一種板坯熔池檢測方法及裝置與流程
一種板坯熔池檢測方法及裝置
1.技術領域
2.本發明涉及檢測技術領域，特別涉及一種板坯熔池檢測方法及裝置。
3.
背景技術：
4.鋼坯表面高質量清理技術是高附加值鋼材質量提升的關鍵技術之一。鋼坯表面清理技術主要包括：自動火焰清理、人工火焰清理、人工修磨和拋噴丸清理等。相比傳統機械清理技術所帶來的低效率和作業環境惡劣，勞動強度大等不足；自動火焰清理具有清理質量高、生產效率高和勞動強度小等優點。隨著智能制造的推進。寶鋼、鞍鋼、首鋼等多家鋼鐵，都推出了各自的自動火焰修磨設備及整體解決方案。在自動修磨工藝的過程中，想實現不同溫度、不同鋼種的板坯,穩定的修磨，繞不開的是對火焰熔池的檢測。
5.為解決現用技術問題的上述缺陷，為助力實現自動修磨，有必要提出了一種基于機器視覺的板坯熔池檢測方法。
6.
技術實現要素：
7.有鑒于此，本發明提出了一種板坯熔池檢測方法及裝置，以至少部分解決現有技術的問題或提出一種備選板坯熔池檢測方法。
8.為實現上述目的，本發明的第一方面提出了一種板坯熔池檢測方法，其中，所述板坯熔池檢測方法包括：獲取鋼坯的鋼坯鋼種、鋼坯溫度以及鋼坯位置的信息；基于所述鋼坯位置，確定焊角度和吹掃裝置氣管位置；基于所述鋼坯位置和所述鋼坯溫度，確定機器人吹渣運動速度；基于所述鋼坯位置、所述鋼坯溫度、所述鋼坯鋼種，確定機器人修磨運動速度；基于所述機器人吹渣運動速度，控制機器人，使用焊對熔池形成位置進行吹掃；待所述焊對熔池形成位置吹掃完成后，獲得第一熔池圖片；獲取所述第一熔池圖片中的連通區域，以計算各熔池面積；基于所述機器人修磨運動速度，使用吹掃裝置對熔池進行吹掃；待所述吹掃裝置對熔池吹掃完成后，獲得第二熔池圖片；對所述第二熔池圖片進行分析，獲取目標區域，若所述目標區域的亮度小于預設區域的亮度，調整所述機器人吹渣運動速度直至所述目標區域的亮度大于預設區域的亮度。
9.如上所述的板坯熔池檢測方法，其中，基于所述鋼坯鋼種，確定所述鋼坯的含碳量。
10.如上所述的板坯熔池檢測方法，其中，獲得所述第一熔池圖片包括對第一熔池圖
片感興趣區域roi進行圖像預處理，以獲得熔池圖像。
11.如上所述的板坯熔池檢測方法，其中，基于所述機器人修磨運動速度，使用吹掃裝置對熔池進行吹掃包括：分析熔池面積，若所述熔池面積大于預設面積，基于所述機器人修磨運動速度，使用吹掃裝置對熔池進行吹掃。
12.如上所述的板坯熔池檢測方法，其中，所述鋼坯位置包括：鋼坯上表面、鋼坯下表面、鋼坯上角以及鋼坯下角。
13.第二方面，本發明還提出了一種板坯熔池檢測裝置，其中，包括：獲取模塊，用于獲取鋼坯的鋼坯鋼種、鋼坯溫度以及鋼坯位置的信息；確定模塊，用于基于所述鋼坯位置，確定焊角度和吹掃裝置氣管位置；基于所述鋼坯位置和所述鋼坯溫度，確定機器人吹渣運動速度；基于所述鋼坯位置、所述鋼坯溫度、所述鋼坯鋼種，確定機器人修磨運動速度；控制模塊，用于基于所述機器人吹渣運動速度，控制機器人，使用焊對熔池形成位置進行吹掃；第一獲得模塊，用于待所述焊對熔池形成位置吹掃完成后，獲得第一熔池圖片；計算模塊，用于獲取所述第一熔池圖片中的連通區域，以計算各熔池面積；吹掃模塊，用于基于所述機器人修磨運動速度，使用吹掃裝置對熔池進行吹掃；第二獲得模塊，用于待所述吹掃裝置對熔池吹掃完成后，獲得第二熔池圖片；分析模塊，用于對所述第二熔池圖片進行分析，獲取目標區域，若所述目標區域的亮度小于預設區域的亮度，調整所述機器人吹渣運動速度直至所述目標區域的亮度大于預設區域的亮度。
14.如上所述的板坯熔池檢測裝置，其中，基于所述鋼坯鋼種，確定所述鋼坯的含碳量。
15.如上所述的板坯熔池檢測裝置，其中，所述鋼坯位置包括：鋼坯上表面、鋼坯下表面、鋼坯上角以及鋼坯下角。
16.第三方面，本發明還提出了一種終端設備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其中，所述處理器執行所述計算機程序時實現如上所述的板坯熔池檢測方法的步驟。
17.第四方面，本發明還提出了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其中，所述計算機程序被處理器執行時實現如上所述的板坯熔池檢測方法的步驟。
18.上述技術特征可以各種適合的方式組合或由等效的技術特征來替代，只要能夠達到本發明的目的。
19.附圖說明
20.圖1為本發明實施例的板坯熔池檢測方法的流程圖；圖2為本發明實施例的機器人熔池檢測裝置示意圖圖3為本發明實施例的視覺熔池檢測系統結構示意圖；
圖4為本發明實施例的熔池視覺檢測裝置的結構示意圖；圖5為本發明實施例提供的終端設備的結構示意圖。
21.具體實施方式
22.為使本發明的目的、技術方案和優點更加清楚明白，以下結合具體實施例，并參照附圖，對本發明進一步詳細說明。
23.下面詳細描述本發明的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，僅用于解釋本發明，而不能解釋為對本發明的限制。
24.本技術領域技術人員可以理解，除非特意聲明，這里使用的單數形式“一”、“一個”、“所述”和“該”也可包括復數形式。應該進一步理解的是，當我們稱元件被“連接”或“耦接”到另一元件時，它可以直接連接或耦接到其他元件，或者也可以存在中間元件。此外，這里使用的“連接”或“耦接”可以包括無線連接或無線耦接。這里使用的措辭“和/或”包括一個或更多個相關聯的列出項的全部或任一單元和全部組合。
25.需要說明的是，本發明實施例中所有使用“第一”和“第二”的表述均是為了區分兩個相同名稱非相同的實體或者非相同的參量，可見“第一”“第二”僅為了表述的方便，不應理解為對本發明實施例的限定，后續實施例對此不再一一說明。
26.下面結合附圖詳細說明本發明實施例的技術方案。
27.如圖1所示，本發明提出了一種板坯熔池檢測方法，其中，所述板坯熔池檢測方法包括：獲取鋼坯的鋼坯鋼種、鋼坯溫度以及鋼坯位置的信息；基于所述鋼坯位置，確定焊角度和吹掃裝置氣管位置；基于所述鋼坯位置和所述鋼坯溫度，確定機器人吹渣運動速度；基于所述鋼坯位置、所述鋼坯溫度、所述鋼坯鋼種，確定機器人修磨運動速度；基于所述機器人吹渣運動速度，控制機器人，使用焊對熔池形成位置進行吹掃；待所述焊對熔池形成位置吹掃完成后，獲得第一熔池圖片；獲取所述第一熔池圖片中的連通區域（即熔池區域），以計算各熔池面積；基于所述機器人修磨運動速度，使用吹掃裝置對熔池進行吹掃；待所述吹掃裝置對熔池吹掃完成后，獲得第二熔池圖片；對所述第二熔池圖片進行分析，獲取目標區域，若所述目標區域的亮度小于預設區域的亮度，調整所述機器人吹渣運動速度直至所述目標區域的亮度大于預設區域的亮度。
28.現結合圖1對本發明的一具體實施例進行詳細描述，以使本發明清楚，其并非旨于對本發明的限制。
29.具體地，首先，第一步，獲取板坯鋼種、溫度、位置信息；作用：鋼種可以得到含碳量，結合溫度和位置，計算機器人修磨運動速度 v2；溫度在計算機器人吹渣運動速度v1和修磨運動速度v2中使用；位置在焊角度，吹掃裝置氣管位置，吹渣運動速度v1和修磨運動速度v2中使用。
30.第二步，控制焊吹掃。當焊運動到各位置熔池區域時，根據剛計算的吹渣運動速度v1，控制機器人，使用焊對熔池形成位置進行吹掃；作用：當在進行修磨時，板坯邊緣可能分布一些切割形成的熔渣，還有上一刀修磨形成的熔池會外溢的下一刀熔池位置（影響最大），這種熔渣會形成的熔池無法用于修磨，故要使用焊帶火把這些熔渣一遍燒一遍吹掉。但當板坯溫度過高時，吹掃動作可能導致形成一些小熔池（面積不足的），也會影響修磨工藝，故需對不同溫度的板坯試驗出不同的吹掃速度；（熔池形成中，檢測熔池區域，發送運動信號）第三步，吹掃完成后開始控制視覺信息進行拍照（拍照頻率:每秒5次），獲取實時熔池圖片，并根據位置信息，調用不同熔池模型參數（不同模型roi區域及相關閾值參數不同）；作用：獲取不同位置的熔池圖片，便于調用不同算法進行熔池判斷。
31.第四步，對感興趣區域roi進行圖像增強、濾波、去噪等操作，凸顯熔池圖像；作用：圖形增強：避免圖片過暗；濾波、去噪：剔除干擾。
32.第五步，通過blob分析，獲取所有滿足閾值條件區域，作為疑似熔池區域；作用：blob分析：獲取圖像中的一塊連通區域，即提取熔池區域，計算各熔池面積。
33.第六步，計算各熔池區域中心值距離火焰中心點距離和該熔池區域面積值，若在既定設置范圍且熔池面積達到設置下限，則發送熔池ok即機器人起步信號（速度v2）；同時發送吹掃信號給吹掃裝置，開啟吹掃；中心距離判斷作用：熔池形成過程中，由于板坯表面平整情況不同，roi區域中，熔池有成星裝分布情況，有時火焰中心區域還未達到設置面積，邊緣區域已經達到，避免誤判，故會計算各熔池區域位置與中心距離，靠近中心的優先級高。
[0034] 吹掃裝置作用：當熔池形成后，在機器人運動過程中，控制熔渣飛濺，防止熔渣覆蓋下一刀熔池區域。
[0035]
（熔池形成后，監控熔池狀態，避免熔池斷火）第七步，獲取運動時，熔池圖片，并對roi區域進行濾波操作；作用：獲取運動狀態的熔池圖片。
[0036]
第八步，獲取roi區域亮度分布值，及亮度變化狀況；作用：熔池形成后，roi區域的亮度基本穩定，當熔池不足時，圖像的高亮區域會明顯減低，故可以此判斷。
[0037]
第九步，檢測若高亮區域減小，發送速度調整信號。作用：避免熔池不足導致無法繼續完成修磨動作。調整速度，目前為降低運動速度，通過減低運動速度，可以增加火焰在此位置的加熱時間，增大熔池。目前會將原有速度下降1（如原速度為10cm/s下降到9cm/s），當亮度區域和之前亮度相同時，調整會原有速度。
[0038]
首先，獲取板坯鋼種、溫度、位置信息；之后，通過既定關系，獲取吹掃裝置吹掃角度（用于形成熔池之后吹掃），焊角度（用于熔池前吹掃和燒出熔池），吹渣運動速度v1和修磨運動速度v2 ；當機器人運動到既定熔池形成區域，發送吹掃信號，機器人控制焊調整到既定
角度，按照v1速度進行吹掃。當吹掃完成后，機器人停留在當前熔池形成區域，持續火燒板坯，板坯熔化開始形成熔池，此過程中不斷向相機發送開始拍照信號；當獲取到熔池圖片后，根據目前機器人所處位置信息調用不同的視覺算法，根據熔池位置不同，開發了4中熔池算法模型；上角、上面、下角以及下面是板坯的4類位置屬性，四個位置最開始位置，作為熔池形成區域，由于熔池的流動和熔渣的飛濺，都收到重力的影響，因此各位置熔池圖像標準需不同。當算法模型反饋熔池ok信號時，機器人按照運動速度v2運動，同時開啟吹掃裝置（控制熔池和熔渣）；機器人運動過程中不斷拍照，通過監控roi區域亮度，當檢測到亮度區域較少或亮度降低時，減低運動速度v2。
[0039]
本發明的第二方面提出了本發明還提出了一種板坯熔池檢測裝置，其中，包括：獲取模塊，用于獲取鋼坯的鋼坯鋼種、鋼坯溫度以及鋼坯位置的信息；確定模塊，用于基于所述鋼坯位置，確定焊角度和吹掃裝置氣管位置；基于所述鋼坯位置和所述鋼坯溫度，確定機器人吹渣運動速度；基于所述鋼坯位置、所述鋼坯溫度、所述鋼坯鋼種，確定機器人修磨運動速度；控制模塊，用于基于所述機器人吹渣運動速度，控制機器人，使用焊對熔池形成位置進行吹掃；第一獲得模塊，用于待所述焊對熔池形成位置吹掃完成后，獲得第一熔池圖片；計算模塊，用于獲取所述第一熔池圖片中的連通區域，以計算各熔池面積；吹掃模塊，用于基于所述機器人修磨運動速度，使用吹掃裝置對熔池進行吹掃；第二獲得模塊，用于待所述吹掃裝置對熔池吹掃完成后，獲得第二熔池圖片；分析模塊，用于對所述第二熔池圖片進行分析，獲取目標區域，若所述目標區域的亮度小于預設區域的亮度，調整所述機器人吹渣運動速度直至所述目標區域的亮度大于預設區域的亮度。
[0040]
本發明的板坯熔池檢測裝置的各個模塊執行的功能與上述方法的步驟相同，在此不再對具體步驟再次贅述。
[0041]
此外，如圖3所示，該檢測裝置包括如下部件：工業相機：拍攝熔池圖片；偏光鏡片：濾波作用，剔除其他光干擾，保證熔池圖像質量；相機吹掃裝置：保護相機前鏡頭玻璃，將飛到相機前熔渣吹走，防止鏡頭玻璃被熔池覆蓋，進而形象拍照；熔渣吹掃裝置：熔池形成后，作用于熔池兩側，將熔池冷卻形成的熔渣吹向既定方向，防止熔渣堆積，影響下一刀熔池形成；pc機:運行系統中控軟件及調用熔渣吹掃模型和熔池識別算法等；熔渣吹掃模型：為不同位置熔池運動過程中吹掃裝置的吹掃角度和速度提供參數支持；熔池識別算法：協助熔池判斷，用于發送熔池ok信號；板坯輪廓識別裝置：搭載線掃激光，掃描板坯輪廓，獲取板坯放置位置參數，與機器人坐標標定后，可實現機器人攜帶焊運動到指定位置；運動及火焰系統：包括機器人運動，及焊點火吹掃等。
[0042]
第三方面，本發明還提出了一種終端設備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其中，所述處理器執行所述計算機程序時實現如上所述的板坯熔池檢測方法的步驟。
[0043]
第四方面，本發明還提出了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其中，所述計算機程序被處理器執行時實現如上所述的板坯熔池檢測
方法的步驟。
[0044]
圖5是本發明一實施例提供的一種終端設備的示意圖。如圖5所示，該實施例的終端設備6包括：處理器60、存儲器61以及存儲在存儲器61中并可在處理器60上運行的計算機程序62，例如一種板坯熔池檢測方法的程序。處理器60執行計算機程序62時實現上述板坯熔池檢測方法的實施例中的步驟，例如上述所示的步驟s1至步驟s3。或者，處理器60執行計算機程序62時實現上述各裝置實施例中各模塊/單元的功能。
[0045]
示例性的，計算機程序62可以被分割成一個或多個模塊/單元，一個或者多個模塊/單元被存儲在存儲器61中，并由處理器60執行，以完成本發明的redis集服務異地同步方法的各個步驟。一個或多個模塊/單元可以是能夠完成特定功能的一系列計算機程序指令段，該指令段用于描述計算機程序62在終端設備6中的執行過程。
[0046]
終端設備6可以是桌上型計算機、筆記本、掌上電腦及云端服務器等計算設備。終端設備6可包括，但不僅限于，處理器60、存儲器61。本領域技術人員可以理解，圖5僅僅終端設備6的示例，并不構成對終端設備6的限定，可以包括比圖示更多或更少的部件，或者組合某些部件，或者不同的部件，例如所述終端設備還可以包括輸入輸出設備、網絡接入設備、總線等。
[0047]
所稱處理器60可以是中央處理單元(central processing unit，cpu)，還可以是其它通用處理器、數字信號處理器 (digital signal processor，dsp)、專用集成電路 (application specific integrated circuit，asic)、現場可編程門陣列 (field-programmable gate array，fpga) 或者其它可編程邏輯器件、分立門或者晶體管邏輯器件、分立硬件組件等。通用處理器可以是微處理器或者該處理器也可以是任何常規的處理器等。
[0048]
存儲器61可以是終端設備6的內部存儲單元，例如終端設備6的硬盤或內存。存儲器61也可以是終端設備6的外部存儲設備，例如終端設備6上配備的插接式硬盤，智能存儲卡（smart media card, smc），安全數字（secure digital, sd）卡，閃存卡（flash card）等。進一步地，存儲器61還可以既包括終端設備6的內部存儲單元也包括外部存儲設備。存儲器61用于存儲計算機程序以及終端設備6所需的其它程序和數據。存儲器61還可以用于暫時地存儲已經輸出或者將要輸出的數據。
[0049]
所屬領域的技術人員可以清楚地了解到，為了描述的方便和簡潔，僅以上述各功能單元、模塊的劃分進行舉例說明，實際應用中，可以根據需要而將上述功能分配由不同的功能單元、模塊完成，即將所述裝置的內部結構劃分成不同的功能單元或模塊，以完成以上描述的全部或者部分功能。實施例中的各功能單元、模塊可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中，上述集成的單元既可以采用硬件的形式實現，也可以采用軟件功能單元的形式實現。另外，各功能單元、模塊的具體名稱也只是為了便于相互區分，并不用于限制本技術的保護范圍。上述系統中單元、模塊的具體工作過程，可以參考前述方法實施例中的對應過程，在此不再贅述。
[0050]
在上述實施例中，對各個實施例的描述都各有側重，某個實施例中沒有詳述或記載的部分，可以參見其它實施例的相關描述。
[0051]
本領域普通技術人員可以意識到，結合本文中所公開的實施例描述的各示例的單元及算法步驟，能夠以電子硬件、或者計算機軟件和電子硬件的結合來實現。這些功能究竟
以硬件還是軟件方式來執行，取決于技術方案的特定應用和設計約束條件。專業技術人員可以對每個特定的應用來使用不同方法來實現所描述的功能，但是這種實現不應認為超出本發明的范圍。
[0052]
在本發明所提供的實施例中，應該理解到，所揭露的裝置/終端設備和方法，可以通過其它的方式實現。例如，以上所描述的裝置/終端設備實施例僅僅是示意性的，例如，所述模塊或單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現時可以有另外的劃分方式，例如多個單元或組件可以結合或者可以集成到另一個系統，或一些特征可以忽略，或不執行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通訊連接可以是通過一些接口，裝置或單元的間接耦合或通訊連接，可以是電性，機械或其它的形式。
[0053]
所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網絡單元上。可以根據實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現本實施例方案的目的。
[0054]
另外，在本發明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實現，也可以采用軟件功能單元的形式實現。
[0055]
所述集成的模塊/單元如果以軟件功能單元的形式實現并作為獨立的產品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質中。基于這樣的理解，本發明實現上述實施例方法中的全部或部分流程，也可以通過計算機程序來指令相關的硬件來完成，所述的計算機程序可存儲于一計算機可讀存儲介質中，該計算機程序在被處理器執行時，可實現上述各個方法實施例的步驟。其中，所述計算機程序包括計算機程序代碼，所述計算機程序代碼可以為源代碼形式、對象代碼形式、可執行文件或某些中間形式等。所述計算機可讀介質可以包括：能夠攜帶所述計算機程序代碼的任何實體或裝置、記錄介質、u盤、移動硬盤、磁碟、光盤、計算機存儲器、只讀存儲器（rom，read-only memory）、隨機存取存儲器（ram，random access memory）、電載波信號、電信信號以及軟件分發介質等。需要說明的是，所述計算機可讀介質包含的內容可以根據司法管轄區內立法和專利實踐的要求進行適當的增減，例如在某些司法管轄區，根據立法和專利實踐，計算機可讀介質不包括電載波信號和電信信號。
[0056]
所屬領域的普通技術人員應當理解：以上任何實施例的討論僅為示例性的，并非旨在暗示本公開的范圍（包括權利要求）被限于這些例子；在本發明的思路下，以上實施例或者不同實施例中的技術特征之間也可以進行組合，步驟可以以任意順序實現，并存在如上所述的本發明的不同方面的許多其它變化，為了簡明它們沒有在細節中提供。
[0057]
另外，為簡化說明和討論，并且為了不會使本發明難以理解，在所提供的附圖中可以示出或可以不示出與集成電路（ic）芯片和其它部件的公知的電源/接地連接。此外，可以以框圖的形式示出裝置，以便避免使本發明難以理解，并且這也考慮了以下事實，即關于這些框圖裝置的實施方式的細節是高度取決于將要實施本發明的平臺的（即，這些細節應當完全處于本領域技術人員的理解范圍內）。在闡述了具體細節（例如，電路）以描述本發明的示例性實施例的情況下，對本領域技術人員來說顯而易見的是，可以在沒有這些具體細節的情況下或者這些具體細節有變化的情況下實施本發明。因此，這些描述應被認為是說明
性的而不是限制性的。
[0058]
盡管已經結合了本發明的具體實施例對本發明進行了描述，但是根據前面的描述，這些實施例的很多替換、修改和變型對本領域普通技術人員來說將是顯而易見的。例如，其它存儲器架構（例如，動態ram（dram））可以使用所討論的實施例。
[0059]
本技術領域技術人員可以理解，本發明包括涉及用于執行本技術中所述操作中的一項或多項的設備。這些設備可以為所需的目的而專門設計和制造，或者也可以包括通用計算機中的已知設備。這些設備具有存儲在其內的計算機程序，這些計算機程序選擇性地激活或重構。這樣的計算機程序可以被存儲在設備(例如，計算機)可讀介質中或者存儲在適于存儲電子指令并分別耦聯到總線的任何類型的介質中，所述計算機可讀介質包括但不限于任何類型的盤(包括軟盤、硬盤、光盤、cd-rom、和磁光盤)、rom(read-only memory，只讀存儲器)、ram(random access memory，隨即存儲器)、eprom(erasable programmable read-only memory，可擦寫可編程只讀存儲器)、eeprom (electrically erasable programmable read-only memory，電可擦可編程只讀存儲器)、閃存、磁性卡片或光線卡片。也就是，可讀介質包括由設備(例如，計算機)以能夠讀的形式存儲或傳輸信息的任何介質。本技術領域技術人員可以理解，可以用計算機程序指令來實現這些結構圖和/或框圖和/或流圖中的每個框以及這些結構圖和/或框圖和/或流圖中的框的組合。本技術領域技術人員可以理解，可以將這些計算機程序指令提供給通用計算機、專業計算機或其他可編程數據處理方法的處理器來實現，從而通過計算機或其他可編程數據處理方法的處理器來執行本發明公開的結構圖和/或框圖和/或流圖的框或多個框中指定的方案。
[0060]
本技術領域技術人員可以理解，本發明中已經討論過的各種操作、方法、流程中的步驟、措施、方案可以被交替、更改、組合或刪除。進一步地，具有本發明中已經討論過的各種操作、方法、流程中的其他步驟、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、組合或刪除。進一步地，現有技術中的具有與本發明中公開的各種操作、方法、流程中的步驟、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、組合或刪除。所屬領域的普通技術人員應當理解:以上任何實施例的討論僅為示例性的，并非旨在暗示本公開的范圍(包括權利要求)被限于這些例子;在本發明的思路下，以上實施例或者不同實施例中的技術特征之間也可以進行組合，步驟可以以任意順序實現，并存在如上所述的本發明的不同方面的許多其它變化，為了簡明它們沒有在細節中提供。因此，凡在本發明的精神和原則之內，所做的任何省略、修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。
