選實施方式的范圍包括另外的實現(xiàn)，其中可以不按所示出或討論的順序，
包括根據(jù)所涉及的功能按基本同時的方式或按相反的順序，來執(zhí)行功能，這應被本技術(shù)的實施例所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員所理解。
[0126]
在流程圖中表示或在此以其他方式描述的邏輯和/或步驟，例如，可以被認為是用于實現(xiàn)邏輯功能的可執(zhí)行指令的定序列表，可以具體實現(xiàn)在任何計算機可讀介質(zhì)中，以供指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備(如基于計算機的系統(tǒng)、包括處理器的系統(tǒng)或其他可以從指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備取指令并執(zhí)行指令的系統(tǒng))使用，或結(jié)合這些指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備而使用。就本說明書而言，"計算機可讀介質(zhì)"可以是任何可以包含、存儲、通信、傳播或傳輸程序以供指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備或結(jié)合這些指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備而使用的裝置。計算機可讀介質(zhì)的更具體的示例(非窮盡性列表)包括以下：具有一個或n個布線的電連接部(電子裝置)，便攜式計算機盤盒(磁裝置)，隨機存取存儲器(ram)，只讀存儲器(rom)，可擦除可編輯只讀存儲器(eprom或閃速存儲器)，光纖裝置，以及便攜式光盤只讀存儲器(cdrom)。另外，計算機可讀介質(zhì)甚至可以是可在其上打印所述程序的紙或其他合適的介質(zhì)，因為可以通過對紙或其他介質(zhì)進行光學掃描，接著進行編輯、解譯或必要時以其他合適方式進行處理來以電子方式獲得所述程序，然后將其存儲在計算機存儲器中。
[0127]
應當理解，本技術(shù)的各部分可以用硬件、軟件、固件或它們的組合來實現(xiàn)。在上述實施方式中，n個步驟或方法可以用存儲在存儲器中且由合適的指令執(zhí)行系統(tǒng)執(zhí)行的軟件或固件來實現(xiàn)。如，如果用硬件來實現(xiàn)和在另一實施方式中一樣，可用本領(lǐng)域公知的下列技術(shù)中的任一項或他們的組合來實現(xiàn)：具有用于對數(shù)據(jù)信號實現(xiàn)邏輯功能的邏輯門電路的離散邏輯電路，具有合適的組合邏輯門電路的專用集成電路，可編程門陣列(pga)，現(xiàn)場可編程門陣列(fpga)等。
[0128]
本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解實現(xiàn)上述實施例方法攜帶的全部或部分步驟是可以通過程序來指令相關(guān)的硬件完成，所述的程序可以存儲于一種計算機可讀存儲介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時，包括方法實施例的步驟之一或其組合。
[0129]
此外，在本技術(shù)各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理模塊中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個模塊中。上述集成的模塊既可以采用硬件的形式實現(xiàn)，也可以采用軟件功能模塊的形式實現(xiàn)。所述集成的模塊如果以軟件功能模塊的形式實現(xiàn)并作為獨立的產(chǎn)品銷售或使用時，也可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質(zhì)中。
[0130]
上述提到的存儲介質(zhì)可以是只讀存儲器，磁盤或光盤等。盡管上面已經(jīng)示出和描述了本技術(shù)的實施例，可以理解的是，上述實施例是示例性的，不能理解為對本技術(shù)的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本技術(shù)的范圍內(nèi)可以對上述實施例進行變化、修改、替換和變型。
