一種水下機(jī)器人用電驅(qū)動活塞式浮力調(diào)節(jié)裝置
1.本發(fā)明涉及一種水下機(jī)器人用浮力調(diào)節(jié)裝置，屬于水下機(jī)器人控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種水下機(jī)器人用電驅(qū)動活塞式浮力調(diào)節(jié)裝置。
背景技術(shù)：
2.隨著科學(xué)技術(shù)的快速發(fā)展，水下機(jī)器人已在海洋環(huán)境觀測、深海礦產(chǎn)資源開發(fā)、海底地貌繪制等民用方面發(fā)揮著重要的作用。不僅如此，在軍事上，水下機(jī)器人作為目標(biāo)探測、反戰(zhàn)等任務(wù)的有力武器裝備，已經(jīng)在歷次海戰(zhàn)中扮演了重要的角。
3.具有浮力調(diào)節(jié)能力的水下機(jī)器人可以更高效節(jié)能地作業(yè)，得到了廣泛的應(yīng)用。如水下滑翔機(jī)可通過調(diào)節(jié)浮力，配合水平翼、垂直舵以極低的功耗實現(xiàn)水下滑翔運動。浮力調(diào)節(jié)裝置是水下機(jī)器人調(diào)節(jié)自己排水量的裝置，是水下機(jī)器人的重要組成部分。該裝置的性能的優(yōu)劣直接影響水下機(jī)器人的操縱性能。因此，對浮力調(diào)節(jié)裝置的優(yōu)化設(shè)計十分必要。
4.目前的浮力調(diào)節(jié)裝置大部分都采用液壓驅(qū)動，因為這種驅(qū)動方式雖然具有穩(wěn)定性好、力矩大等優(yōu)點，能更好的應(yīng)對水下機(jī)器人所面臨的高壓環(huán)境。然而，液壓驅(qū)動系統(tǒng)同時也存在容易泄露，管路復(fù)雜，零部件多，不容易裝配等問題，為水下機(jī)器人的開發(fā)維護(hù)提出了難題。
5.中國專利201510182161.1公開了一種活塞式浮力調(diào)節(jié)裝置，它包括防水艙體、活塞驅(qū)動機(jī)構(gòu)、輸油管路等部分。防水艙體包括防水艙體、上下兩個防水艙蓋以及連接于艙體上的法蘭塊等。活塞驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括電機(jī)、齒輪傳動副、滾珠絲杠傳動副以及機(jī)架等支撐件。輸油管路包括油缸、閥塊、開關(guān)閥、輸油軟管以及皮囊。通過移動活塞改變進(jìn)入皮囊中油液的體積，從而改變皮囊大小，進(jìn)而改變裝置的浮沉狀態(tài)。該結(jié)構(gòu)采用的結(jié)構(gòu)提高了能量利用效率，尤其可以延長水中無纜設(shè)備的續(xù)航能力；采用活塞和缸體的形式，排油量和排油速度與反饋活塞的位置和運動速度呈線性關(guān)系，使得裝置的狀態(tài)易于控制；把油作為介質(zhì)并且把皮囊與水環(huán)境隔開，使得運動部件免于腐蝕，從而延長裝置的使用壽命。
6.中國專利200910174577.3一種活塞式水下升降平臺浮力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，包括推力彈簧、活塞、彈性膠膜、連接件、筒體、推桿、螺桿、螺桿驅(qū)動機(jī)構(gòu)和定位導(dǎo)軌，外圍設(shè)備為水下平臺和控制系統(tǒng)；浮力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)位于水下平臺的內(nèi)部，水下平臺的外圓上開有兩個對稱的活塞孔，活塞孔為臺階孔，在臺階孔上與外圓相通的孔大于內(nèi)孔，彈性膠膜用連接件固定連接在臺階孔的臺階端面上；推力彈簧套在活塞的外圓上安裝在活塞孔的內(nèi)孔中，兩活塞處于接觸狀態(tài)，水下平臺的中心軸線在活塞接觸面上；螺桿驅(qū)動機(jī)構(gòu)位于活塞下方，螺桿驅(qū)動機(jī)構(gòu)上的螺桿上套裝推桿，推桿兩側(cè)裝有定位導(dǎo)軌，推桿與水下平臺的中心軸線重合。
7.中國專利202210194158.1公開了浮動活塞式浮力調(diào)節(jié)器及使用方法，涉及浮力調(diào)節(jié)設(shè)備領(lǐng)域，包括水密耐壓艙、調(diào)節(jié)管和液壓動力系統(tǒng)；水密耐壓艙內(nèi)滑動配合有活塞，活塞將水密耐壓艙分隔成內(nèi)液室和壓力氣室；內(nèi)液室內(nèi)置有浮力調(diào)節(jié)介質(zhì)，內(nèi)液室通過調(diào)節(jié)管向外連通，調(diào)節(jié)管設(shè)置有液壓動力系統(tǒng)；壓力氣室設(shè)置有檢測活塞位移量的非接觸式位移傳感器。采用非接觸式位移傳感器能夠?qū)崟r檢測到活塞的位移量，進(jìn)而得知浮力的變化，
對活塞位移的測量精度更高，整體結(jié)構(gòu)簡單，使用性能更加穩(wěn)定，結(jié)合膨脹囊將浮力調(diào)節(jié)介質(zhì)控制在封閉的空間內(nèi)，避免發(fā)生水體污染和腐蝕，該裝置整體浮力調(diào)節(jié)能力非常好，可以適用于不同大小的浮力調(diào)節(jié)。
8.綜合目前已經(jīng)公開的技術(shù)方案，多采用基于液壓驅(qū)動的浮力調(diào)節(jié)方式，由于在面向淺水水域工作的水下機(jī)器人面臨的環(huán)境壓力不大，使用傳統(tǒng)液壓驅(qū)動的浮力調(diào)節(jié)裝置可能造成空間利用率的低下。使用電機(jī)驅(qū)動經(jīng)過傳動可以滿足水下機(jī)器人浮力調(diào)節(jié)的需求。因此，開發(fā)一種面向淺水區(qū)域作業(yè)的水下機(jī)器人用、由電機(jī)驅(qū)動的的浮力調(diào)節(jié)裝置具有重要意義。
技術(shù)實現(xiàn)要素：
9.針對現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述不足之處，本發(fā)明的目的在于提供一種用于水下機(jī)器人的電驅(qū)動活塞式浮力調(diào)節(jié)裝置，該浮力調(diào)節(jié)裝置采用電機(jī)替代傳統(tǒng)液壓驅(qū)動，具有結(jié)構(gòu)緊湊、操作簡便、易于安裝維護(hù)等特點。可避免傳統(tǒng)液壓驅(qū)動容易泄露，不容易裝配等缺點。該新型浮力調(diào)節(jié)裝置適用于水下機(jī)器人淺水域工作過程中對海水壓力、浮力調(diào)節(jié)量等要求不高的海洋環(huán)境。
10.本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)的：
11.一種電驅(qū)動活塞式浮力調(diào)節(jié)裝置，包括活塞缸、艏部端蓋和活塞式浮力調(diào)節(jié)部；所述艏部端蓋安裝于活塞缸的外殼部，所述艏部端蓋用于與水下機(jī)器人進(jìn)行連接；所述的活塞式浮力調(diào)節(jié)部包括活塞桿、螺紋桿、絲杠座、蝸輪、蝸桿軸和齒輪減速器。所述活塞桿的一端部與活塞缸滑動配合，活塞桿的另一端部與絲杠座連接；所述絲杠座與螺紋桿相配合，所述螺紋桿端部安裝有蝸輪，所述蝸輪與蝸桿軸相配合。蝸桿軸與齒輪減速器連接，所述齒輪減速器由電機(jī)驅(qū)動。基于電機(jī)的驅(qū)動，通過螺紋桿及絲杠座的往復(fù)運動帶動活塞桿在活塞缸中做往復(fù)的伸縮運動，基于活塞缸的容積大小調(diào)節(jié)進(jìn)而實現(xiàn)與所連接的水下機(jī)器人的浮力調(diào)節(jié)。所述蝸輪、蝸桿軸為活塞式浮力調(diào)節(jié)部的驅(qū)動裝置部分，利用蝸輪蝸桿自鎖特性，可使水下機(jī)器人零功耗維持浮力調(diào)節(jié)范圍內(nèi)的指定浮力。
12.進(jìn)一步地，所述活塞缸的外部與艏部端蓋的一端部之間通過螺栓進(jìn)行連接，將艏部端蓋安裝于活塞缸的外部，進(jìn)而將與艏部端蓋相連接的水下機(jī)器人進(jìn)行一體化安裝。
13.進(jìn)一步地，固定端板為活塞式浮力調(diào)節(jié)部的固定依托結(jié)構(gòu)，所述的蝸輪、蝸桿軸、齒輪減速器和電機(jī)均安裝于固定端板側(cè)面上；所述的固定端板與艏部端蓋之間采用多根均布的支撐桿連接。活塞式浮力調(diào)節(jié)部的各結(jié)構(gòu)組成活動式連接，便于活塞桿的往復(fù)直線運動過程中形成一體化穩(wěn)定支護(hù)結(jié)構(gòu)。
14.進(jìn)一步地，所述活塞缸與艏部端蓋之間的接口處為靜密封。
15.進(jìn)一步地，所述活塞桿與活塞缸之間滑動配合接觸處為動密封。
16.進(jìn)一步地，所述絲杠座內(nèi)部裝有滾珠并與螺紋桿形成滾珠絲杠，通過滾珠絲杠的往復(fù)運動帶動活塞桿在活塞缸中做往復(fù)的伸縮運動，進(jìn)而調(diào)節(jié)活塞缸的容積大小，進(jìn)而實現(xiàn)水下機(jī)器人的浮力調(diào)節(jié)。
17.進(jìn)一步地，所述螺紋桿通過角接觸球軸承、固定端板與蝸輪連接。
18.進(jìn)一步地，所述蝸輪與螺紋桿的軸端為過盈配合并通過螺母緊固。
19.進(jìn)一步地，所述蝸桿軸的端部設(shè)有角接觸球軸承，所述蝸桿軸的軸向通過軸套固
定；所述的蝸桿軸通過軸承座固定在固定端板外側(cè)。
20.進(jìn)一步地，所述電機(jī)通過電機(jī)座固定在固定端板的內(nèi)側(cè)。所述的齒輪減速器或者為行星齒輪減速器。
21.本發(fā)明具有以下有益效果及優(yōu)點：
22.1)本發(fā)明通過電機(jī)-齒輪減速器-蝸桿-渦輪-滾珠絲杠-活塞桿驅(qū)動，完成活塞桿在活塞缸內(nèi)的往復(fù)運動，實現(xiàn)淺水區(qū)域小海水壓力、低浮力調(diào)節(jié)量等要求下的浮力調(diào)節(jié)。
23.2)本發(fā)明采用電機(jī)驅(qū)動替代傳統(tǒng)液壓驅(qū)動，避免液壓油泄漏，便于安裝和維護(hù)。在淺水域工作過程中對海水壓力、浮力調(diào)節(jié)量等要求不高的海洋環(huán)境中，能夠有效降低成本，同時規(guī)避傳統(tǒng)液壓驅(qū)動基于機(jī)械摩擦損失、壓力損失和泄漏損失造成的液壓傳動能量損失問題，采用電機(jī)加機(jī)械傳動的方式兼具一定性價比和滿足一定功率的工況要求。
24.3)本發(fā)明驅(qū)動裝置部分采用蝸輪蝸桿傳動，利用蝸輪蝸桿自鎖的特性，可使水下機(jī)器人零功耗維持指定浮力，整體控制方式比較靈活，對于不需要精度控制場景下能夠滿足工作需求。
25.4)本發(fā)明浮力調(diào)節(jié)裝置結(jié)構(gòu)傳動穩(wěn)定、操作簡便，設(shè)計的各個構(gòu)件尺寸小、體積緊湊，節(jié)省空間。
附圖說明
26.為了更清楚地說明本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案，下面將實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹。
27.圖1為浮力調(diào)節(jié)裝置整體示意圖。
28.圖2為活塞部分示意圖。
29.圖3為驅(qū)動部分示意圖i。
30.圖4為驅(qū)動部分示意圖ii。
31.圖中：1為活塞缸，2為艏部端蓋，3為活塞桿，4為螺紋桿，5為絲杠座，6為支撐桿，7為固定端板，8為角接觸球軸承，9為蝸輪，10為螺母，11為齒輪減速器小齒輪，12為第一緊定螺釘，13為第二緊定螺釘，14為齒輪減速器大齒輪，15為第三緊定螺釘，16為第一軸承座，17為角接觸球軸承，18為第一軸套，19為蝸桿，20為第二軸套，21為角接觸球軸承，22為第二軸承座，23為電機(jī)座，24為電機(jī)。
具體實施方式
32.下面結(jié)合具體實施例對本發(fā)明作進(jìn)一步詳述。以下實施例將有助于本領(lǐng)域的技術(shù)人員進(jìn)一步理解本發(fā)明，但不以任何形式限制本發(fā)明。應(yīng)當(dāng)指出的是，對本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變化和改進(jìn)。這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。
33.除非另有定義，本文所使用的所有技術(shù)和科學(xué)術(shù)語與屬于本發(fā)明的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在發(fā)明的說明書中所使用的術(shù)語只是為了描述具體的實施例的目的，不是旨在于限制本發(fā)明。
34.本發(fā)明采用的技術(shù)方案為一種電驅(qū)動活塞式浮力調(diào)節(jié)裝置，該裝置采用電機(jī)替代傳統(tǒng)液壓驅(qū)動，避免傳統(tǒng)液壓驅(qū)動缺點。該裝置適用于水下機(jī)器人淺水域工作過程中對海
水壓力、浮力調(diào)節(jié)量等要求不高的海洋環(huán)境。
35.具體地，包括活塞缸1、艏部端蓋2和活塞式浮力調(diào)節(jié)部；所述艏部端蓋2安裝于活塞缸1的外殼部，所述艏部端蓋2用于與水下機(jī)器人進(jìn)行連接；所述的活塞式浮力調(diào)節(jié)部包括活塞桿3、螺紋桿4、絲杠座5、蝸輪9、蝸桿軸19和齒輪減速器。所述活塞桿3的一端部與活塞缸1滑動配合，活塞桿3的另一端部與絲杠座5連接；所述絲杠座5與螺紋桿4相配合，所述螺紋桿4端部安裝有蝸輪9，所述蝸輪9與蝸桿軸19相配合。蝸桿軸19與齒輪減速器連接，所述齒輪減速器由電機(jī)24驅(qū)動。
36.如圖1所示為浮力調(diào)節(jié)裝置整體示意圖，本發(fā)明設(shè)計的一種電驅(qū)動活塞式浮力調(diào)節(jié)裝置包括活塞缸1、艏部端蓋2、活塞桿3、滾珠絲杠、蝸輪蝸桿結(jié)構(gòu)、固定端板7、減速齒輪組與電機(jī)23。艏部端蓋2為整體裝置的固定依托，可以作為水下機(jī)器人的耐壓艙段密封安裝在水下機(jī)器人上。固定端板7為驅(qū)動裝置的固定依托，與艏部端蓋2之間采用六根金屬法蘭支撐桿6進(jìn)行連接，末端用螺栓進(jìn)行固定。活塞桿3的塞頭部與活塞缸1之間接觸，采取動密封。活塞桿3的桿頭端穿過活塞缸1，與絲杠座5通連接，同過螺栓進(jìn)行固定；所述的活塞缸1的末端與艏部端蓋2之間通過螺栓進(jìn)行連接，在接口處進(jìn)行靜密封。
37.如圖2所示為活塞部分示意圖，絲杠座5安裝在螺紋桿4上，內(nèi)部裝有滾珠形成滾珠絲杠，通過滾珠絲杠的往復(fù)運動帶動活塞桿3在活塞缸1中做往復(fù)的伸縮運動，進(jìn)而調(diào)節(jié)活塞缸1的容積大小，實現(xiàn)水下機(jī)器人的浮力調(diào)節(jié)。
38.如圖3、4所示為驅(qū)動部分示意圖，所述螺紋桿4一端與絲杠座5配合，另一端穿過角接觸球軸承8與固定端板7并與蝸輪9連接。角接觸球軸承8通過螺紋桿4的軸肩與固定端板7進(jìn)行固定。蝸輪9與螺紋桿4的軸端過盈配合，且前端通過軸肩定位，末端通過螺母10進(jìn)行緊固。齒輪減速器包括齒輪減速器大齒輪14與齒輪減速器小齒輪11；蝸輪9與下方蝸桿軸18接觸嚙合，構(gòu)成蝸輪蝸桿結(jié)構(gòu)。
39.蝸桿軸19穿過兩端的第一角接觸球軸承8與第二角接觸球軸承17，軸向通過第一軸套18與第二軸套20進(jìn)行固定，通過兩端的第一軸承座16與第二軸承座22固定在固定端板7外側(cè)。蝸桿軸19的末端與齒輪減速器大齒輪14配合，齒輪減速器小齒輪11通過第一緊定螺釘12固定。齒輪減速器大齒輪14與同側(cè)齒輪減速器小齒輪11相嚙合，構(gòu)成齒輪減速器。電機(jī)24通過電機(jī)座23固定在固定端板7的另一側(cè)，電機(jī)24的輸出軸與齒輪減速器小齒輪11配合，齒輪減速器小齒輪11通過第二緊定螺釘13與第三緊定螺釘15固定，實現(xiàn)整個浮力調(diào)節(jié)裝置的電機(jī)驅(qū)動。
40.所述的齒輪減速器可選用行星齒輪減速器。
41.實施例一
42.所述電機(jī)24由驅(qū)動器控制，驅(qū)動器接收驅(qū)動信號后，電機(jī)24的輸出軸旋轉(zhuǎn)，同時帶動齒輪減速器旋轉(zhuǎn)。齒輪減速器的齒輪減速器大齒輪14安裝在蝸桿軸19端部，經(jīng)由電機(jī)24的驅(qū)動帶動蝸桿軸19旋轉(zhuǎn)；所述蝸桿軸19與蝸輪9相嚙合并帶動蝸輪9旋轉(zhuǎn)。所述蝸輪9與螺紋桿4之間為過盈配合，通過軸肩與末端的螺母10固定緊固。所述蝸輪9旋轉(zhuǎn)帶動螺紋桿4旋轉(zhuǎn)。螺紋桿4旋轉(zhuǎn)帶動內(nèi)部滾珠運動，進(jìn)而帶動絲杠座5做直線運動。所述絲杠座5安裝于活塞桿3的端部，帶動活塞桿3在活塞缸1中做伸長運動，活塞缸1的容積減小，完成減小浮力調(diào)節(jié)控制。
43.實施例二
44.所述電機(jī)24由驅(qū)動器控制，驅(qū)動器接收驅(qū)動信號后，電機(jī)24的輸出軸旋轉(zhuǎn)，同時帶動齒輪減速器旋轉(zhuǎn)。齒輪減速器的齒輪減速器大齒輪14安裝在蝸桿軸19端部，經(jīng)由電機(jī)24的驅(qū)動帶動蝸桿軸19旋轉(zhuǎn)；所述蝸桿軸19與蝸輪9相嚙合并帶動蝸輪9旋轉(zhuǎn)。所述蝸輪9與螺紋桿4之間為過盈配合，通過軸肩與末端的螺母10固定緊固。所述蝸輪9旋轉(zhuǎn)帶動螺紋桿4旋轉(zhuǎn)。螺紋桿4旋轉(zhuǎn)帶動內(nèi)部滾珠運動，進(jìn)而帶動絲杠座5做直線運動。所述絲杠座5安裝于活塞桿3的端部，帶動活塞桿3在活塞缸1中做伸長運動，活塞缸1的容積增大，完成增大浮力調(diào)節(jié)控制。
45.本發(fā)明采用一系列機(jī)構(gòu)傳動來帶動活塞桿在活塞缸中做直線往復(fù)運動，實現(xiàn)水下機(jī)器人的浮力調(diào)節(jié)。采用電機(jī)為驅(qū)動源，體積緊湊，節(jié)省空間，便于安裝和維護(hù)。
46.以上所述，僅為本發(fā)明的具體實施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易變化或替換，都屬于本發(fā)明保護(hù)范圍之內(nèi)。因此本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)所述以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。
技術(shù)特征：
1.一種電驅(qū)動活塞式浮力調(diào)節(jié)裝置，包括活塞缸(1)；其特征在于，還包括艏部端蓋(2)和活塞式浮力調(diào)節(jié)部；所述艏部端蓋(2)安裝于活塞缸(1)的外殼部，所述艏部端蓋(2)用于與水下機(jī)器人進(jìn)行連接；所述的活塞式浮力調(diào)節(jié)部包括活塞桿(3)、螺紋桿(4)、絲杠座(5)、蝸輪(9)、蝸桿軸(19)和齒輪減速器；所述活塞桿(3)的一端部與活塞缸(1)滑動配合，活塞桿(3)的另一端部與絲杠座(5)連接；所述絲杠座(5)與螺紋桿(4)相配合，所述螺紋桿(4)端部安裝有蝸輪(9)，所述蝸輪(9)與蝸桿軸(19)相配合；蝸桿軸(19)與齒輪減速器連接，所述齒輪減速器由電機(jī)(24)驅(qū)動。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水下機(jī)器人用電驅(qū)動活塞式浮力調(diào)節(jié)裝置，其特征在于：所述活塞缸(1)與艏部端蓋(2)之間通過螺栓進(jìn)行連接。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種水下機(jī)器人用電驅(qū)動活塞式浮力調(diào)節(jié)裝置，其特征在于：所述蝸輪(9)、蝸桿軸(19)、齒輪減速器和電機(jī)(24)均安裝于固定端板(7)上；所述的固定端板(7)與艏部端蓋(2)之間采用多根均布的支撐桿(6)連接。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水下機(jī)器人用電驅(qū)動活塞式浮力調(diào)節(jié)裝置，其特征在于：所述活塞缸(1)與艏部端蓋(2)之間的接口處為靜密封。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水下機(jī)器人用電驅(qū)動活塞式浮力調(diào)節(jié)裝置，其特征在于：所述活塞桿(3)與活塞缸(1)之間滑動配合接觸處為動密封。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水下機(jī)器人用電驅(qū)動活塞式浮力調(diào)節(jié)裝置，其特征在于：所述絲杠座(5)內(nèi)部裝有滾珠并與螺紋桿(4)形成滾珠絲杠，通過滾珠絲杠的往復(fù)運動帶動活塞桿(3)在活塞缸(1)中做往復(fù)的伸縮運動，進(jìn)而調(diào)節(jié)活塞缸(1)的體積大小，進(jìn)而實現(xiàn)水下機(jī)器人的浮力調(diào)節(jié)。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水下機(jī)器人用電驅(qū)動活塞式浮力調(diào)節(jié)裝置，其特征在于：所述螺紋桿(4)通過角接觸球軸承(8)、固定端板(7)與蝸輪(9)連接。8.根據(jù)權(quán)利要求1、3或7所述的一種水下機(jī)器人用電驅(qū)動活塞式浮力調(diào)節(jié)裝置，其特征在于：所述蝸輪(9)與螺紋桿(4)的軸端為過盈配合并通過螺母(10)緊固。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水下機(jī)器人用電驅(qū)動活塞式浮力調(diào)節(jié)裝置，其特征在于：所述蝸桿軸(19)的端部設(shè)有角接觸球軸承，所述蝸桿軸(19)的軸向通過軸套固定；所述的蝸桿軸(19)通過軸承座固定在固定端板(7)外側(cè)。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水下機(jī)器人用電驅(qū)動活塞式浮力調(diào)節(jié)裝置，其特征在于：所述電機(jī)(24)通過電機(jī)座(23)固定在固定端板(7)的內(nèi)側(cè)。
技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種水下機(jī)器人用電驅(qū)動活塞式浮力調(diào)節(jié)裝置，包括活塞缸、艏部端蓋和活塞式浮力調(diào)節(jié)部；艏部端蓋安裝于活塞缸的外殼部，艏部端蓋用于與水下機(jī)器人進(jìn)行連接；活塞式浮力調(diào)節(jié)部中的活塞桿的一端與活塞缸滑動配合，另一端部與絲杠座連接；絲杠座與螺紋桿相配合，螺紋桿端部安裝有蝸輪。蝸桿軸與齒輪減速器連接，齒輪減速器由電機(jī)驅(qū)動。通過螺紋桿及絲杠座的往復(fù)運動帶動活塞桿在活塞缸中做往復(fù)的伸縮運動實現(xiàn)與所連接的水下機(jī)器人的浮力調(diào)節(jié)。利用蝸輪蝸桿自鎖特性，可使水下機(jī)器人零功耗維持浮力調(diào)節(jié)范圍內(nèi)的指定浮力。本發(fā)明采用電機(jī)替代傳統(tǒng)液壓驅(qū)動，具有結(jié)構(gòu)緊湊、操作簡便、易于安裝維護(hù)等特點。易于安裝維護(hù)等特點。易于安裝維護(hù)等特點。
