控制速度的方法、裝置及越野輪胎起重機(jī)與流程
1.本技術(shù)涉及工程機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，具體地涉及一種控制速度的方法、裝置及越野輪胎起重機(jī)。
背景技術(shù)：
2.越野輪胎起重機(jī)具備在吊載重物時以一定速度行駛的功能，即帶載行駛功能，這是越野輪胎起重機(jī)的一項重要特功能。
3.帶載行駛時，臂架吊載有重物，整機(jī)重量大、重心高，行駛過程中的加減速由于慣性會直接引起重物的擺動，如操作過猛，容易出現(xiàn)吊重劇烈擺動、輪胎動載過大、車輛點(diǎn)頭等影響作業(yè)安全的危險情形。而作業(yè)時的臂架長度、吊載重量、行駛速度及加速度均是影響以上作業(yè)操作穩(wěn)定性的關(guān)鍵因素，不同工況下因臂架長度、臂架幅度、吊載重量等條件不一樣，對應(yīng)的最優(yōu)最高車速和加速度曲線也是不同的。現(xiàn)有技術(shù)在控制策略上僅限制了行駛最高車速，作業(yè)的平穩(wěn)性完全依賴操作人員的經(jīng)驗和習(xí)慣。
4.因此，如何解決帶載行駛時吊重容易出現(xiàn)的擺動問題，減少對操作人員的嚴(yán)重依賴，已成為越野輪胎起重機(jī)帶載行駛安全性提升的一項關(guān)鍵技術(shù)和突出難題。
技術(shù)實現(xiàn)要素：
5.本技術(shù)實施例的目的是提供一種控制速度的方法、裝置及越野輪胎起重機(jī)，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中帶載行駛時吊重容易出現(xiàn)的擺動以及對操作人員嚴(yán)重依賴的問題。
6.為了實現(xiàn)上述目的，本技術(shù)第一方面提供一種控制速度的方法，應(yīng)用于帶載行駛的越野輪胎起重機(jī)，該方法包括：
7.獲取越野輪胎起重機(jī)的工況數(shù)據(jù)；
8.根據(jù)工況數(shù)據(jù)匹配數(shù)據(jù)庫中的加速度曲線；
9.確定越野輪胎起重機(jī)的實測胎壓以及理論胎壓；
10.判斷實測胎壓與理論胎壓是否一致；
11.在判定實測胎壓與理論胎壓一致的情況下，保持加速度曲線；
12.在判定實測胎壓與理論胎壓不一致的情況下，根據(jù)實測胎壓調(diào)整加速度曲線。
13.在本技術(shù)實施例中，工況數(shù)據(jù)包括：
14.臂架長度、臂架幅度、吊重。
15.在本技術(shù)實施例中，數(shù)據(jù)庫包括多條加速度曲線，每條加速度曲線與對應(yīng)的工況匹配。
16.在本技術(shù)實施例中，確定越野輪胎起重機(jī)的實測胎壓包括：
17.獲取當(dāng)前環(huán)境溫度；
18.獲取在當(dāng)前環(huán)境溫度下的實測胎壓。
19.在本技術(shù)實施例中，確定理論胎壓包括：
20.獲取數(shù)據(jù)庫中存儲的越野輪胎起重機(jī)的信息；
21.根據(jù)工況數(shù)據(jù)和越野輪胎起重機(jī)的信息，通過計算模型確定理論胎壓；
22.在本技術(shù)實施例中，根據(jù)實測胎壓調(diào)整所述加速度曲線包括：
23.在實測胎壓與理論胎壓的差異小于或等于數(shù)據(jù)差異閾值的情況下，根據(jù)預(yù)設(shè)數(shù)學(xué)模型修正加速度曲線的斜率和最大速度；
24.在實測胎壓與理論胎壓的差異大于數(shù)據(jù)差異閾值的情況下，調(diào)用其他加速度曲線。
25.本技術(shù)第二方面提供一種控制器，包括：
26.存儲器，被配置成存儲指令；以及
27.處理器，被配置成從存儲器調(diào)用所述指令以及在執(zhí)行所述指令時能夠?qū)崿F(xiàn)上述的用于控制速度的方法。
28.本技術(shù)第三方面提供一種控制速度的裝置，其特征在于，包括：
29.采集模塊，被配置成采集工況數(shù)據(jù)；
30.根據(jù)上述的控制器。
31.在本技術(shù)實施例中，采集模塊還包括：
32.壓力傳感器，設(shè)置于越野輪胎起重機(jī)的輪胎上，被配置成獲取輪胎的實測胎壓；
33.溫度傳感器，設(shè)置于越野輪胎起重機(jī)上，被配置成獲取當(dāng)前環(huán)境溫度。
34.本技術(shù)第四方面提供一種越野輪胎起重機(jī)，包括上述的控制速度的裝置。
35.通過上述技術(shù)方案，獲取越野輪胎起重機(jī)的工況數(shù)據(jù)，根據(jù)工況數(shù)據(jù)匹配數(shù)據(jù)庫中的加速度曲線。確定越野輪胎起重機(jī)的實測胎壓以及理論胎壓，判斷實測胎壓與理論胎壓是否一致。在判定實測胎壓與理論胎壓一致的情況下，保持加速度曲線；在判定實測胎壓與理論胎壓不一致的情況下，根據(jù)實測胎壓調(diào)整所述加速度曲線。本技術(shù)通過采集工況數(shù)據(jù)，匹配對應(yīng)的加速度曲線，最大限度地保證了帶載行駛的平穩(wěn)性和高效性，解決了帶載行駛時吊重容易出現(xiàn)的擺動問題，減少了對操作人員的嚴(yán)重依賴，提升了越野輪胎起重機(jī)帶載行駛安全性。
36.本技術(shù)實施例的其它特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的具體實施方式部分予以詳細(xì)說明。
附圖說明
37.附圖是用來提供對本技術(shù)實施例的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，與下面的具體實施方式一起用于解釋本技術(shù)實施例，但并不構(gòu)成對本技術(shù)實施例的限制。在附圖中：
38.圖1示意性示出了根據(jù)本技術(shù)實施例的一種控制速度的方法的流程圖；
39.圖2(a)示意性示出了根據(jù)本技術(shù)一實施例的一種加速度曲線圖；
40.圖2(b)示意性示出了根據(jù)本技術(shù)另一實施例的一種加速度曲線圖；
41.圖3示意性示出了根據(jù)本技術(shù)實施例的一種控制器的結(jié)構(gòu)框圖；
42.圖4示意性示出了根據(jù)本技術(shù)實施例的一種控制速度的裝置圖。
43.附圖標(biāo)記說明
44.410
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采集模塊
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411
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壓力傳感器
45.412
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溫度傳感器
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420
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控制器
具體實施方式
46.為使本技術(shù)實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本技術(shù)實施例中的附圖，對本技術(shù)實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，應(yīng)當(dāng)理解的是，此處所描述的具體實施方式僅用于說明和解釋本技術(shù)實施例，并不用于限制本技術(shù)實施例。基于本技術(shù)中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本技術(shù)保護(hù)的范圍。
47.需要說明，若本技術(shù)實施例中有涉及方向性指示(諸如上、下、左、右、前、后
……
)，則該方向性指示僅用于解釋在某一特定姿態(tài)(如附圖所示)下各部件之間的相對位置關(guān)系、運(yùn)動情況等，如果該特定姿態(tài)發(fā)生改變時，則該方向性指示也相應(yīng)地隨之改變。
48.另外，若本技術(shù)實施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，則該“第一”、“第二”等的描述僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示其相對重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個該特征。另外，各個實施例之間的技術(shù)方案可以相互結(jié)合，但是必須是以本領(lǐng)域普通技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)為基礎(chǔ)，當(dāng)技術(shù)方案的結(jié)合出現(xiàn)相互矛盾或無法實現(xiàn)時應(yīng)當(dāng)認(rèn)為這種技術(shù)方案的結(jié)合不存在，也不在本技術(shù)要求的保護(hù)范圍之內(nèi)。
49.圖1示意性示出了根據(jù)本技術(shù)實施例的一種控制速度的方法的流程圖。如圖1所示，本技術(shù)實施例提供一種控制速度的方法，該方法可以包括下列步驟。
50.步驟101、獲取越野輪胎起重機(jī)的工況數(shù)據(jù)。
51.在本技術(shù)實施例中，由于越野輪胎起重機(jī)帶載行駛時，整機(jī)重量大、重心高、慣性大，如操作過猛，容易出現(xiàn)吊重劇烈擺動、輪胎動載過大、車輛點(diǎn)頭等危險影響作業(yè)安全的情形。而作業(yè)時的臂架長度、吊載重量、行駛速度及加速度均是影響以上作業(yè)操作穩(wěn)定性的關(guān)鍵因素。因此，需要采集越野輪胎起重機(jī)的帶載行駛時的工況數(shù)據(jù)。在一個示例中，本技術(shù)實施例的工況數(shù)據(jù)可以包括但不限于臂架長度、臂架幅度和吊重。
52.步驟102、根據(jù)工況數(shù)據(jù)匹配數(shù)據(jù)庫中的加速度曲線。
53.在本技術(shù)實施例中，數(shù)據(jù)庫可以包括發(fā)動機(jī)最高轉(zhuǎn)速設(shè)置和加速度曲線設(shè)置。對于帶載行駛的越野輪胎起重機(jī)來說，控制的關(guān)鍵點(diǎn)是控制最高車速和加速度曲線，而不同工況下因臂架長度、臂架幅度、吊載重量等條件不一樣，對應(yīng)的最優(yōu)最高車速和加速度曲線也是不同的。因此，數(shù)據(jù)庫可以包含多個發(fā)動機(jī)最高轉(zhuǎn)速和多條加速度曲線。每組發(fā)動機(jī)最高轉(zhuǎn)速和加速度曲線對應(yīng)一種工況。在一個示例中，可以通過精確計算和試驗驗證，將不同工況下最優(yōu)最高車速和加速度曲線建立數(shù)據(jù)庫。這樣，在處理器獲取越野輪胎起重機(jī)帶載行駛時的工況數(shù)據(jù)后，可以從數(shù)據(jù)庫中匹配對應(yīng)的加速度曲線。
54.步驟103、確定越野輪胎起重機(jī)的實測胎壓以及理論胎壓。
55.在本技術(shù)實施例中，實測胎壓是越野輪胎起重機(jī)在帶載行駛時，通過壓力傳感器所獲取的輪胎的當(dāng)前實際胎壓，理論胎壓是越野輪胎起重機(jī)在當(dāng)前工況下，通過計算模型計算所得到的輪胎的胎壓。判斷越野輪胎起重機(jī)帶載行駛是否平穩(wěn)，輪胎胎壓的變化是直接的敏感指標(biāo)。因此，在匹配好工況對應(yīng)的加速度曲線后，需要獲取越野輪胎起重機(jī)的實測胎壓和理論胎壓，以將實測胎壓和理論胎壓的一致性進(jìn)行比較，從而對加速度曲線進(jìn)行調(diào)整，使其適應(yīng)廣泛的工況。在一個示例中，因胎壓不但與負(fù)載有關(guān)，也與環(huán)境溫度有關(guān)，因此還需要獲取環(huán)境溫度，以比較在該環(huán)境溫度下的實測胎壓和理論胎壓的一致性。
56.步驟104、在判定實測胎壓與理論胎壓一致的情況下，保持加速度曲線。
57.在本技術(shù)實施例中，在確定越野輪胎起重機(jī)的實測胎壓以及理論胎壓之后，需要判斷實測胎壓和理論胎壓是否一致。若處理器判定實測胎壓和理論胎壓一致，則表示當(dāng)前加速度曲線與當(dāng)前工況匹配，不需要修正。在一個示例中，實測胎壓和理論胎壓一致是指差異在一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)。因此，在實測胎壓與理論胎壓的差異在一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時，判定越野輪胎起重機(jī)的實測胎壓以及理論胎壓數(shù)據(jù)一致，可以保持現(xiàn)有的加速度曲線。
58.步驟105、在判定實測胎壓與理論胎壓不一致的情況下，根據(jù)實測胎壓調(diào)整加速度曲線。
59.在本技術(shù)實施例中，若處理器判定實測胎壓和理論胎壓不一致，則表示當(dāng)前加速度曲線與當(dāng)前工況不完全匹配，需要進(jìn)行調(diào)整。在一個示例中，實測胎壓和理論胎壓不一致是指差異超過一預(yù)設(shè)范圍。因此，在越野輪胎起重機(jī)的實測胎壓與理論胎壓的差異超過了預(yù)設(shè)范圍時，判定越野輪胎起重機(jī)的實測胎壓與理論胎壓的數(shù)據(jù)不一致。在判定越野輪胎起重機(jī)的實測胎壓與理論胎壓的數(shù)據(jù)不一致時，可以通過兩種方式對加速度曲線進(jìn)行調(diào)整。例如，可以判斷越野輪胎起重機(jī)的實測胎壓與理論胎壓的數(shù)據(jù)差異是否超過預(yù)設(shè)的差異閾值。在數(shù)據(jù)差異小于或等于預(yù)設(shè)的差異閾值的情況下，根據(jù)實測胎壓修正加速度曲線。在數(shù)據(jù)差異大于預(yù)設(shè)的差異閾值的情況下，調(diào)用其他加速度曲線。這樣，通過調(diào)整修正數(shù)據(jù)庫中現(xiàn)有的加速度曲線可以更好地適應(yīng)廣泛的工況。
60.通過上述技術(shù)方案，首先獲取越野輪胎起重機(jī)的工況數(shù)據(jù)，根據(jù)工況數(shù)據(jù)匹配數(shù)據(jù)庫中的加速度曲線。確定越野輪胎起重機(jī)的實測胎壓以及理論胎壓，判斷實測胎壓與理論胎壓是否一致。在判定實測胎壓與理論胎壓一致的情況下，保持加速度曲線；在判定實測胎壓與理論胎壓不一致的情況下，根據(jù)實測胎壓調(diào)整所述加速度曲線。本技術(shù)通過采集工況數(shù)據(jù)，匹配對應(yīng)的加速度曲線，最大限度地保證了帶載行駛的平穩(wěn)性和高效性，解決了帶載行駛時吊重容易出現(xiàn)的擺動問題，減少了對操作人員的嚴(yán)重依賴，提升了越野輪胎起重機(jī)帶載行駛安全性。
61.在本技術(shù)實施例中，工況數(shù)據(jù)包括：
62.臂架長度、臂架幅度、吊重。
63.具體地，由于越野輪胎起重機(jī)帶載行駛時，整機(jī)重量大、重心高、慣性大，如操作過猛，容易出現(xiàn)吊重劇烈擺動、輪胎動載過大、車輛點(diǎn)頭等危險影響作業(yè)安全的情形。而作業(yè)時的臂架長度、吊載重量、行駛速度及加速度均是影響以上作業(yè)操作穩(wěn)定性的關(guān)鍵因素。因此，需要采集越野輪胎起重機(jī)的帶載行駛時的工況數(shù)據(jù)。工況數(shù)據(jù)可以包括但不限于臂架長度、臂架幅度、吊重、速度和加速度。其中，速度和加速度為輔助數(shù)據(jù)但非必須項，在需要精確地控制越野輪胎起重機(jī)行駛時，可以采集速度和加速度，以此來精確地判斷越野輪胎起重機(jī)的實際狀態(tài)。
64.在本技術(shù)實施例中，數(shù)據(jù)庫包括多條加速度曲線，每條加速度曲線與對應(yīng)的工況匹配。
65.具體地，通過精確計算和試驗驗證，可以在數(shù)據(jù)庫中預(yù)存儲多條加速度曲線和不同的發(fā)動機(jī)最高轉(zhuǎn)速，對于帶載行駛的越野輪胎起重機(jī)來說，每條加速度曲線和不同的發(fā)動機(jī)最高轉(zhuǎn)速都分別對應(yīng)不同的工況。不同工況下因臂架長度、臂架幅度、吊載重量等條件不一樣，對應(yīng)的最優(yōu)最高車速和加速度曲線也是不同的。在處理器獲取越野輪胎起重機(jī)帶
載行駛時的工況數(shù)據(jù)后，可以從數(shù)據(jù)庫中匹配對應(yīng)的加速度曲線和發(fā)動機(jī)最高轉(zhuǎn)速并通過速度控制執(zhí)行單元執(zhí)行。
66.在本技術(shù)實施例中，確定越野輪胎起重機(jī)的實測胎壓包括：
67.獲取當(dāng)前環(huán)境溫度；
68.獲取在當(dāng)前環(huán)境溫度下的實測胎壓。
69.具體地，實測胎壓是越野輪胎起重機(jī)在帶載行駛時，當(dāng)前工況下的實際胎壓。胎壓不僅與越野輪胎起重機(jī)的負(fù)載有關(guān)，也與環(huán)境溫度有關(guān)，因此準(zhǔn)確地確定實測胎壓需要先獲取環(huán)境溫度。再通過設(shè)置在越野輪胎起重機(jī)的輪胎上的壓力傳感器獲取當(dāng)前實測胎壓，將當(dāng)前環(huán)境溫度下的實測胎壓傳送給處理器。這樣，根據(jù)當(dāng)前環(huán)境溫度可以獲取對應(yīng)的理論胎壓，以將相同環(huán)境溫度下的實測胎壓與理論胎壓進(jìn)行比較，使后續(xù)調(diào)整加速度曲線更精準(zhǔn)。
70.在本技術(shù)實施例中，確定理論胎壓包括：
71.獲取數(shù)據(jù)庫中存儲的越野輪胎起重機(jī)的信息；
72.根據(jù)工況數(shù)據(jù)和越野輪胎起重機(jī)的信息，通過計算模型確定理論胎壓；
73.其中，越野輪胎起重機(jī)的信息包括重量和/或重心位置。
74.具體地，數(shù)據(jù)庫中存儲有越野輪胎起重機(jī)的自身信息，如重量和重心位置等信息。在確定越野輪胎起重機(jī)的理論胎壓時，處理器首先獲取數(shù)據(jù)庫中預(yù)存儲的越野輪胎起重機(jī)自身信息，如重量和重心位置等信息，再結(jié)合采集的信號，如臂架長度、臂架幅度、吊重等工況數(shù)據(jù)，處理器通過計算模型可以快速計算出該工況下對應(yīng)的理論胎壓。
75.在本技術(shù)實施例中，根據(jù)實測胎壓調(diào)整加速度曲線包括：
76.在實測胎壓與理論胎壓的差異小于或等于數(shù)據(jù)差異閾值的情況下，根據(jù)預(yù)設(shè)數(shù)學(xué)模型修正加速度曲線的斜率和最大速度；
77.在實測胎壓與理論胎壓的差異大于數(shù)據(jù)差異閾值的情況下，調(diào)用其他加速度曲線。
78.圖2(a)示意性示出了根據(jù)本技術(shù)一實施例的一種加速度曲線圖；圖2(b)示意性示出了根據(jù)本技術(shù)另一實施例的一種加速度曲線圖。在本技術(shù)實施例中，執(zhí)行時調(diào)用加速度曲線可以最大限度地保證越野輪胎起重機(jī)帶載行駛時的平穩(wěn)性和高效性，減少對操作人員的依賴性，提高作業(yè)的安全性。如圖2(a)和圖2(b)所示，本技術(shù)實施例的加速度曲線可以為圖2(a)所示的曲線，也可以為圖2(b)所示的曲線。在本技術(shù)實施例中，在越野輪胎起重機(jī)的實測胎壓與理論胎壓的差異超過了預(yù)設(shè)范圍時，處理器判定越野輪胎起重機(jī)的實測胎壓與理論胎壓的數(shù)據(jù)不一致。在判定越野輪胎起重機(jī)的實測胎壓與理論胎壓的數(shù)據(jù)不一致的情況下，需要對加速度曲線進(jìn)行調(diào)整以適應(yīng)工況。數(shù)據(jù)庫中的每條加速度曲線都有相應(yīng)的編號，加速度曲線的兩個關(guān)鍵參數(shù)為曲線斜率k和最大速度v。
79.在一個示例中，處理器判定越野輪胎起重機(jī)的實測胎壓與理論胎壓的差異小于或等于數(shù)據(jù)庫中預(yù)設(shè)的數(shù)據(jù)差異閾值p
x
，此時，可以根據(jù)數(shù)據(jù)庫中預(yù)設(shè)的數(shù)學(xué)模型小幅修正加速度曲線的斜率k和加速度v，從而使加速度曲線適應(yīng)當(dāng)前工況。在另一個示例中，處理器判定越野輪胎起重機(jī)的實測胎壓與理論胎壓的差異大于數(shù)據(jù)庫中預(yù)設(shè)的數(shù)據(jù)差異閾值p
x
，在越野輪胎起重機(jī)的實測胎壓與理論胎壓的差異大于數(shù)據(jù)庫中預(yù)設(shè)的數(shù)據(jù)差異閾值p
x
的情況下，處理器直接調(diào)用另一條加速度曲線。這樣，可以實現(xiàn)加速度曲線具有廣泛的工況適
應(yīng)性。
80.圖3示意性示出了根據(jù)本技術(shù)實施例的一種控制器的結(jié)構(gòu)框圖。如圖3所示，本技術(shù)實施例提供一種控制器，可以包括：
81.存儲器310，被配置成存儲指令；以及
82.處理器320，被配置成從存儲器310調(diào)用指令以及在執(zhí)行指令時能夠?qū)崿F(xiàn)上述的用于控制臂架的方法。
83.具體地，在本技術(shù)實施例中，處理器320可以被配置成：
84.獲取越野輪胎起重機(jī)的工況數(shù)據(jù)；
85.根據(jù)工況數(shù)據(jù)匹配數(shù)據(jù)庫中的加速度曲線；
86.確定越野輪胎起重機(jī)的實測胎壓以及理論胎壓；
87.判斷實測胎壓與理論胎壓是否一致；
88.在判定實測胎壓與理論胎壓一致的情況下，保持加速度曲線；
89.在判定實測胎壓與理論胎壓不一致的情況下，根據(jù)實測胎壓調(diào)整加速度曲線。
90.在本技術(shù)實施例中，工況數(shù)據(jù)包括：
91.臂架長度、臂架幅度、吊重。
92.在本技術(shù)實施例中，數(shù)據(jù)庫包括多條加速度曲線，每條加速度曲線與對應(yīng)的工況匹配。
93.在本技術(shù)實施例中，確定越野輪胎起重機(jī)的實測胎壓包括：
94.獲取當(dāng)前環(huán)境溫度；
95.獲取在當(dāng)前環(huán)境溫度下的實測胎壓。
96.進(jìn)一步地，處理器320還可以被配置成：
97.獲取數(shù)據(jù)庫中存儲的越野輪胎起重機(jī)的信息；
98.根據(jù)工況數(shù)據(jù)和越野輪胎起重機(jī)的信息，通過計算模型確定理論胎壓。
99.進(jìn)一步地，處理器320還可以被配置成：
100.在實測胎壓與理論胎壓的差異小于或等于數(shù)據(jù)差異閾值的情況下，根據(jù)預(yù)設(shè)數(shù)學(xué)模型修正加速度曲線的斜率和最大速度；
101.在實測胎壓與理論胎壓的差異大于數(shù)據(jù)差異閾值的情況下，調(diào)用其他加速度曲線。
102.通過上述技術(shù)方案，通過獲取越野輪胎起重機(jī)的工況數(shù)據(jù)，根據(jù)工況數(shù)據(jù)匹配數(shù)據(jù)庫中的加速度曲線。確定所述越野輪胎起重機(jī)的實測胎壓以及理論胎壓，判斷所述實測胎壓與所述理論胎壓是否一致。在判定所述實測胎壓與所述理論胎壓一致的情況下，保持所述加速度曲線；在判定所述實測胎壓與所述理論胎壓不一致的情況下，根據(jù)所述實測胎壓調(diào)整所述加速度曲線。本技術(shù)通過采集工況數(shù)據(jù)，匹配對應(yīng)的加速度曲線，最大限度地保證了帶載行駛的平穩(wěn)性和高效性，解決了帶載行駛時吊重容易出現(xiàn)的擺動問題，減少了對操作人員的嚴(yán)重依賴，提升了越野輪胎起重機(jī)帶載行駛安全性。
103.圖4示意性示出了根據(jù)本技術(shù)實施例的一種控制速度的裝置圖。如圖4所示，本技術(shù)實施例還提供一種控制速度的裝置，可以包括：
104.采集模塊410，被配置成采集工況數(shù)據(jù)；
105.根據(jù)上述的控制器420。
106.在本技術(shù)實施例中，采集模塊410可以包括：
107.壓力傳感器411，設(shè)置于越野輪胎起重機(jī)的輪胎上，被配置成獲取輪胎的實測胎壓；
108.溫度傳感器412，設(shè)置于越野輪胎起重機(jī)上，被配置成獲取當(dāng)前環(huán)境溫度。
109.在本技術(shù)實施例中，當(dāng)越野輪胎起重機(jī)帶載行駛時，采集模塊可以采集信號如如臂架長度、臂架幅度、吊重等工況數(shù)據(jù)。處理器根據(jù)所采集的工況數(shù)據(jù)匹配數(shù)據(jù)庫預(yù)存儲中的發(fā)動機(jī)最高轉(zhuǎn)速和加速度曲線并執(zhí)行。數(shù)據(jù)庫中的發(fā)動機(jī)最高轉(zhuǎn)速和加速度曲線是經(jīng)過周密計算和測試的，對應(yīng)工況下的優(yōu)秀配置，調(diào)用與當(dāng)前工況對應(yīng)的發(fā)動機(jī)最高轉(zhuǎn)速和加速度曲線可以最大限度地保證帶載行駛的平穩(wěn)性和高效性，減少對操作人員的依賴性，提高作業(yè)的安全性。判斷越野輪胎起重機(jī)帶載行駛是否平穩(wěn)，輪胎胎壓的變化是直接的敏感指標(biāo)。因此，在匹配好工況對應(yīng)的加速度曲線后，需要獲取越野輪胎起重機(jī)的實測胎壓和理論胎壓以判斷越野輪胎起重機(jī)帶載行駛是否平穩(wěn)。設(shè)置于越野輪胎起重機(jī)上的溫度傳感器首先獲取當(dāng)前環(huán)境溫度，然后設(shè)置于越野輪胎起重機(jī)的輪胎上的壓力傳感器獲取當(dāng)前溫度下的實測胎壓。處理器判斷通過計算模型得到的理論胎壓與實測胎壓數(shù)據(jù)是否一致。在判定理論胎壓與實測胎壓數(shù)據(jù)一致的情況下，保持現(xiàn)有的加速度曲線；在判定理論胎壓與實測胎壓數(shù)據(jù)不一致的情況下，調(diào)整現(xiàn)有的加速度曲線。其中，調(diào)整現(xiàn)有的加速度曲線包括修正現(xiàn)有的加速度曲線和調(diào)用其他曲線。當(dāng)理論胎壓與實測胎壓的數(shù)據(jù)差異小于或等于預(yù)設(shè)的差異閾值時，處理器小幅的修正現(xiàn)有的加速度曲線。當(dāng)理論胎壓與實測胎壓的數(shù)據(jù)差異大于預(yù)設(shè)的差異閾值時，處理器直接調(diào)用數(shù)據(jù)庫中另一條加速度曲線。以此使加速度曲線適應(yīng)廣泛的工況。
110.在本技術(shù)實施例中，越野輪胎起重機(jī)還可以包括顯示器，顯示器與控制器通信。控制器在檢測到出現(xiàn)越野輪胎起重機(jī)出現(xiàn)實時工況數(shù)據(jù)超出穩(wěn)定值的情況下，可以發(fā)送報警信息至顯示器，以提醒操作人員采取對應(yīng)的措施。其中，報警信息可以包括顯示預(yù)警和/或聲光預(yù)警。本技術(shù)實施例中，出現(xiàn)實時工況數(shù)據(jù)超出穩(wěn)定值的情況可以包括多種。在一個示例中，在對應(yīng)的工況條件下，吊重超過了性能起重表，可以在越野輪胎起重機(jī)的屏幕上進(jìn)行顯示預(yù)警。在另一個示例中，實測胎壓超過理論胎壓，也可以在越野輪胎起重機(jī)的屏幕上進(jìn)行顯示預(yù)警。通過顯示器的顯示預(yù)警和/或聲光預(yù)警功能，可以及時提醒操作人員越野輪胎起重機(jī)的實際工況出現(xiàn)了問題，提高了駕駛操作的安全性。
111.本技術(shù)實施例還提供一種越野輪胎起重機(jī)，包括上述的控制速度的裝置。
112.本技術(shù)實施例還提供一種機(jī)器可讀存儲介質(zhì)，該機(jī)器可讀存儲介質(zhì)上存儲有指令，該指令用于使得機(jī)器執(zhí)行上述的用于控制臂架的方法。
113.本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員應(yīng)明白，本技術(shù)的實施例可提供為方法、系統(tǒng)、或計算機(jī)程序產(chǎn)品。因此，本技術(shù)可采用完全硬件實施例、完全軟件實施例、或結(jié)合軟件和硬件方面的實施例的形式。而且，本技術(shù)可采用在一個或多個其中包含有計算機(jī)可用程序代碼的計算機(jī)可用存儲介質(zhì)(包括但不限于磁盤存儲器、cd-rom、光學(xué)存儲器等)上實施的計算機(jī)程序產(chǎn)品的形式。
114.本技術(shù)是參照根據(jù)本技術(shù)實施例的方法、設(shè)備(系統(tǒng))、和計算機(jī)程序產(chǎn)品的流程圖和/或方框圖來描述的。應(yīng)理解可由計算機(jī)程序指令實現(xiàn)流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結(jié)合。可提供這些計算機(jī)程序
指令到通用計算機(jī)、專用計算機(jī)、嵌入式處理機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器以產(chǎn)生一個機(jī)器，使得通過計算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器執(zhí)行的指令產(chǎn)生用于實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的裝置。
115.這些計算機(jī)程序指令也可存儲在能引導(dǎo)計算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備以特定方式工作的計算機(jī)可讀存儲器中，使得存儲在該計算機(jī)可讀存儲器中的指令產(chǎn)生包括指令裝置的制造品，該指令裝置實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能。
116.這些計算機(jī)程序指令也可裝載到計算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備上，使得在計算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行一系列操作步驟以產(chǎn)生計算機(jī)實現(xiàn)的處理，從而在計算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行的指令提供用于實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的步驟。
117.在一個典型的配置中，計算設(shè)備包括一個或多個處理器(cpu)、輸入/輸出接口、網(wǎng)絡(luò)接口和內(nèi)存。
118.存儲器可能包括計算機(jī)可讀介質(zhì)中的非永久性存儲器，隨機(jī)存取存儲器(ram)和/或非易失性內(nèi)存等形式，如只讀存儲器(rom)或閃存(flash ram)。存儲器是計算機(jī)可讀介質(zhì)的示例。
119.計算機(jī)可讀介質(zhì)包括永久性和非永久性、可移動和非可移動媒體可以由任何方法或技術(shù)來實現(xiàn)信息存儲。信息可以是計算機(jī)可讀指令、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)、程序的模塊或其他數(shù)據(jù)。計算機(jī)的存儲介質(zhì)的例子包括，但不限于相變內(nèi)存(pram)、靜態(tài)隨機(jī)存取存儲器(sram)、動態(tài)隨機(jī)存取存儲器(dram)、其他類型的隨機(jī)存取存儲器(ram)、只讀存儲器(rom)、電可擦除可編程只讀存儲器(eeprom)、快閃記憶體或其他內(nèi)存技術(shù)、只讀光盤只讀存儲器(cd-rom)、數(shù)字多功能光盤(dvd)或其他光學(xué)存儲、磁盒式磁帶，磁帶磁盤存儲或其他磁性存儲設(shè)備或任何其他非傳輸介質(zhì)，可用于存儲可以被計算設(shè)備訪問的信息。按照本文中的界定，計算機(jī)可讀介質(zhì)不包括暫存電腦可讀媒體(transitory media)，如調(diào)制的數(shù)據(jù)信號和載波。
120.還需要說明的是，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、商品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、商品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的過程、方法、商品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。
121.以上僅為本技術(shù)的實施例而已，并不用于限制本技術(shù)。對于本領(lǐng)域技術(shù)人員來說，本技術(shù)可以有各種更改和變化。凡在本技術(shù)的精神和原理之內(nèi)所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本技術(shù)的權(quán)利要求范圍之內(nèi)。
