一種面向船體噴漆的噴漆機(jī)器人
1.本發(fā)明涉及工業(yè)生產(chǎn)技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種面向船體噴漆的噴漆機(jī)器人。
背景技術(shù)：
2.船舶在建造完成準(zhǔn)備下水之前，需要對(duì)船體外壁進(jìn)行噴漆作業(yè)，船體外壁的噴漆方式有早期的滾涂方式，隨著對(duì)船體外壁噴涂質(zhì)量的要求不斷提高，逐漸過(guò)渡到有氣噴涂，再然后是現(xiàn)在的無(wú)氣噴涂方式。
3.因?yàn)榇w外壁面積大，操作人員進(jìn)行噴涂作業(yè)時(shí)需要在高架車(chē)上進(jìn)行，操作人員站立在工作筐內(nèi)進(jìn)行噴涂作業(yè)的這個(gè)過(guò)程屬于高危作業(yè)，易于發(fā)生危險(xiǎn)。而高架車(chē)在工作臂完全伸展時(shí)剛度較弱，使得工作筐在高架車(chē)移動(dòng)時(shí)會(huì)產(chǎn)生晃動(dòng)，導(dǎo)致噴涂操作人員需要時(shí)刻注意噴涂作業(yè)參數(shù)以保證噴涂質(zhì)量。而且由于噴涂工藝的問(wèn)題，噴漆作業(yè)一旦開(kāi)始就不能停止，高架車(chē)上的操作人員需要連續(xù)工作，中間無(wú)法休息或進(jìn)餐，直至噴涂作業(yè)完成，導(dǎo)致操作人員噴涂作業(yè)非常勞累。在噴涂作業(yè)中逸散的油漆霧及vocs無(wú)法有效收集，油漆霧及vocs對(duì)人的健康和環(huán)境有較大的危害，操作人員需要全稱(chēng)穿戴全防護(hù)的工作服導(dǎo)致工作強(qiáng)度很高。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
4.本部分的目的在于概述本發(fā)明的實(shí)施例的一些方面以及簡(jiǎn)要介紹一些較佳實(shí)施例。在本部分以及本技術(shù)的說(shuō)明書(shū)摘要和發(fā)明名稱(chēng)中可能會(huì)做些簡(jiǎn)化或省略以避免使本部分、說(shuō)明書(shū)摘要和發(fā)明名稱(chēng)的目的模糊，而這種簡(jiǎn)化或省略不能用于限制本發(fā)明的范圍。
5.鑒于上述或現(xiàn)有技術(shù)中存在的問(wèn)題，提出了本發(fā)明。
6.因此，本發(fā)明的目的是提供一種面向船體噴漆的噴漆機(jī)器人。
7.為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種面向船體噴漆的噴漆機(jī)器人，其包括運(yùn)動(dòng)模塊，所述運(yùn)動(dòng)模塊包括載具、固定連接在載具頂端的升降桿、固定連接在升降桿的自由端的一側(cè)的導(dǎo)軌以及與導(dǎo)軌的滑臺(tái)固定連接的電缸；控制模塊，所述控制模塊包括萬(wàn)向軸、固定連接在電缸一側(cè)的舵機(jī)以及連接在萬(wàn)向軸和電缸之間的鋼絲繩一；以及噴涂模塊，所述噴涂模塊包括噴、噴涂管和回收組件，所述噴與噴涂管連通，所述回收組件設(shè)置在噴的外周，所述回收組件的一側(cè)與萬(wàn)向軸連接。
8.作為本發(fā)明所述面向船體噴漆的噴漆機(jī)器人的一種優(yōu)選方案，其中：所述運(yùn)動(dòng)模塊還包括電纜托架以及提供電力動(dòng)力的電器柜，所述電纜托架的頂端一側(cè)與升降桿的自由端固定連接。
9.作為本發(fā)明所述面向船體噴漆的噴漆機(jī)器人的一種優(yōu)選方案，其中：所述載具的頂端安裝有多個(gè)呈矩形陣列排列的卷?yè)P(yáng)機(jī)，所述卷?yè)P(yáng)機(jī)的外周纏繞連接有鋼絲繩二，所述鋼絲繩二的一端與所述升降桿的頂端固定連接。
10.作為本發(fā)明所述面向船體噴漆的噴漆機(jī)器人的一種優(yōu)選方案，其中：所述載具的底端連接有兩個(gè)對(duì)稱(chēng)設(shè)置的轉(zhuǎn)向前輪，所述載具的底端還連接有兩個(gè)對(duì)稱(chēng)設(shè)置的驅(qū)動(dòng)后
輪。
11.作為本發(fā)明所述面向船體噴漆的噴漆機(jī)器人的一種優(yōu)選方案，其中：所述噴涂模塊還包括氣泵和油漆桶，所述氣泵的輸入端和輸出端分別與油漆桶和噴涂管連通。
12.作為本發(fā)明所述面向船體噴漆的噴漆機(jī)器人的一種優(yōu)選方案，其中：所述回收組件包括vocs回收罩、回收管、vocs主機(jī)和過(guò)濾件，所述回收管的兩端分別與vocs回收罩和vocs主機(jī)連通，所述過(guò)濾件設(shè)置在回收管的中間。
13.作為本發(fā)明所述面向船體噴漆的噴漆機(jī)器人的一種優(yōu)選方案，其中：所述過(guò)濾件包括支撐管道、過(guò)濾框、濾網(wǎng)、轉(zhuǎn)軸和電機(jī)，所述電機(jī)的安裝架與支撐管道固定連接，所述電機(jī)的輸出軸與轉(zhuǎn)軸的一端固定連接，所述轉(zhuǎn)軸的另一端與過(guò)濾框的中心位置固定連接。
14.作為本發(fā)明所述面向船體噴漆的噴漆機(jī)器人的一種優(yōu)選方案，其中：所述支撐管道的側(cè)面與電缸的固定部的側(cè)面固定連接，所述支撐管道連通在回收管之間。
15.作為本發(fā)明所述面向船體噴漆的噴漆機(jī)器人的一種優(yōu)選方案，其中：所述濾網(wǎng)設(shè)置有多個(gè)，多個(gè)所述濾網(wǎng)環(huán)形陣列排列并與過(guò)濾框連接，所述支撐管道設(shè)置有與過(guò)濾框和濾網(wǎng)配合連接的斷口。
16.作為本發(fā)明所述面向船體噴漆的噴漆機(jī)器人的一種優(yōu)選方案，其中：所述vocs回收罩的側(cè)面設(shè)置有激光位移傳感器，所述vocs回收罩的內(nèi)部設(shè)置有折疊層。
17.本發(fā)明的有益效果：本發(fā)明采用噴漆機(jī)器人代替?zhèn)鹘y(tǒng)的人工噴涂，彌補(bǔ)了現(xiàn)有人工噴涂的缺陷，減少了人工成本的投入，并提升了噴涂船體時(shí)的噴涂工作效率；運(yùn)動(dòng)模塊的設(shè)置不僅使得整體可在地面移動(dòng)，且運(yùn)動(dòng)模塊的升降桿和導(dǎo)軌可使噴涂模塊上下移動(dòng)，運(yùn)動(dòng)模塊的電缸可使噴涂模塊橫向移動(dòng)，控制模塊的設(shè)置，使得噴涂模塊的噴的噴涂角度可調(diào)整，方便整體對(duì)船體噴漆；回收組件的設(shè)置，可回收噴涂的廢料，可減小噴涂時(shí)對(duì)周?chē)h(huán)境的污染，過(guò)濾件的設(shè)置，可對(duì)回收的廢料進(jìn)行過(guò)濾處理，方便回收噴涂的廢料；電機(jī)通過(guò)轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)過(guò)濾框轉(zhuǎn)動(dòng)，可自動(dòng)更換濾網(wǎng)。
附圖說(shuō)明
18.為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖。其中：
19.圖1為本發(fā)明的主視圖。
20.圖2為本發(fā)明的圖1中a結(jié)構(gòu)的放大圖。
21.圖3為本發(fā)明的俯視圖。
22.圖4為本發(fā)明的載具的俯視圖。
23.圖5為本發(fā)明的左視圖。
24.圖6為本發(fā)明的圖5中vocs回收罩的結(jié)構(gòu)示意圖。
25.圖7為本發(fā)明的右視圖。
26.圖8為本發(fā)明的圖6中vocs回收罩的結(jié)構(gòu)示意圖。
27.圖9為本發(fā)明的過(guò)濾件的結(jié)構(gòu)示意圖。
28.圖中：100、運(yùn)動(dòng)模塊；101、載具；101a、卷?yè)P(yáng)機(jī)；101b、鋼絲繩二；101c、轉(zhuǎn)向前輪；
101d、驅(qū)動(dòng)后輪；102、升降桿；103、導(dǎo)軌；104、電缸；105、電纜托架；106、電器柜；200、控制模塊；201、萬(wàn)向軸；202、舵機(jī)；203、鋼絲繩一；300、噴涂模塊；301、噴；302、噴涂管；303、回收組件；303a、vocs回收罩；303a-1、激光位移傳感器；303a-2、折疊層；303b、回收管；303c、vocs主機(jī)；303d、過(guò)濾件；303d-1、支撐管道；303d-2、過(guò)濾框；303d-3、濾網(wǎng)；303d-4、轉(zhuǎn)軸；303d-5、電機(jī)；304、氣泵；305、油漆桶。
具體實(shí)施方式
29.為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更加明顯易懂，下面結(jié)合說(shuō)明書(shū)附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式做詳細(xì)的說(shuō)明。
30.在下面的描述中闡述了很多具體細(xì)節(jié)以便于充分理解本發(fā)明，但是本發(fā)明還可以采用其他不同于在此描述的其它方式來(lái)實(shí)施，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在不違背本發(fā)明內(nèi)涵的情況下做類(lèi)似推廣，因此本發(fā)明不受下面公開(kāi)的具體實(shí)施例的限制。
31.其次，此處所稱(chēng)的“一個(gè)實(shí)施例”或“實(shí)施例”是指可包含于本發(fā)明至少一個(gè)實(shí)現(xiàn)方式中的特定特征、結(jié)構(gòu)或特性。在本說(shuō)明書(shū)中不同地方出現(xiàn)的“在一個(gè)實(shí)施例中”并非均指同一個(gè)實(shí)施例，也不是單獨(dú)的或選擇性的與其他實(shí)施例互相排斥的實(shí)施例。
32.實(shí)施例1
33.參照?qǐng)D1～圖8，為本發(fā)明第一個(gè)實(shí)施例，該實(shí)施例提供了一種面向船體噴漆的噴漆機(jī)器人，其能彌補(bǔ)現(xiàn)有人工噴涂的缺陷。其包括運(yùn)動(dòng)模塊100、控制模塊200以及噴涂模塊300，所述運(yùn)動(dòng)模塊100包括載具101、固定連接在載具101頂端的升降桿102、固定連接在升降桿102的自由端的一側(cè)的導(dǎo)軌103以及與導(dǎo)軌103的滑臺(tái)固定連接的電缸104。
34.具體的，所述控制模塊200包括萬(wàn)向軸201、固定連接在電缸104一側(cè)的舵機(jī)202以及連接在萬(wàn)向軸201和電缸104之間的鋼絲繩一203。
35.具體的，所述噴涂模塊300包括噴301、噴涂管302和回收組件303，所述噴301與噴涂管302連通，所述回收組件303設(shè)置在噴301的外周，且噴301與回收組件303的內(nèi)部固定連接，所述回收組件303的一側(cè)與萬(wàn)向軸201活動(dòng)連接。
36.在使用時(shí)，運(yùn)動(dòng)模塊100與外界驅(qū)動(dòng)設(shè)備接通，噴涂管302與相應(yīng)的油漆供給設(shè)備和動(dòng)力設(shè)備連接，運(yùn)動(dòng)模塊100帶動(dòng)整體移動(dòng)，使得噴涂模塊300移動(dòng)至待噴涂的船體的一側(cè)，而后調(diào)節(jié)升降桿102使得控制模塊200和噴涂模塊300移動(dòng)至大概的噴涂高度，再通過(guò)調(diào)節(jié)導(dǎo)軌103進(jìn)一步調(diào)節(jié)控制模塊200和噴涂模塊300的高度，使得噴301噴涂船體，在噴涂的過(guò)程中可調(diào)節(jié)舵機(jī)202，舵機(jī)202翻轉(zhuǎn)并通過(guò)鋼絲繩一203拉動(dòng)萬(wàn)向軸201轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)回收組件303和噴301轉(zhuǎn)動(dòng)，改變噴301噴涂的角度，噴301噴涂的過(guò)程中，回收組件303回收噴涂的廢料。
37.實(shí)施例2
38.參照?qǐng)D1～圖4，為本發(fā)明第二個(gè)實(shí)施例，該實(shí)施例基于上一個(gè)實(shí)施例。所述運(yùn)動(dòng)模塊100還包括電纜托架105以及提供電力動(dòng)力的電器柜106，所述電纜托架105的頂端一側(cè)與升降桿102的自由端固定連接，其中電器柜106可通過(guò)電纜托架105及電纜給相應(yīng)的器件提供電力動(dòng)力。
39.優(yōu)選的，所述載具101的頂端固定安裝有多個(gè)呈矩形陣列排列的卷?yè)P(yáng)機(jī)101a，卷?yè)P(yáng)機(jī)101a可采用螺栓固定安裝的方式安裝再載具101的頂端，但不限于螺栓安裝方式，所述卷
揚(yáng)機(jī)101a的外周纏繞連接有鋼絲繩二101b，所述鋼絲繩二101b的一端與所述升降桿102的頂端固定連接，其中卷?yè)P(yáng)機(jī)101a和鋼絲繩二101b的設(shè)置，不僅可增強(qiáng)升降桿102上下運(yùn)動(dòng)時(shí)的穩(wěn)定性，且可增強(qiáng)升降桿102處于高處時(shí)的穩(wěn)定性。
40.具體的，所述載具101的底端連接有兩個(gè)對(duì)稱(chēng)設(shè)置的轉(zhuǎn)向前輪101c，所述載具101的底端還連接有兩個(gè)對(duì)稱(chēng)設(shè)置的驅(qū)動(dòng)后輪101d。
41.在使用時(shí)，驅(qū)動(dòng)后輪101d和轉(zhuǎn)向前輪101c可驅(qū)動(dòng)載具101在地面移動(dòng)，升降桿102上下移動(dòng)的同時(shí)，卷?yè)P(yáng)機(jī)101a配合放卷、收卷鋼絲繩二101b，使得升降桿102穩(wěn)定地上下移動(dòng)，當(dāng)升降桿102升降至固定高度時(shí)，停止并鎖住卷?yè)P(yáng)機(jī)101a，將升降桿102固定在當(dāng)前高度。
42.實(shí)施例3
43.參照?qǐng)D1～圖9，為本發(fā)明第三個(gè)實(shí)施例，該實(shí)施例基于前兩個(gè)實(shí)施例。所述噴涂模塊300還包括氣泵304和油漆桶305，所述氣泵304的輸入端和輸出端分別與油漆桶305和噴涂管302連通。
44.進(jìn)一步的，所述回收組件303包括vocs回收罩303a、回收管303b、vocs主機(jī)303c和過(guò)濾件303d，所述回收管303b的兩端分別與vocs回收罩303a和vocs主機(jī)303c連通，所述過(guò)濾件303d設(shè)置在回收管303b的中間，其中vocs回收罩303a與萬(wàn)向軸201活動(dòng)連接，噴301與vocs回收罩303a的內(nèi)壁固定連接。
45.優(yōu)選的，所述過(guò)濾件303d包括支撐管道303d-1、過(guò)濾框303d-2、濾網(wǎng)303d-3、轉(zhuǎn)軸303d-4和電機(jī)303d-5，所述電機(jī)303d-5的安裝架與支撐管道303d-1固定連接，所述電機(jī)303d-5的輸出軸與轉(zhuǎn)軸303d-4的一端固定連接，所述轉(zhuǎn)軸303d-4的另一端與過(guò)濾框303d-2的中心位置固定連接，其中電機(jī)303d-5設(shè)置為電機(jī)減速器一體機(jī)，且電機(jī)303d-5通過(guò)電纜托架105和電纜與電器柜106連接。
46.具體的，所述支撐管道303d-1的側(cè)面與電缸104的固定部的側(cè)面固定連接，所述支撐管道303d-1連通在回收管303b之間，回收管303b中間設(shè)置有用于連接支撐管道303d-1的斷口，回收管303b設(shè)置為可伸縮的軟管，可配合后續(xù)vocs回收罩303a轉(zhuǎn)動(dòng)。
47.具體的，所述濾網(wǎng)303d-3設(shè)置有多個(gè)，多個(gè)所述濾網(wǎng)303d-3環(huán)形陣列排列并與過(guò)濾框303d-2連接，所述支撐管道303d-1設(shè)置有與過(guò)濾框303d-2和濾網(wǎng)303d-3配合連接的斷口，多個(gè)的濾網(wǎng)303d-3設(shè)置，可在噴漆過(guò)程中實(shí)現(xiàn)自動(dòng)更換濾網(wǎng)303d-3。
48.較佳的，所述vocs回收罩303a的側(cè)面固定連接有激光位移傳感器303a-1，激光位移傳感器303a-1通過(guò)電纜托架105和電纜與電器柜106連接，所述vocs回收罩303a的內(nèi)部設(shè)置有折疊層303a-2，其中折疊層303a-2的設(shè)置方便多個(gè)噴301分別工作，可輔助提升整體的噴涂效率。
49.在使用時(shí)，氣泵304將油漆桶305內(nèi)的油漆輸送至噴涂管302，噴涂管302將油漆輸送至噴301，使得噴301進(jìn)行噴涂加工，在噴涂的過(guò)程中，舵機(jī)202通過(guò)水平和垂直兩個(gè)方向旋轉(zhuǎn)，通過(guò)鋼絲繩一203拉動(dòng)萬(wàn)向軸201轉(zhuǎn)動(dòng)，而萬(wàn)向軸201與vocs回收罩303a連接，噴301與vocs回收罩303a連接，使得舵機(jī)202通過(guò)萬(wàn)向軸201的轉(zhuǎn)動(dòng)控制噴301的轉(zhuǎn)動(dòng)，改變噴涂的角度，在噴涂過(guò)程中，vocs主機(jī)303c開(kāi)啟，vocs主機(jī)303c通過(guò)回收管303b和vocs回收罩303a回收噴涂過(guò)程中產(chǎn)生的廢料，且回收管303b斷口位置處安裝的過(guò)濾件303d對(duì)回收的廢料進(jìn)行過(guò)濾處理；當(dāng)過(guò)濾件303d堵塞時(shí)，可調(diào)節(jié)電機(jī)303d-5，電機(jī)303d-5通過(guò)轉(zhuǎn)軸
303d-4帶動(dòng)過(guò)濾框303d-2轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而更換與支撐管道303d-1連接的濾網(wǎng)303d-3，可在高空作業(yè)時(shí)自動(dòng)更換濾網(wǎng)303d-3。
50.重要的是，應(yīng)注意，在多個(gè)不同示例性實(shí)施方案中示出的本技術(shù)的構(gòu)造和布置僅是例示性的。盡管在此公開(kāi)內(nèi)容中僅詳細(xì)描述了幾個(gè)實(shí)施方案，但參閱此公開(kāi)內(nèi)容的人員應(yīng)容易理解，在實(shí)質(zhì)上不偏離該申請(qǐng)中所描述的主題的新穎教導(dǎo)和優(yōu)點(diǎn)的前提下，許多改型是可能的(例如，各種元件的尺寸、尺度、結(jié)構(gòu)、形狀和比例、以及參數(shù)值(例如，溫度、壓力等)、安裝布置、材料的使用、顏、定向的變化等)。例如，示出為整體成形的元件可以由多個(gè)部分或元件構(gòu)成，元件的位置可被倒置或以其它方式改變，并且分立元件的性質(zhì)或數(shù)目或位置可被更改或改變。因此，所有這樣的改型旨在被包含在本發(fā)明的范圍內(nèi)。可以根據(jù)替代的實(shí)施方案改變或重新排序任何過(guò)程或方法步驟的次序或順序。在權(quán)利要求中，任何“裝置加功能”的條款都旨在覆蓋在本文中所描述的執(zhí)行所述功能的結(jié)構(gòu)，且不僅是結(jié)構(gòu)等同而且還是等同結(jié)構(gòu)。在不背離本發(fā)明的范圍的前提下，可以在示例性實(shí)施方案的設(shè)計(jì)、運(yùn)行狀況和布置中做出其他替換、改型、改變和省略。因此，本發(fā)明不限制于特定的實(shí)施方案，而是擴(kuò)展至仍落在所附的權(quán)利要求書(shū)的范圍內(nèi)的多種改型。
51.此外，為了提供示例性實(shí)施方案的簡(jiǎn)練描述，可以不描述實(shí)際實(shí)施方案的所有特征(即，與當(dāng)前考慮的執(zhí)行本發(fā)明的最佳模式不相關(guān)的那些特征，或與實(shí)現(xiàn)本發(fā)明不相關(guān)的那些特征)。
52.應(yīng)理解的是，在任何實(shí)際實(shí)施方式的開(kāi)發(fā)過(guò)程中，如在任何工程或設(shè)計(jì)項(xiàng)目中，可做出大量的具體實(shí)施方式?jīng)Q定。這樣的開(kāi)發(fā)努力可能是復(fù)雜的且耗時(shí)的，但對(duì)于那些得益于此公開(kāi)內(nèi)容的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，不需要過(guò)多實(shí)驗(yàn)，所述開(kāi)發(fā)努力將是一個(gè)設(shè)計(jì)、制造和生產(chǎn)的常規(guī)工作。
53.應(yīng)說(shuō)明的是，以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案而非限制，盡管參照較佳實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，而不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的精神和范圍，其均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。
