一種泊車方法、裝置、設備及車輛與流程
1.本技術涉及車輛控制技術領域，尤其涉及一種泊車方法、裝置、設備及車輛。
背景技術：
2.近年來，隨著經濟的快速發展，私家車保有量的迅速增加，各大商場及小區對大型停車場的需求也越來越大。但隨著停車場的規模越來越大，也給用戶帶來車位難，以及由于車位帶來的停車擁堵問題。為了應對這一問題，現有技術通過車輛對停車路線進行記憶，由車輛根據歷史停車路線，泊入至指定車位中，實現代客泊車。
3.但這種停車方式需在指定車位未有其他車輛占用的前提下才能用，而且通常只適用于車輛有固定停車位的停車場。而對于車站或商場提供的公共停車場，由于供車輛使用的停車位并不固定，因此，無法適用上述停車方式實現代客泊車。而且，對于公共停車場而言，很多車輛是第一次進入停車場，在這種情況下，由于車輛對停車場路線并不熟悉，往往只能盲目地在停車場內行駛來查可用的停車位，這也使得車輛的停車難度變得更大。
4.因此，如何為在大型停車場有停車需求的車輛提供一種泊車方法，以提高車輛的停車效率，仍然需要提供進一步的解決方案。
技術實現要素：
5.本技術的多個方面提供一種泊車方法、裝置、設備及車輛，用以提高在大型停車場有停車需求的車輛的停車效率。
6.第一方面，本技術實施例提供一種泊車方法，所述方法應用于待停車車輛，所述方法包括：在檢測到所述待停車車輛進入到目標停車場時，接收來自云端服務器的所述目標停車場的地圖，所述目標停車場的地圖提供有默認行駛路線，所述目標停車場中包含有多個信息指示牌，所述信息指示牌用于指示對應的可泊車區域的剩余車位信息，所述默認行駛路線覆蓋有預設數量的信息指示牌，所述預設數量與所述多個信息指示牌的數量之間的比值不小于預設數值；在基于所述默認行駛路線行駛過程中，采集所述待停車車輛途經的信息指示牌；通過語義識別模型識別所述待停車車輛途經的信息指示牌中的剩余車位信息和對應的行駛方向，以及基于所述待停車車輛途經的信息指示牌中的剩余車位信息和對應的行駛方向，確定可行駛路線；基于所述可行駛路線進行泊車操作。
7.第二方面，本技術實施例還提供一種泊車裝置，包括：接收模塊，用于在檢測到待停車車輛進入到目標停車場時，接收來自云端服務器的所述目標停車場的地圖，所述目標停車場的地圖提供有默認行駛路線，所述目標停車場中包含有多個信息指示牌，所述信息指示牌用于指示對應的可泊車區域的剩余車位信息，所述默認行駛路線覆蓋有預設數量的信息指示牌，所述預設數量與所述多個信息指示牌的
數量之間的比值不小于預設數值；采集模塊，用于在基于所述默認行駛路線行駛過程中，采集所述待停車車輛途經的信息指示牌；識別模塊，用于通過語義識別模型識別所述待停車車輛途經的信息指示牌中的剩余車位信息和對應的行駛方向，以及基于所述待停車車輛途經的信息指示牌中的剩余車位信息和對應的行駛方向，確定可行駛路線；泊車模塊，用于基于所述可行駛路線進行泊車操作。
8.第三方面，本技術實施例還提供一種車輛，所述車輛包括如第二方面中所述的泊車裝置。
9.第四方面，本技術實施例還提供一種存儲有計算機程序的計算機可讀存儲介質，當所述計算機程序被執行時實現如第一方面所述的方法中的步驟。
10.第五方面，本技術實施例還提供一種計算機設備，包括：存儲器和處理器；其中，所述存儲器，用于存儲計算機程序；所述處理器耦合至所述存儲器，用于執行所述計算機程序以用于執行如第一方面所述方法中的步驟。
11.由以上本技術實施例提供的技術方案可見，本技術實施例方案至少具備如下一種技術效果：本技術提供的一個或多個實施例，目標停車場內設置有多個指示對應的可泊車區域的剩余車位信息的信息指示牌，能夠在檢測到待停車車輛進入到目標停車場時，接收來自云端服務器的目標停車場的地圖，從而能夠基于目標停車場的地圖確定能夠覆蓋預設數值比例的信息指示牌的默認行駛路線，而且能夠在基于默認行駛路線行駛過程中，通過語義識別模型識別待停車車輛所采集的信息指示牌，并根據信息指示牌的識別結果，確定各可泊車區域的剩余停車位，進而基于該信息確定目的地有剩余停車位的可行駛路線，從而為待停車車輛進行泊車操作提供了有效依據，進而極大地提高了待停車車輛的停車效率和準確率。
附圖說明
12.此處所說明的附圖用來提供對本技術的進一步理解，構成本技術的一部分，本技術的示意性實施例及其說明用于解釋本技術，并不構成對本技術的不當限定。在附圖中：圖1為本技術一示例性實施例提供的一種泊車方法的實現流程示意圖；圖2為本技術一示例性實施例提供的泊車方法中的目標停車場的結構示意圖；圖3為本技術一示例性實施例提供的泊車方法中的信息指示牌的示意圖，其中，圖3（a）為信息指示牌只包含有指示箭頭和數字的示意圖，圖3（b）為信息指示牌包含有指示箭頭、數字、中英文以及間隔符的示意圖，圖3（c）為信息指示牌包含有指示箭頭、數字和文字的示意圖；圖4為本技術一示例性實施例提供的泊車方法中待停車車輛與云端服務器中的功能模塊的示意圖；圖5為本技術一示例性實施例提供的泊車方法應用于一種實際場景中的流程示意圖；圖6為本技術一示例性實施例提供的一種泊車裝置的結構示意圖；
圖7為本技術一示例性實施例提供的一種車輛的結構示意圖；圖8為本技術一示例性實施例提供的一種電子設備的結構示意圖。
具體實施方式
13.為使本技術的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本技術具體實施例及相應的附圖對本技術技術方案進行清楚、完整地描述。顯然，所描述的實施例僅是本技術一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本技術中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本技術保護的范圍。
14.如背景技術所述，現有的大型停車場由于規模較大，對于有停車需求的用戶來說，存在車位難進而使得停車難的問題。盡管有現有技術能夠通過車輛對停車路線進行記憶，使得車輛根據歷史停車路線，順利泊入歷史停車位中。但這種停車方式在歷史停車位被占用的情況下，仍然無法實現順利的停車。針對此，現有技術有提到為進入停車場的車輛下發停車場地圖，但所下發的停車場地圖通常只有停車場內的行駛路線，這就導致車輛在停車場中雖然能夠依據停車場地圖進行路線規劃，但如何到停車位仍然需要依據停車場內的行駛路線由近及遠地行駛，以尋行駛過程中車輛附近的空閑停車位。顯然這種泊車方式雖然為泊車車輛提供了行駛路線，但并未縮短空閑停車位的尋時間，其對泊車效率的提高并不明顯。
15.此外，還有相關技術提到，為進入停車場的車輛下發每隔幾個小時或幾天更新的停車場地圖，該停車場地圖除了包含有停車場內的行駛路線外，還包含有停車場內的候選停車位。在該停車場地圖中的候選泊車信息準確的情況下，確實能為泊車車輛提供較為便利的泊車路線，但是由于該停車場地圖的更新時間通常為幾個小時或者幾天，其提供的候選停車位可能已被其他車輛所占用，而未及時更新到停車場地圖中，這種情況下，這種泊車方式仍然無法為泊車車輛提供準確的泊車信息以有效提高泊車效率。
16.針對此，為提高車輛在大型停車場中的停車效率和準確率，目標停車場內設置有多個指示對應的可泊車區域的剩余車位信息的信息指示牌，能夠在檢測到待停車車輛進入到目標停車場時，接收來自云端服務器的目標停車場的地圖，從而能夠基于目標停車場的地圖確定能夠覆蓋預設數值比例的信息指示牌的默認行駛路線，而且能夠在基于默認行駛路線行駛過程中，通過語義識別模型識別待停車車輛所采集的信息指示牌，并根據信息指示牌的識別結果，確定各可泊車區域的剩余停車位，進而基于該信息確定目的地有剩余停車位的可行駛路線，從而為待停車車輛進行泊車操作提供了有效依據，進而極大地提高了待停車車輛的停車效率和準確率。
17.以下結合附圖，詳細說明本技術各實施例提供的技術方案。
18.圖1是本技術的一個實施例提供的一種泊車方法的實施流程示意圖，該方法應用于待停車車輛。圖1的方法可包括：步驟110，在檢測到待停車車輛進入到目標停車場時，接收來自云端服務器的目標停車場的地圖，目標停車場的地圖提供有默認行駛路線，目標停車場中包含有多個信息指示牌，信息指示牌用于指示對應的可泊車區域的剩余車位信息，默認行駛路線覆蓋有預設數量的信息指示牌，預設數量與多個信息指示牌的數量之間的比值不小于預設數值。
19.其中，預設數值可以為70%-90%之間的一個數值，用于表征待停車車輛按照默認行
駛路線行駛能夠途經目標停車場內大部分的信息指示牌，進而能夠基于這些信息指示牌指示的剩余車位信息，準確做出停車決策。
20.圖2為本技術一示例性實施例提供的泊車方法中的目標停車場的結構示意圖。在圖2所示的目標停車場中，該目標停車場包括兩層，每層停車場設置有多個停車位以及多個道路轉向口，各道路轉向口設置有用于指示各道路轉向口對應的可泊車區域的剩余車位信息的信息指示牌。而且為了指引待停車車輛在停車場內正常行駛，各道路轉向口對應的道路上還設置有行駛方向指引信息。
21.應理解，為了提高待停車車輛的停車效率和準確率，減少待停車車輛的停車試錯成本，避免待停車車輛誤選無剩余車位的道路盲目行駛，導致停車效率較低。本技術實施例中的目標停車場可在各道路轉向口設置用于指示各道路轉向口對應的可泊車區域的剩余車位信息的指示牌。
22.作為一種實施方式，為了提高待停車車輛確定各道路轉向口對應的可泊車區域中的剩余車位的效率，該用于指示各道路轉向口對應的可泊車區域的剩余車位信息的指示牌可包括指示箭頭和數字的組合。其中，指示箭頭用于指引可泊車區域的前進方向，比如用于指示向前、向左或者向右等方向的前進的指示箭頭。而緊挨指示箭頭的數字可用于指示該指示箭頭所指引的道路前進方向上對應的可泊車區域的剩余車位的數量。由此，待停車車輛在行駛到各道路轉向口時，可根據用于指示各道路轉向口對應的可泊車區域的剩余車位信息的信息指示牌，快速準確地確定各道路轉向口對應的可泊車區域中剩余車位的具體情況，從而有助于待停車車輛基于該信息指示牌準確地做出停車決策，提高停車效率。
23.此外，為指引待停車車輛在目標停車場內進行泊車、交費、安全出入等操作，上述信息指示牌還可包括用于指示目標停車場各區域剩余車位的指示牌、出入口方向的指示牌、以及收費處的方向等指示牌。
24.可選地，為了提高對信息指示牌中的剩余車位信息的識別效率，本技術實施例可借助于語義識別模型，語義識別模型為基于多個樣本信息指示牌中建立了關聯關系的指示箭頭和數字、對應的語義作為訓練語義識別模型的標簽，以及將多個樣本信息指示牌作為訓練樣本集訓練得到。其中，該語義識別模型可部署在待停車車輛上，也可部署在目標停車場的地圖中，或者還可部署在云端服務器，本技術實施例對此不作具體限定。
25.圖3為本技術一示例性實施例提供的泊車方法中的幾種信息指示牌示意圖。圖3（a）中的信息指示牌只包含有指示箭頭和數字，該信息指示牌可設置在一個三叉路口處，當待停車車輛行駛到該路口時，可依據該信息指示牌中的指示信息選擇向前、向左或者向右行駛來進行停車操作。圖3（b）中的信息指示牌除了包含有指示箭頭和數字外，還包括有中文“剩余車位”和英文“available lots”的文字以及間隔符“|”，在確定圖3（b）中的信息指示牌對應的標簽時，可通過ocr識別方式只獲取圖3（b）中的信息指示牌中的指示箭頭
“↑”
和數字“567”。圖3（b）中的信息指示牌可設置在直行道路上，當待停車車輛行駛到該道路上時，僅可選擇向前行駛來進行停車操作。
26.圖3（c）中的信息指示牌除了包含有指示箭頭和數字外，還包括有文字“剩余車位”和“收費處”的文字，在確定圖3（b）中的信息指示牌對應的標簽時，可通過ocr識別方式只獲取圖3（c）中的信息指示牌中的指示箭頭和數字。圖3（c）中的信息指示牌可設置在t型道路上，當待停車車輛行駛到該道路口時，可選擇向前行駛或向左行駛來進行停車操作。
27.應理解，為了保證人工智能模型即語義識別模型的識別準確率，用于訓練語義識別模型的樣本數據的數量級往往較大。為了保證語義識別模型的樣本數據的數量級，多個樣本信息指示牌可由多個待停車車輛在多個不同的停車場中采集得到。而且該多個樣板信息指示牌可預先由多個待停車車輛在多個不同的停車場中采集并保存在云端服務器中。
28.應理解，多個待停車車輛在多個不同的停車場中采集得到足夠數量的樣本信息指示牌，往往需要一定的時間來完成。為了提高語義識別模型的訓練效率，減少搜集訓練樣本數據所需要的等待時間，該多個樣本信息指示牌也可直接由小樣本學習模型基于信息指示牌生成得到。其中，小樣本學習模型可預先基于信息指示牌和對應的標簽訓練得到，用于基于少量的信息指示牌生成多個與信息指示牌同類且存在一定區別的樣本信息指示牌。
29.具體地，多個樣本信息指示牌中的各樣本信息指示牌均對應有建立了關聯關系的指示箭頭和數字，以及對應的語義，作為訓練語義識別模型的標簽。由此，將該多個樣本信息指示牌作為訓練樣本集，訓練得到的語義識別模型可對該模型的輸入圖像進行識別，識別得到其中具備關聯關系的指示箭頭和數字組合以及對應的語義。其中，該輸入圖像為信息指示牌的圖像。
30.作為一種實施方式，在檢測到待停車車輛進入到目標停車場時，可由待停車車輛主動向云端服務器獲取目標停車場的地圖，具體地，接收來自云端服務器的目標停車場的地圖，包括：向云端服務器發送目標停車場的地圖的獲取請求，以使得云端服務器響應該獲取請求，將與待停車車輛的位置相匹配的目標停車場的地圖發送至待停車車輛；接收來自云端服務器的目標停車場的地圖。
31.或者，作為另一種實施方式，在檢測到待停車車輛進入到目標停車場時，還可由云端服務器主動向行駛入目標停車場的待停車車輛發送目標停車場的地圖，具體地，接收來自云端服務器的目標停車場的地圖，包括：在云端服務器檢測到待停車車輛進入到目標停車場時，由云端服務器將目標停車場的地圖發送至待停車車輛；待停車車輛接收來自云端服務器的目標停車場的地圖。
32.可選地，為了貼合待停車車輛車主的泊車習慣，本技術實施例可獲取待停車車輛之前在目標停車場內的歷史泊車路線，并基于該路線來確定默認行駛路線。具體地，目標停車場的地圖提供的默認行駛路線，為基于待停車車輛在目標停車場內的歷史泊車路線確定得到。
33.可選地，為了提高待停車車輛行駛默認行駛路線過程中命中空車位的概率，可基于待停車車輛進入目標停車場的實際時間段，來確定目標停車場在過去幾天或幾個月內的同一時間段內存在空車位較多的區域，并將該區域加入至默認行駛路線的途經區域中。具體地，目標停車場的地圖提供的默認行駛路線的確定方式包括：獲取待停車車輛進入目標停車場的第一時刻；基于目標停車場在歷史時間段內的車輛泊車紀錄，預測目標停車場中的第一區域，第一區域為在第一時刻時存在空車位的區域；基于第一區域在目標停車場的地圖中的位置，確定默認行駛路線。
34.其中，基于目標停車場在歷史時間段內的車輛泊車紀錄，預測目標停車場中的第
一區域，可根據目標停車場在過去幾天或幾個月內在包含第一時刻時間段內存在空車位較多的區域來確定。比如，待停車車輛進入目標停車場的第一時刻為工作日的下午三點，則可根據目標停車場在過去幾天或幾個月內在工作日的下午三點至四點之間存在空車位較多的區域，來確定第一區域。又如，待停車車輛進入目標停車場的第一時刻為周末晚上九點，則可根據目標停車場在過去幾天或幾個月內在周末晚上九點至十點之間存在空車位較多的區域，來確定第一區域。
35.可選地，當目標停車場較大以及目標停車場內的停車車輛較多時，某些路段可能在特定時間段內會出現擁堵現象。為了提高待停車車輛離開目標停車場時的行駛效率，可基于待停車車輛預計離開目標停車場的時刻，來確定目標停車場在過去幾天或幾個月內的同一時刻哪些路段會出現擁堵以及哪些路段不會出現擁堵，并將該不會出現擁堵的路段加入至默認行駛路線中。具體地，目標停車場的地圖提供的默認行駛路線的確定方式包括：獲取待停車車輛預計離開目標停車場的第二時刻；基于目標停車場在歷史時間段內的車輛泊車紀錄，預測目標停車場中的第二區域，第二區域為在第二時刻時與目標停車場的出口之間存在無擁堵路段的區域；基于第二區域在目標停車場的地圖中的位置，確定默認行駛路線。
36.步驟120，在基于默認行駛路線行駛過程中，采集待停車車輛途經的信息指示牌。
37.在獲取目標停車場的地圖之后，待停車車輛的駕駛員可在指定位置下車，由待停車車輛基于目標停車場的地圖以及采集的目標停車場中的信息指示牌，進行代客泊車操作。作為一種實施方式，在待停車車輛行駛至目標停車場的指定位置時，如果此時駕駛員還在待停車車輛上，則可停車并語音提示駕駛員下車。
38.可選地，為了保證代客泊車的效率，可預先基于目標停車的地圖，為目標停車場的待停車車輛規劃一條默認行駛路線，該默認行駛路線可覆蓋目標停車場中的大部分信息指示牌。也就是說，待停車車輛行駛該指定路線中可途徑目標停車場中的大部分信息指示牌，作為一種示例，該默認行駛路線可覆蓋目標停車場中90%的信息指示牌。
39.可選地，基于目標停車場的地圖，確定默認行駛路線，具體可通過a*、hybrid a*、rrt、rrt*等后搜索算法，基于待停車車輛的當前位置以及目標停車場的地圖，確定默認行駛路線。
40.可選地，為了提高待停車車輛的泊車效率，在待停車車輛按照指定路線行駛過程中，除了需要采集目標停車場中的信息指示牌，還可不斷采集其數據采集范圍內的空車位信息。具體地，在基于默認行駛路線行駛過程中，采集待停車車輛途經的信息指示牌，包括：在基于默認行駛路線行駛過程中，采集待停車車輛的數據采集范圍內的空車位以及待停車車輛途經的信息指示牌。
41.其中，待停車車輛采集空車位信息具體可通過設置在待停車車輛中的攝像頭來實現，該待停車車輛的數據采集范圍具體可以是待停車車輛的攝像頭的數據采集范圍。通常情況下，為了保證攝像頭的數據采集的有效性，可將待停車車輛的前方20米范圍內作為待停車車輛的攝像頭的數據采集范圍。
42.應理解，當待停車車輛按照默認行駛路線行駛過程中，如果確定其數據采集范圍內存在空車位，為了提高泊車效率，則可直接依據所采集到的空車位信息來確定待停車車輛的泊車終點即行駛終點，以及依據該行駛終點、待停車車輛當前的位置、以及目標停車場
的地圖，確定待停車車輛的可行駛路線。而如果待停車車輛確定其數據采集范圍內的空車位的數量不止一個時，則可根據其數據采集范圍內的多個空車位與待停車車輛的當前位置之間的距離，來確定離待停車車輛的當前位置最近的一個空車位，作為待停車車輛的行駛終點。具體地，本技術實施例提供的方法還包括：若在基于默認行駛路線行駛過程中，確定待停車車輛的數據采集范圍內存在至少一個空車位，則基于至少一個空車位，確定目標空車位；其中，目標空車位為至少一個空車位中的任意一個空車位，或者，目標空車位為至少一個空車位中距離待停車車輛最近的一個空車位；基于目標空車位，確定待停車車輛的可行駛路線；基于待停車車輛的可行駛路線，進行泊車操作。
43.其中，確定至少一個空車位與待停車車輛之間的距離，具體可通過設置在待停車車輛中的激光雷達等距離傳感器探測得到。基于待停車車輛的可行駛路線進行泊車操作，具體可通過機器人流程自動化(robotic process automation，rpa)方式進行泊車操作。
44.步驟130，通過語義識別模型識別待停車車輛途經的信息指示牌中的剩余車位信息和對應的行駛方向，以及基于待停車車輛途經的信息指示牌中的剩余車位信息和對應的行駛方向，確定可行駛路線。
45.當待停車車輛的當前位置處采集的信息指示牌中包含的行駛方向為多個，且每個行駛方向對應的可泊車區域都有剩余停車位，或者至少有兩個行駛方向對應的可泊車區域都有停車位時，為了提高待停車車輛基于確定的可行駛路線泊車成功的概率，本技術實施例可依據各行駛方向對應的可泊車區域中的剩余停車位的數量、以及待停車車輛的當前位置與各個可泊車區域的距離，確定最優的可行駛路線。
46.具體地，基于所述車車輛途經的信息指示牌中的剩余車位信息和對應的行駛方向，確定可行駛路線，包括：基于所述車車輛途經的信息指示牌中的剩余車位信息和對應的行駛方向，確定至少一個可泊車區域的行駛方向、以及所述一個可泊車區域中剩余車位數量；確定所述一個可泊車區域與待停車車輛之間的距離；以目標可泊車區域中的剩余車位的數量、和所述可泊車區域與所述車車輛之間的距離之間的比值最大為目標，從所述一個可泊車區域中確定所述可泊車區域；基于所述目標可泊車區域和所述待停車車輛在所述目標停車場的地圖中的位置，確定所述可行駛路線。
47.其中，確定至少一個可泊車區域與待停車車輛之間的距離，首先可依據目標停車場的地圖，分別確定至少一個可泊車區域在目標停車場的地圖中的位置；再將待停車車輛當前的位置與目標停車場的地圖對應，以確定待停車車輛在目標停車場的地圖中的位置；最后基于至少一個可泊車區域在目標停車場的地圖中的位置、以及待停車車輛在目標停車場的地圖中的位置，分別確定至少一個可泊車區域與待停車車輛之間的距離。
48.可選地，為了準確表征各個可泊車區域對于待停車車輛的泊車成功率和泊車效率的影響，本技術實施例提出剩余車位密度的概念，即基于可泊車區域中剩余車位的數量和可泊車區域與待停車車輛之間的距離，來確定剩余車位密度，可泊車區域的剩余車位密度越大，則表明待停車車輛在可泊車區域進行泊車的成功率和效率越高。具體地，基于至少一
個可泊車區域中剩余車位的數量、至少一個可泊車區域與待停車車輛之間的距離，確定可行駛路線，包括：基于至少一個可泊車區域中剩余車位的數量、至少一個可泊車區域與待停車車輛之間的距離，確定至少一個可泊車區域的剩余車位密度；從至少一個可泊車區域的剩余車位密度中，確定剩余車位密度最大的目標可泊車區域；基于目標可泊車區域在目標停車場的地圖中的位置，確定可行駛路線。
49.可選地，基于至少一個可泊車區域中剩余車位的數量、至少一個可泊車區域與待停車車輛之間的距離，確定至少一個可泊車區域的剩余車位密度，具體可基于至少一個可泊車區域中剩余車位的數量a、至少一個可泊車區域與待停車車輛之間的距離x之間的比值a/x，來確定至少一個可泊車區域的剩余車位密度。
50.顯然，在兩個不同的可泊車區域待停車車輛距離相等的前提下，剩余車位密度較大的可泊車區域，其剩余車位數也越多，因此優先選擇該車位密度較大的可泊車區域有助于提高泊車成功率。而在兩個不同的可泊車區域中剩余停車位的數量相等的前提下，剩余車位密度較大的可泊車區域，其與待停車車輛之間的距離也越小，因此優先選擇該車位密度較大的可泊車區域有助于提高泊車效率。
51.以圖3（a）所示信息指示牌中的指示箭頭和數字的組合為例，該信息指示牌中包含有三組指示箭頭和數字的組合，分別為指示箭頭
“←”
和數字“028”的組合，指示箭頭
“↑”
和數字“009”的組合以及指示箭頭
“→”
和數字“003”。通過目標停車場的地圖的語義識別模塊識別信息指示牌，可識別得到待停車車輛的當前位置處可選擇向左行駛、向前行駛以及向右行駛。其中，向左行駛對應的可泊車區域a的剩余停車位的數量為28，向前行駛對應的可泊車區域b的剩余停車位的數量為9，向右行駛對應的可泊車區域c的剩余停車位的數量為3。
52.假設基于各可泊車區域在目標停車場的地圖中的位置、以及待停車車輛在目標停車場的地圖中的位置，分別確定各可泊車區域與待停車車輛之間的距離分別為：可泊車區域a距離待停車車輛50米，可泊車區域a距離待停車車輛70米，可泊車區域a距離待停車車輛80米。
53.那么，基于各可泊車區域中剩余車位的數量、各可泊車區域與待停車車輛之間的距離，確定的各可泊車區域的剩余車位密度分別為：可泊車區域a的剩余車位密度為28/50=0.56，可泊車區域b的剩余車位密度為9/70≈0.1285，可泊車區域c的剩余車位密度為3/80=0.0375。顯然，可泊車區域a的剩余車位密度＞可泊車區域b的剩余車位密度＞可泊車區域c的剩余車位密度。因此，基于各可泊車區域的剩余車位密度，可確定剩余車位密度最大的目標可泊車區域為可泊車區域a。再基于可泊車區域a在目標停車場的地圖中的位置以及待停車車輛的當前位置，確定可行駛路線。
54.其中，基于可泊車區域a在目標停車場的地圖中的位置以及待停車車輛的當前位置，確定可行駛路線，具體可通過a*、hybrid a*、rrt、rrt*等后搜索算法，基于可泊車區域a在目標停車場的地圖中的位置以及待停車車輛的當前位置，確定可行駛路線。
55.可選地，在確定目標可泊車區域后，既可根據目標可泊車區域的入口來確定可行駛路線的終點，也可根據目標可泊車區域中的空車位來確定可行駛路線的終點。具體地，基
于目標可泊車區域和待停車車輛在目標停車場的地圖中的位置，確定可行駛路線，包括：基于目標可泊車區域的入口和待停車車輛在目標停車場的地圖中的位置，確定可行駛路線；或者，基于目標可泊車區域中的目標空車位和待停車車輛在目標停車場的地圖中的位置，確定可行駛路線；其中，目標空車位為目標可泊車區域中的任意一個空車位，或者，目標空車位為目標可泊車區域中距離待停車車輛最近的一個空車位。
56.步驟140，基于可行駛路線進行泊車操作。
57.可選地，為進一步提高泊車效率，在基于可行駛路線行駛過程中，可不斷采集待停車車輛的數據采集范圍內的空車位信息，一旦發現附近有空車位，則可選擇就近泊車，從而提高泊車效率。具體地，基于可行駛路線進行泊車操作，包括：在基于可行駛路線進行行駛的過程中，確定待停車車輛的數據采集范圍內是否存在空車位；若待停車車輛的數據采集范圍內存在至少一個空車位，則基于至少一個空車位，確定目標空車位；基于目標空車位在目標停車場的地圖中的位置，確定目標可行駛路線；基于目標可行駛路線進行泊車操作。
58.應理解，若待停車車輛的數據采集范圍內存在至少一個空車位，則可從至少一個空車位中，選擇距離待停車車輛的當前位置最近或者泊車最便利的一個空車位作為目標空車位，以提高待停車車輛的泊車效率。基于目標空車位在目標停車場的地圖中的位置，確定目標可行駛路線，具體可基于目標空車位在目標停車場的地圖中的位置以及待停車車輛的當前位置，確定目標可行駛路線。
59.圖4為本技術實施例提供的泊車方法中待停車車輛與云端服務器中的功能模塊的示意圖。在圖4中，待停車車輛可包括人機交互模塊、車輛感知模塊和地圖采集模塊，云端服務器可包括車位數字化管理模塊、視覺算法迭代模塊和地圖管理模塊。
60.其中，待停車車輛的人機交互模塊可為駕駛員用戶提供發送預約及取車請求功能、推薦附近空閑停車場功能以及接收和通知車輛狀態功能。待停車車輛的車輛感知模塊可包括車輛定位感知模塊，車位位置感知模塊、視覺感知以及全局/局部路徑規劃模塊。其中，車輛定位感知模塊用于對待停車車輛的當前位置進行實時定位。車位位置感知模塊用于對待停車車輛的數據采集范圍內的空車位的位置進行定位。視覺感知模塊用于對信息指示牌以及數據采集范圍內的空車位進行識別。全局路徑規劃模塊，用于基于目標停車場的地圖對進入目標停車場的待停車車輛進行全局路線規劃，以覆蓋目標停車場中的大部分信息指示牌。局部路徑規劃模塊用于基于確定的空車位的位置和待停車車輛的當前位置進行路線規劃。待停車車輛的地圖采集模塊可包括建圖模型迭代模塊和世界坐標系局部建圖模塊。其中，建圖模型迭代模塊用于基于待停車車輛在同一停車場中采集的地圖數據進行建圖。世界坐標系局部建圖模塊用于基于待停車車輛在目標停車場中的某一次地圖采集數據進行建圖。
61.云端服務器的車位數字化管理模塊可包括停車場收費信息管理模塊、車位數字化管理模塊和車位分配模塊。其中，停車場收費信息管理模塊用于對目標停車場中的收費制度進行管理，比如待停車車輛使用一個車位每個小時需要支付多少停車費用，以及待停車
車輛使用一個車位每個月需要支付多少停車費用等。車位分配模塊用于對進入目標停車場中的待停車車輛分配空車位。云端服務器的視覺感知模塊可包括數據獲取模塊、車位誘導/交通參與者感知模塊和回歸驗證模塊。其中，數據獲取模塊用于獲取來自待停車車輛采集的各類感知數據。云端服務器的地圖管理模塊可包括世界坐標系局部建圖融合模塊和可行駛路線繪制模塊。該世界坐標系局部建圖融合模塊可根據多個待停車車輛采集的地圖數據或者多個待停車車輛構建的目標停車場的地圖進行融合，得到目標停車場的地圖。可行駛路線繪制模塊可依據目標停車場的地圖為待停車車輛繪制可行駛路線。
62.圖5為本技術一示例性實施例提供的泊車方法應用于一種實際場景中的流程示意圖。結合圖4所示的功能模塊，該泊車方法可包括：s51，在檢測到待停車車輛進入到目標停車場時，云端服務器向待停車車輛發送目標停車場的地圖。
63.s52，在待停車車輛行駛至指定位置時，待停車車輛的駕駛員可在該指定位置下車，由待停車車輛調用全局路徑規劃模塊基于目標停車場的地圖，確定能夠覆蓋目標停車場中大部分的信息指示牌的默認行駛路線。
64.s53，在待停車車輛基于默認行駛路線行駛過程中，調用視覺感知模塊確定待停車車輛的數據采集范圍內是否存在空車位。
65.若確定待停車車輛的數據采集范圍內存在空車位則執行s54，若確定待停車車輛的數據采集范圍內不存在空車位則執行s55。
66.s54，調用車位位置感知模塊從采集的空車位中，確定距離待停車車輛最近的空車位，作為泊車終點，并基于該泊車終點，調用局部路徑規劃模塊進行重新路徑規劃，確定可行駛路線，以及基于可行駛路線，通過rpa方式進行泊車操作。
67.s55，待停車車輛調用視覺感知模塊中采集和識別用于指示各可泊車區域中剩余停車位的信息指示牌，確定信息指示牌中是否存在有剩余停車位的可泊車區域。
68.若信息指示牌中存在有剩余停車位的可泊車區域，則執行s56，否則，執行s510。
69.s56，待停車車輛基于可泊車區域的方向、可泊車區域的剩余停車位、以及待停車車輛的當前位置，確定可泊車區域的剩余車位密度。
70.s57，待停車車輛基于可泊車區域的剩余車位密度，確定剩余車位密度最大的可泊車區域，作為目標可泊車區域，以及調用局部路徑規劃模塊，基于目標可泊車的位置和待停車車輛的當前位置，確定可行駛路線。
71.s58，基于可行駛路線行駛過程中調用視覺感知模塊不斷檢測數據采集范圍內是否存在空車位。
72.若檢測數據采集范圍內存在空車位，則執行s54，若檢測數據采集范圍內不存在空車位，則執行s59。
73.s59，基于可行駛路線，通過rpa方式進行泊車操作。
74.s510，待停車車輛返回至指定位置，調用全局路徑規劃模塊，重新進行路徑規劃。
75.本技術提供的一個或多個實施例提供的泊車方法，目標停車場內設置有多個指示對應的可泊車區域的剩余車位信息的信息指示牌，能夠在檢測到待停車車輛進入到目標停車場時，接收來自云端服務器的目標停車場的地圖，從而能夠基于目標停車場的地圖確定能夠覆蓋預設數值比例的信息指示牌的默認行駛路線，而且能夠在基于默認行駛路線行駛
過程中，通過語義識別模型識別待停車車輛所采集的信息指示牌，并根據信息指示牌的識別結果，確定各可泊車區域的剩余停車位，進而基于該信息確定目的地有剩余停車位的可行駛路線，從而為待停車車輛進行泊車操作提供了有效依據，進而極大地提高了待停車車輛的停車效率和準確率。
76.需要說明的是，在上述實施例及附圖中的描述的一些流程中，包含了按照特定順序出現的多個操作，但是應該清楚了解，這些操作可以不按照其在本文中出現的順序來執行或并行執行，操作的序號如110、120等，僅僅是用于區分開各個不同的操作，序號本身不代表任何的執行順序。另外，這些流程可以包括更多或更少的操作，并且這些操作可以按順序執行或并行執行。需要說明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于區分不同的消息、設備、模塊等，不代表先后順序，也不限定“第一”和“第二”是不同的類型。
77.圖6為本技術又一示例性實施例提供的一種泊車裝置600的結構示意圖。如圖6所示，該泊車裝置包括：接收模塊61，用于在檢測到待停車車輛進入到目標停車場時，接收來自云端服務器的所述目標停車場的地圖，所述目標停車場的地圖提供有默認行駛路線，所述目標停車場中包含有多個信息指示牌，所述信息指示牌用于指示對應的可泊車區域的剩余車位信息，所述默認行駛路線覆蓋有預設數量的信息指示牌，所述預設數量與所述多個信息指示牌的數量之間的比值不小于預設數值；采集模塊62，用于在基于所述默認行駛路線行駛過程中，采集所述待停車車輛途經的信息指示牌；識別模塊63，用于通過語義識別模型識別所述待停車車輛途經的信息指示牌中的剩余車位信息和對應的行駛方向，以及基于所述待停車車輛途經的信息指示牌中的剩余車位信息和對應的行駛方向，確定可行駛路線；泊車模塊64，用于基于所述可行駛路線進行泊車操作。
78.本技術提供的一個或多個實施例提供的泊車裝置，目標停車場內設置有多個指示對應的可泊車區域的剩余車位信息的信息指示牌，能夠在檢測到待停車車輛進入到目標停車場時，接收來自云端服務器的目標停車場的地圖，從而能夠基于目標停車場的地圖確定能夠覆蓋預設數值比例的信息指示牌的默認行駛路線，而且能夠在基于默認行駛路線行駛過程中，通過語義識別模型識別待停車車輛所采集的信息指示牌，并根據信息指示牌的識別結果，確定各可泊車區域的剩余停車位，進而基于該信息確定目的地有剩余停車位的可行駛路線，從而為待停車車輛進行泊車操作提供了有效依據，進而極大地提高了待停車車輛的停車效率和準確率。
79.關于圖6所示的泊車裝置的具體實現方式已經在泊車方法的實施例中進行了詳細描述，此處將不做詳細闡述說明。
80.圖7是本技術的一個實施例提供的一種車輛的結構示意圖。圖7的車輛可包括圖6所示的泊車裝置600。
81.關于圖7所示的車輛的具體實現方式已經在泊車裝置和方法的實施例中進行了詳細描述，此處將不做詳細闡述說明。
82.圖8為本技術一示例性實施例提供的一種電子設備的結構示意圖。參見圖8，該電子設備包括：存儲器81和處理器82。
83.存儲器81，用于存儲計算機程序，并可被配置為存儲其它各種數據以支持在計算平臺上的操作。這些數據的示例包括用于在計算平臺上操作的任何應用程序或方法的指令，聯系人數據，電話簿數據，消息，圖片，視頻等。
84.存儲器81可以由任何類型的易失性或非易失性存儲設備或者它們的組合實現，如靜態隨機存取存儲器（sram），電可擦除可編程只讀存儲器（eeprom），可擦除可編程只讀存儲器（eprom），可編程只讀存儲器（prom），只讀存儲器（rom），磁存儲器，快閃存儲器，磁盤或光盤。
85.處理器82，與存儲器81耦合，用于執行存儲器81中的計算機程序，以用于：在檢測到所述待停車車輛進入到目標停車場時，接收來自云端服務器的所述目標停車場的地圖，所述目標停車場的地圖提供有默認行駛路線，所述目標停車場中包含有多個信息指示牌，所述信息指示牌用于指示對應的可泊車區域的剩余車位信息，所述默認行駛路線覆蓋有預設數量的信息指示牌，所述預設數量與所述多個信息指示牌的數量之間的比值不小于預設數值；在基于所述默認行駛路線行駛過程中，采集所述待停車車輛途經的信息指示牌；通過語義識別模型識別所述待停車車輛途經的信息指示牌中的剩余車位信息和對應的行駛方向，以及基于所述待停車車輛途經的信息指示牌中的剩余車位信息和對應的行駛方向，確定可行駛路線；基于所述可行駛路線進行泊車操作。
86.進一步，如圖8所示，該電子設備還包括：通信組件83、顯示器84、電源組件85、音頻組件86等其它組件。圖8中僅示意性給出部分組件，并不意味著電子設備只包括圖8所示組件。另外，圖8中虛線框內的組件為可選組件，而非必選組件，具體可視電子設備的產品形態而定。本實施例的終端設備可以實現為臺式電腦、筆記本電腦、智能手機或iot設備等能夠部署在車輛中的終端設備，也可以是常規服務器、云服務器或服務器陣列等服務端設備。若本實施例的終端設備實現為臺式電腦、筆記本電腦、智能手機等終端設備，可以包含圖8中虛線框內的組件；若本實施例的終端設備實現為常規服務器、云服務器或服務器陣列等服務端設備，則可以不包含圖8中虛線框內的組件。
87.相應地，本技術實施例還提供一種計算機程序產品，包括計算機程序/指令，計算機程序/指令被執行時能夠實現上述方法實施例中可由電子設備執行的各步驟。
88.其中計算機程序/指令可以存儲在計算機可讀存儲介質中或云端。
89.上述通信組件被配置為便于通信組件所在設備和其他設備之間有線或無線方式的通信。通信組件所在設備可以接入基于通信標準的無線網絡，如wifi，2g、3g、4g/lte、5g等移動通信網絡，或它們的組合。在一個示例性實施例中，通信組件經由廣播信道接收來自外部廣播管理系統的廣播信號或廣播相關信息。在一個示例性實施例中，通信組件還包括近場通信（nfc）模塊，以促進短程通信。例如，在nfc模塊可基于射頻識別（rfid）技術，紅外數據協會（irda）技術，超寬帶（uwb）技術，藍牙（bt）技術和其他技術來實現。
90.上述顯示器包括屏幕，其屏幕可以包括液晶顯示器（lcd）和觸摸面板（tp）。如果屏幕包括觸摸面板，屏幕可以被實現為觸摸屏，以接收來自用戶的輸入信號。觸摸面板包括一個或多個觸摸傳感器以感測觸摸、滑動和觸摸面板上的手勢。觸摸傳感器可以不僅感測觸摸或滑動動作的邊界，而且還檢測與觸摸或滑動操作相關的持續時間和壓力。
91.上述電源組件，為電源組件所在設備的各種組件提供電力。電源組件可以包括電源管理系統，一個或多個電源，及其他與為電源組件所在設備生成、管理和分配電力相關聯
的組件。
92.上述音頻組件，可被配置為輸出和/或輸入音頻信號。例如，音頻組件包括一個麥克風（mic），當音頻組件所在設備處于操作模式，如呼叫模式、記錄模式和語音識別模式時，麥克風被配置為接收外部音頻信號。所接收的音頻信號可以被進一步存儲在存儲器或經由通信組件發送。在一些實施例中，音頻組件還包括一個揚聲器，用于輸出音頻信號。
93.本領域內的技術人員應明白，本技術的實施例可提供為方法、系統、或計算機程序產品。因此，本技術可采用完全硬件實施例、完全軟件實施例、或結合軟件和硬件方面的實施例的形式。而且，本技術可采用在一個或多個其中包含有計算機可用程序代碼的計算機可用存儲介質（包括但不限于磁盤存儲器、cd-rom、光學存儲器等）上實施的計算機程序產品的形式。
94.本技術是參照根據本技術實施例的方法、設備（系統）、和計算機程序產品的流程圖和／或方框圖來描述的。應理解可由計算機程序指令實現流程圖和／或方框圖中的每一流程和／或方框、以及流程圖和／或方框圖中的流程和／或方框的結合。可提供這些計算機程序指令到通用計算機、專用計算機、嵌入式處理機或其他可編程數據處理設備的處理器以產生一個機器，使得通過計算機或其他可編程數據處理設備的處理器執行的指令產生用于實現在流程圖一個流程或多個流程和／或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的裝置。
95.這些計算機程序指令也可存儲在能引導計算機或其他可編程數據處理設備以特定方式工作的計算機可讀存儲器中，使得存儲在該計算機可讀存儲器中的指令產生包括指令裝置的制造品，該指令裝置實現在流程圖一個流程或多個流程和／或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能。
96.這些計算機程序指令也可裝載到計算機或其他可編程數據處理設備上，使得在計算機或其他可編程設備上執行一系列操作步驟以產生計算機實現的處理，從而在計算機或其他可編程設備上執行的指令提供用于實現在流程圖一個流程或多個流程和／或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的步驟。
97.在一個典型的配置中，計算設備包括一個或多個處理器(cpu)、輸入/輸出接口、網絡接口和內存。
98.內存可能包括計算機可讀介質中的非永久性存儲器，隨機存取存儲器(ram)和/或非易失性內存等形式，如只讀存儲器(rom)或閃存(flash ram)。內存是計算機可讀介質的示例。
99.計算機可讀介質包括永久性和非永久性、可移動和非可移動媒體可以由任何方法或技術來實現信息存儲。信息可以是計算機可讀指令、數據結構、程序的模塊或其他數據。計算機的存儲介質的例子包括，但不限于相變內存(pram)、靜態隨機存取存儲器(sram)、動態隨機存取存儲器(dram)、其他類型的隨機存取存儲器(ram)、只讀存儲器(rom)、電可擦除可編程只讀存儲器(eeprom)、快閃記憶體或其他內存技術、只讀光盤只讀存儲器(cd-rom)、數字多功能光盤(dvd)或其他光學存儲、磁盒式磁帶，磁帶磁盤存儲或其他磁性存儲設備或任何其他非傳輸介質，可用于存儲可以被計算設備訪問的信息。按照本文中的界定，計算機可讀介質不包括暫存電腦可讀媒體(transitory media)，如調制的數據信號和載波。
100.還需要說明的是，術語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、商品或者設備不僅包括那些要素，而且還包
括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、商品或者設備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、商品或者設備中還存在另外的相同要素。
101.以上所述僅為本技術的實施例而已，并不用于限制本技術。對于本領域技術人員來說，本技術可以有各種更改和變化。凡在本技術的精神和原理之內所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本技術的權利要求范圍之內。
技術特征：
1.一種泊車方法，其特征在于，所述方法應用于待停車車輛，所述方法包括：在檢測到所述待停車車輛進入到目標停車場時，接收來自云端服務器的所述目標停車場的地圖，所述目標停車場的地圖提供有默認行駛路線，所述目標停車場中包含有多個信息指示牌，所述信息指示牌用于指示對應的可泊車區域的剩余車位信息，所述默認行駛路線覆蓋有預設數量的信息指示牌，所述預設數量與所述多個信息指示牌的數量之間的比值不小于預設數值；在基于所述默認行駛路線行駛過程中，采集所述待停車車輛途經的信息指示牌；通過語義識別模型識別所述待停車車輛途經的信息指示牌中的剩余車位信息和對應的行駛方向，以及基于所述待停車車輛途經的信息指示牌中的剩余車位信息和對應的行駛方向，確定可行駛路線；基于所述可行駛路線進行泊車操作。2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在基于所述默認行駛路線行駛過程中，采集所述待停車車輛途經的信息指示牌，包括：在基于所述默認行駛路線行駛過程中，采集所述待停車車輛的數據采集范圍內的空車位以及所述待停車車輛途經的信息指示牌。3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：若在基于所述默認行駛路線行駛過程中，確定所述待停車車輛的數據采集范圍內存在至少一個空車位，則基于所述至少一個空車位，確定目標空車位；其中，所述目標空車位為所述至少一個空車位中的任意一個空車位，或者，所述目標空車位為所述至少一個空車位中距離所述待停車車輛最近的一個空車位；基于所述目標空車位，確定所述待停車車輛的可行駛路線；基于所述待停車車輛的可行駛路線，進行泊車操作。4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標停車場的地圖提供的默認行駛路線，為基于所述待停車車輛在所述目標停車場內的歷史泊車路線確定得到。5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標停車場的地圖提供的默認行駛路線的確定方式包括：獲取所述待停車車輛進入所述目標停車場的第一時刻；基于所述目標停車場在歷史時間段內的車輛泊車紀錄，預測所述目標停車場中的第一區域，所述第一區域為在所述第一時刻時存在空車位的區域；基于所述第一區域在所述目標停車場的地圖中的位置，確定所述默認行駛路線。6.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標停車場的地圖提供的默認行駛路線的確定方式包括：獲取所述待停車車輛預計離開所述目標停車場的第二時刻；基于所述目標停車場在歷史時間段內的車輛泊車紀錄，預測所述目標停車場中的第二區域，所述第二區域為在所述第二時刻時與所述目標停車場的出口之間存在無擁堵路段的區域；基于所述第二區域在所述目標停車場的地圖中的位置，確定所述默認行駛路線。7.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述待停車車輛途經的信息指示牌中的剩余車位信息和對應的行駛方向，確定可行駛路線，包括：
基于所述待停車車輛途經的信息指示牌中的剩余車位信息和對應的行駛方向，確定至少一個可泊車區域的行駛方向、以及所述至少一個可泊車區域中剩余車位數量；確定所述至少一個可泊車區域與所述待停車車輛之間的距離；以目標可泊車區域中的剩余車位的數量、和所述目標可泊車區域與所述待停車車輛之間的距離之間的比值最大為目標，從所述至少一個可泊車區域中確定所述目標可泊車區域；基于所述目標可泊車區域和所述待停車車輛在所述目標停車場的地圖中的位置，確定所述可行駛路線。8.如權利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標可泊車區域和所述待停車車輛在所述目標停車場的地圖中的位置，確定所述可行駛路線，包括：基于所述目標可泊車區域的入口和所述待停車車輛在所述目標停車場的地圖中的位置，確定所述可行駛路線；或者，基于所述目標可泊車區域中的目標空車位和所述待停車車輛在所述目標停車場的地圖中的位置，確定所述可行駛路線；其中，所述目標空車位為所述目標可泊車區域中的任意一個空車位，或者，所述目標空車位為所述目標可泊車區域中距離所述待停車車輛最近的一個空車位。9.如權利要求1~8中任一所述的方法，其特征在于，所述語義識別模型為基于多個樣本信息指示牌中建立了關聯關系的指示箭頭和數字、對應的語義作為訓練所述語義識別模型的標簽，以及將所述多個樣本信息指示牌作為訓練樣本集訓練得到。10.一種泊車裝置，其特征在于，包括：接收模塊，用于在檢測到待停車車輛進入到目標停車場時，接收來自云端服務器的所述目標停車場的地圖，所述目標停車場的地圖提供有默認行駛路線，所述目標停車場中包含有多個信息指示牌，所述信息指示牌用于指示對應的可泊車區域的剩余車位信息，所述默認行駛路線覆蓋有預設數量的信息指示牌，所述預設數量與所述多個信息指示牌的數量之間的比值不小于預設數值；采集模塊，用于在基于所述默認行駛路線行駛過程中，采集所述待停車車輛途經的信息指示牌；識別模塊，用于通過語義識別模型識別所述待停車車輛途經的信息指示牌中的剩余車位信息和對應的行駛方向，以及基于所述待停車車輛途經的信息指示牌中的剩余車位信息和對應的行駛方向，確定可行駛路線；泊車模塊，用于基于所述可行駛路線進行泊車操作。11.一種車輛，其特征在于，所述車輛包括如權利要求10中所述的泊車裝置。12.一種存儲有計算機程序的計算機可讀存儲介質，其特征在于，當所述計算機程序被執行時實現如權利要求1-9任一所述的方法中的步驟。13.一種計算機設備，其特征在于，包括：存儲器和處理器；其中，所述存儲器，用于存儲計算機程序；所述處理器耦合至所述存儲器，用于執行所述計算機程序以用于執行權利要求1-9中任一項所述方法中的步驟。
技術總結
本申請實施例提供一種泊車方法、裝置、設備及車輛。在本申請實施例中，該方法可包括：在檢測到所述待停車車輛進入到目標停車場時，接收來自云端服務器的所述目標停車場的地圖，所述目標停車場的地圖提供有默認行駛路線，所述目標停車場中包含有多個信息指示牌，所述信息指示牌用于指示對應的可泊車區域的剩余車位信息；在基于所述默認行駛路線行駛過程中，采集所述待停車車輛途經的信息指示牌；通過語義識別模型識別所述待停車車輛途經的信息指示牌中的剩余車位信息和對應的行駛方向，以及基于所述待停車車輛途經的信息指示牌中的剩余車位信息和對應的行駛方向，確定可行駛路線；基于所述可行駛路線進行泊車操作。基于所述可行駛路線進行泊車操作。基于所述可行駛路線進行泊車操作。
