一種閘機運行參數自整定方法和系統與流程
1.本發明涉及閘機運行控制技術領域，尤其涉及一種閘機運行參數自整定方法和系統。
背景技術：
2.目前在擺門式閘機中普遍采用了伺服電機作為運動核心機構，在生產制造中，根據不同場合及使用磨損程度，閘機的門板的大小，材質，乃至機械的磨損加工精度都各不相同，這些因素會直接影響機芯運動部分也即電機的負載，會導致影響整個系統的運動慣量會有很大的區別，對于這種區別，一般做法的是需要技術人員根據具體實際負載情況調節pid參數，來適配不同的情況，也即一機一調一套參數。
3.因此每臺閘機出廠前都必須由生產技術人員對電機運行的轉速曲線、編碼器誤差、轉角度、加速度、減速度、速度環位置環控制pid參數等等各種參數進行固化和設置、調試。造成不必要的生產效率的低下，以及非專業人員很難將各類繁多的參數設置正確。
技術實現要素：
4.1.發明要解決的技術問題
5.為了克服上述技術問題，本發明提供了一種閘機運行參數自整定方法和系統。它可以在無人干預的情況下，快速對閘機本身系統的各類參數進行整定，并且讓閘機運行穩定，相比于人工調節，閘機運行參數更加有效及合理。
6.2.技術方案
7.為解決上述問題，本發明提供的技術方案為：
8.一種閘機運行參數自整定方法，包括：根據伺服電機輸出，得到電機電流反饋值；感知到閘機門板的位置反饋值；經微分，感知到閘機門板的速度反饋值；將扭矩調節設定值和位置反饋值之差值，經位置調節后作為速度設定值，與速度反饋值之差，經速度調節后作為電流設定值，與電流反饋值之差，經功率放大器，輸入至伺服電機；位置調節和速度調節均采用pid調節。
9.可選的，根據速度設定值和速度反饋值之差進行分段，劃分為第一區段、第二區段和第三區段進行調節。
10.可選的，第一區段中，速度設定值和速度反饋值之差δs大于δs1，速度反饋值加上瞬時加速度和新速度設定值比較，瞬時加速度為a＝(v_now-v_last)/t，當前的速度為v_now，前一時刻的速度為v_last。
11.可選的，第二區段中，速度設定值和速度反饋值之差δs，δs3＜δs＜δs2，降低速度調節kp。
12.可選的，第二區段中，速度設定值和速度反饋值之差δs，δs＜δs4，降低速度調節kp。
13.可選的，閘門到位過沖，增加位置調節kp和速度調節kp，調節至閘機門板位置在開
關門動作時，停止的位置和運行的速度在規劃的速度曲線允許誤差范圍內為止。
14.可選的，閘門到位拖沓，根據負載類型選擇檔位，增加位置調節kp和速度調節kp，調節至閘機門板位置在開關門動作時，停止的位置和運行的速度在規劃的速度曲線允許誤差范圍內為止。
15.可選的，伺服電機震動，減小速度設定值，減小速度調節kp到噪音在可接受的程度，若經調節，噪音均無法接受，則減小速度反饋kp，且加大速度調節的積分時間常數ki；減小位置調節kp，調節至閘機門板位置在開關門動作時，停止的位置和運行的速度在規劃的速度曲線允許誤差范圍內為止。
16.一種閘機運行參數自整定系統，包括以上任一項技術方案所述的一種閘機運行參數自整定方法。
17.可選的，所述系統的振蕩頻率ωc與增益kc采用描述函數法確定。
18.3.有益效果
19.采用本發明提供的技術方案，與現有技術相比，具有如下有益效果：
20.(1)本發明實施例提出的一種閘機運行參數自整定方法和系統，可以在無人干預的情況下，在1-2分鐘之內對閘機本身系統的各類參數進行整定，并且讓閘機運行穩定，比較人工調節參數更加有效及合理。
21.(2)本發明實施例提出的一種閘機運行參數自整定方法和系統，伺服電機本身具有高精度的速度感知，位置感知，電機母線電流感知功能。根據伺服電機的感知檢測功能，可以準確獲取當前閘機門板的運行速度、運行位置、電機運行母線電流。沿時間軸將位置、速度、電流信息提取記錄下來，可準確獲得門板的運行平穩程度、到位狀況等運行情況；伺服電機每次開關門采用s曲線加減速，在速度環、位置環、電流環三環控制中進行pid參數的自整定，在開機自檢過程中，閘機門板運行1-2分鐘，根據觀測到的運行情況進行記錄觀測，從而測算標定出適合該閘機的合理參數。
附圖說明
22.圖1為本發明實施例提出的一種閘機運行參數自整定方法的控制框圖。
23.圖2為本發明實施例提出的一種閘機運行參數自整定系統的結構示意圖。
24.圖3為本發明實施例提出的一種閘機運行參數自整定方法的微調區段圖。
具體實施方式
25.為進一步了解本發明的內容，結合附圖及實施例對本發明作詳細描述。
26.下面結合附圖和實施例對本技術作進一步的詳細說明。可以理解的是，此處所描述的具體實施例僅僅用于解釋相關發明，而非對該發明的限定。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與發明相關的部分。本發明中所述的第一、第二等詞語，是為了描述本發明的技術方案方便而設置，并沒有特定的限定作用，均為泛指，對本發明的技術方案不構成限定作用。需要說明的是，在不沖突的情況下，本技術中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結合實施例來詳細說明本技術。
27.本實施例提供了一種閘機運行參數自整定方法，包括：根據伺服電機輸出，得到電機電流反饋值；感知到閘機門板的位置反饋值；經微分，感知到閘機門板的速度反饋值；將
扭矩調節設定值和位置反饋值之差值，經位置調節后作為速度設定值，與速度反饋值之差，經速度調節后作為電流設定值，與電流反饋值之差，經功率放大器，輸入至伺服電機；位置調節和速度調節均采用pid調節。如圖1所示，其中，扭矩調節設定值，一般由伺服電機型號而定，是一個范圍值，根據應用場景或者客戶需求可以進行一定的調節，比如為了安全起見把扭矩調節到帶動門板的最低值，防止意外碰到人時引起事故，但同時會損失運動速度。電流反饋是通過電子電路在伺服電機的伺服驅動器的控制主板上采集電流，即通過電路采樣獲取電流反饋。功率放大器指示簡單的濾波放大，電流反饋經功率放大器放大濾波后，輸入到伺服電機的控制器，用以和位置環與速度環結合，最終的伺服電機輸出結果，是根據包括電流反饋、設定速度等一系列參數輸入后，經三環的pid計算得出。
28.1、伺服電機本身具有高精度的速度感知，位置感知，電機母線電流感知功能。根據伺服電機的檢測功能，可以準確獲取當前門板的運行速度、運行位置。沿時間軸將位置、速度信息提取記錄下來，就能準確獲得門板的運行平穩程度、到位狀況等信息。
29.2、伺服電機電機每次開關門采用s曲線加減速，在速度環、位置環、電流環三環控制中pid參數的自整定是整個系統的難點和重點關鍵。
30.綜合上述，本實施例結合以上兩點利用任一種技術方案所述的自整定方法，在開機自檢過程中，門板運行1-2分鐘根據觀測器到的運行情況進行記錄觀測從而測算標定出適合該閘機的合理參數。
31.具體方法：用一組pid值想擺門快速達到穩定是不可能的。快速性，穩定性，準確性是相互制約的，控制車速使得三個性能都滿足，因此三個性能可以相互平衡。
32.伺服電機為了達到精準控制，采用速度環、位置環、電流環三環控制，這主要是為了使伺服電機系統形成閉環控制，3個閉環負反饋形成的pid調節系統，其中電壓映射電流變化，電流映射轉矩大小，轉矩大小映射轉速的變化，轉速同時又映射了位置的變化，三環控制是考慮電氣與物理融合，以達到非常精準，可靠的控制。首先是電流環，此環完全在伺服驅動器內部進行，負反饋給電流的設定值(即圖1中速度調節后的數值)進行三環結合的pid調節，從而達到輸出電流盡量接近等于設定電流值，電流環就是控制電機轉矩的，所以在轉矩模式下伺服驅動器的運算最小，動態響應最快。第二環是速度環，通過檢測伺服電機編碼器的信號進行負反饋pid調節，它的環內pid輸出直接就是電流環的設定值，所以速度環控制時就包含了速度環和電流環，在速度和位置同時控制的系統，實際也進行電流(轉矩)控制以達到速度和位置的相應控制，也保證了系統的準確性。第三環是位置環，它是最外環，可以在伺服驅動器和伺服電機編碼器間構建，可根據實際情況來定。由于位置環內部輸出就是速度環的設定值(即圖1中位置調節后的數值)，位置控制模式下，系統進行了所有3個環的運算，動態響應也最慢，但是決定了整體系統的穩定性。
33.本實施例用了分段pid的方法來達到快速穩定的要求，分段pid不是指不同的速度對應不同的pid的值，不同于模糊pid的控制方法，該分段是根據速度設定值與速度反饋值偏差來進行分段控制。根據速度設定值和速度反饋值之差進行分段，劃分為第一區段、第二區段和第三區段進行調節。
34.閘門到位過沖，增加位置調節kp和速度調節kp，調節至閘機門板位置在開關門動作時，停止的位置和運行的速度在規劃的速度曲線允許誤差范圍內為止。
35.閘門到位拖沓，根據負載類型選擇檔位，增加位置調節kp和速度調節kp，調節至閘
機門板位置在開關門動作時，停止的位置和運行的速度在規劃的速度曲線允許誤差范圍內為止。
36.閘門到位拖沓，根據負載類型選擇檔位，負載類型一般是根據實際現場環境使用的門板的重量、寬度、轉動機構的摩擦系數等因素劃分成幾種負載類型，比如玻璃門板800*200，亞克力門板500*100等。一種實施方式中，位置調節kp增加1，位置調節kp增加的數值即為步進的調節量，通過增加或者減小該數值，逐次的逼近到合適的值。該數值越小調節速度越慢但是調節精度越高，設置的越大調節精度降低，但是調節速度加快。一般該數值設定為一個經驗值兼顧速度和精度，增加速度調節kp，調節至閘機門板位置在開關門動作時，停止的位置和運行的速度在規劃的速度曲線允許誤差范圍內為止。
37.伺服電機震動，減小速度設定值，減小速度調節kp到噪音在可接受的程度，若經調節，噪音均無法接受，則減小速度反饋kp(速度環中的kp)，且加大速度調節的積分時間常數ki(速度環中的積分時間常數ki)；減小位置調節kp，調節至閘機門板位置在開關門動作時，停止的位置和運行的速度在規劃的速度曲線允許誤差范圍內為止。
38.在一實施例中，第一區段、第二區段和第三區段分別對應為快速區、緩沖區和穩定區。
39.1、第一區段中，速度設定值和速度反饋值之差δs大于δs1，速度反饋值加上瞬時加速度和新速度設定值比較，瞬時加速度為a＝(v_now-v_last)/t，當前的速度為v_now，前一時刻的速度為v_last。
40.快速區此時的delta_v應大于200rmp/min(這里的數值可以根據項目需要去設定)，delta_v為當前時間點和之前時間點的速度變化量。pid給定值相對較大，主要是速度調節的kp比較大(kp為比例系數)，其他兩個值沒有改變。因為增加kp還是會導致超調，在這里利用了兩個策略：快速區里，一種實施方式中，把速度設定值設為-20，作為新的速度設定值，然后利用速度反饋值加上瞬時加速度和新設定值比較。其中，速度設定值可根據需要設定，設定的依據一般根據現場環境需要，或者客戶的需求對開門的速度在可調整的范圍內進行設定，根據這個整體速度，電機加減速程序進行s曲線速度規劃。
41.瞬時加速度是利用mpc控制(模型預測控制)的思想，進行提前量控制，因為電機速度的滯后性比較強，當前的速度為v_now，前一時刻的速度為v_last，則門板速的瞬時加速度為a＝(v_now-v_last)/t。
42.2、第二區段中，速度設定值和速度反饋值之差δs，δs3＜δs＜δs2，降低速度調節kp。
43.緩沖區此時的10mm/s《delta_v《20mm/s，kp的值小了一點點。這個區段主要是針對第一階段超調引起的誤差，能較快速的穩定到設定速度，另外可以防止速度產生系統震蕩；
44.3、第三區段中，速度設定值和速度反饋值之差δs，δs＜δs4，降低速度調節kp。
45.穩定區此時的100rmp/min》delta_v，kp的值繼續減小。電機速能夠達到相對穩定的狀態，就一直處在穩定區，如果想較大增速，會再進入快速區。pid控制轉矩的效果不怎么好，因此，先作出轉矩與電流的曲線，求出函數。然后根據函數，當輸入轉矩時，進行電流最大和最小的限幅。
46.δs1-δs4的值是根據需要的運動運行目標位置，用位置環去計算規劃出系統的δs1-δs4；主要由設定的運行最高速度，一次完整電機啟停運動的用時時間兩個因素確
定。
47.本實施例還提出了一種閘機運行參數自整定系統，包括本實施例任一項技術方案所述的一種閘機運行參數自整定方法。所述系統的振蕩頻率ωc與增益kc采用描述函數法確定。
48.快速性，穩定性，準確性由三環控制做到，描述函數法是一種確定振蕩頻率ωc與增益kc的數學方法，該函數描述了整個系統的輸入輸出關系，通過這個函數為上述任一技術方案中的閘機運行參數自整定方法提供數學依據和數學推導。根據得出的數學結論設計一套自整定的方法，快速的實現pid中諸多被控對象特征參數的自動整定，整定后的參數代入三環控制中，實現整體控制的穩定、準確和快速。
49.pid自整定：測試模態下，系統的等效框圖如圖2所示。圖中，pv為實際的速度值反饋，sv是給定到系統中的調節目標速度值，y為實際負載運行的速度。圖2是簡化描述了輸入和反饋之差經過三環控制(大方框)后再進入傳遞函數最終傳導到系統輸出y。比如伺服電機設定的速度和反饋回來的速度差輸入三環控制中，經過三環控制輸出一個電壓電流值驅動伺服電機，伺服電機經過各種系統損耗和干擾以及各種機械結構傳導到最終整個負載運行的速度。
50.確定系統的振蕩頻率ωc與增益kc有多種方法，比較常用的是描述函數法，此方法實際上是根據非線性環節輸入信號與輸出信號之間基波分量關系來進行近似的一種有效方法。
51.①
非線性特征的描述函數n(a)是指：當輸入時正弦信號asin(ωt)時，輸出的基波分量ysin(ωt+φ)對輸入正弦量的復數比，即：
[0052][0053]
其中a1、b1是輸出y(t)的傅立葉級數的一次項系數。
[0054]
實際的帶有回環的節點非線性環節特性的描述函數可以表示為：
[0055][0056]
公式中a為正弦波幅值，d為回環幅值，ε為回環寬度的一半。
[0057]
②
由極限環振蕩確定被控對象特征參數，設被控對象的傳遞函數為如下形式：
[0058][0059]
其中k為對象的增益，t為對象的時間常數，τ為對象的滯后時間。
[0060]
考慮由具有傳遞函數g(s)的對象和具有繼電特性的反饋部分組成的簡單反饋系統如圖2所示。這時系統的閉環特征方程發生振蕩的條件可以寫成：1+n(a)g(s)＝0(s＝jωc)，即g(jωc)＝-1/n(a)。設該等式的實部和虛部均為零，則可得出振蕩頻率wc的增益kc，在這里只考慮一種簡單的情況，假設繼電特征非線性環節不帶有回環，即若設ε＝0，則描述函數可以化簡成n(a)＝4d/πac，臨界振蕩周期tc＝2π/ωc可通過直接測量輸出相鄰峰值的時間確定。
[0061]
③
pid參數整定算法
[0062]
在得到對象的臨界增益和臨界振蕩周期后，就可以根據ziegle-nichols算法確定pid參數。這樣用繼電反饋的方法整定出了pid調節器參數。如表所示：
[0063][0064][0065]
pid參數繼電自整定法是一種簡單的自適應控制方法，它所需要的數據量小，實現簡單，調節效果好，特別適用于內存量較小的調節器，因而得到廣泛的應用。在設計中合理使用自整定功能，對提高pid調節器的科技含量具有重要意義。
[0066]
結合pid自整定參數運行結果之后，根據各種具體閘門運行狀況，軟件在自檢過程中可以對參數進行一些自動微調，如圖3所示,縱坐標是速度參量，圖中未示出：
[0067]
閘門到位過沖，位置調節kp加1，加大速度調節kp，直到調節合適為止。現象描述：閘門沖過目標位置后，又往回運動最后停在目標位置；速度波形在變零之后，又變為負數，往回運動。
[0068]
調節方式：
[0069]
1.根據負載類型選擇適當材質(檔位)，進入第2步調節；
[0070]
2.慢慢減小位置環比例增益，此時會有2種情況：
[0071]
(1)調節剛好合適；
[0072]
(2)位置環比例增益減1則到位拖沓，加1則出現過沖；此時就加1讓其過沖進入第3步調節；
[0073]
3.慢慢加大速度環比例增益，直到調節剛好合適；
[0074]
閘門到位拖沓，根據負載類型選擇檔位，位置調節kp加1，增加速度調節kp，直到調節合適為止。現象描述：閘門還未到目標位置就減速或停頓，最后慢慢向前移動停在目標位置；速度波形過早的下降。
[0075]
調節方式：
[0076]
1.根據負載類型選擇適當材質(檔位)，進入第2步調節；
[0077]
2.慢慢加大位置環比例增益，此時會有2種情況：
[0078]
(1)調節剛好合適；
[0079]
(2)位置環比例增益減1則到位拖沓，加1則還過沖；此時就加1讓其過沖進入第3步調節；
[0080]
3.慢慢加大速度環比例增益，直到調節剛好合適
[0081]
伺服電機震動，減小速度設定值，減小速度調節kp到噪音在可接受的程度，若經調節，噪音均無法接受，則減小功率放大器kp，且加大功率放大器的積分時間常數，減小位置調節kp，直到調節剛好合適。現象描述：開關門過程中能明顯電機震動，速度波形形成了鋸齒狀的波形。
[0082]
調節方式：
[0083]
1.適當減小速度，進入第2步調節；
[0084]
2.慢慢減小速度環比例增益到噪音在可接受的程度，如果怎么調節噪音都無法接
受，可減小電流環比例增益與加大電流環積分時間常數，此時一般會有過沖現象，然后進入第3步調節；
[0085]
3.慢慢減小位置環比例增益，直到調節剛好合適；
[0086]
根據上述方案可得出結論，在開機自檢中，大概在開關門板大概20-30次之后，便能將速度曲線調整至上圖所示的樣子，完成所有參數的自整定。整個過程約1-2分鐘便能完成。
[0087]
精確地控制電流環使得電機轉矩平穩、噪聲小、效率高，并且可以讓速度環的控制也更加精確。而精確的地速度環控制，再匹配合理位置路徑規劃就能有很好的運動效果和啟停位置精度。三環控制層層遞進，互相配合依賴進行。
[0088]
并且具有高速的動態響應，它可以避免傳感器故障的風險，并且省去了傳感器的成本，同時簡化了電機與驅動板間的布線
[0089]
綜合上述技術方案，本發明有益效果：對于客戶而言，減少了現場人員調試的難度，完全自適應設定參數，大大降低減少了對調試人員的專業要求；同時降低了現場設備的維護頻率，增強設備運行穩定性，對于供應鏈生產而言，提高了生產效率，縮減生產周期；降低時間成本、人工成本；對于運營而言，降低了維護的成本。
[0090]
綜合上述技術方案，本發明有益效果：對于客戶而言，減少了現場人員調試的難度，完全自適應設定參數，大大降低減少了對調試人員的專業要求；同時降低了現場設備的維護頻率，增強設備運行穩定性，對于供應鏈生產而言，提高了生產效率，縮減生產周期；降低時間成本、人工成本；對于運營而言，降低了維護的成本。
[0091]
附圖中的流程圖和框圖，圖示了按照本發明各種實施例的系統、方法和計算機程序產品的可能實現的體系架構、功能和操作。在這點上，流程圖或框圖中的每個方框可以代表一個模塊、程序段、或代碼的一部分，該模塊、程序段、或代碼的一部分包含一個或多個用于實現規定的邏輯功能的可執行指令。也應當注意，在有些作為替換的實現中，方框中所標注的功能也可以以不同于附圖中所標注的順序發生。例如，兩個接連地表示的方框實際上可以基本并行地執行，它們有時也可以按相反的順序執行，這根據所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以通過執行規定的功能或操作的專用的基于硬件的系統來實現，或者可以通過專用硬件與計算機指令的組合來實現。
[0092]
描述于本技術實施例中所涉及到的單元或模塊可以通過軟件的方式實現，也可以通過硬件的方式來實現。所描述的單元或模塊也可以設置在處理器中，例如，各所述單元可以是設置在計算機或移動智能設備中的軟件程序，也可以是單獨配置的硬件裝置。其中，這些單元或模塊的名稱在某種情況下并不構成對該單元或模塊本身的限定。
[0093]
以上描述僅為本技術的較佳實施例以及對所運用技術原理的說明。本領域技術人員應當理解，本技術中所涉及的發明范圍，并不限于上述技術特征的特定組合而成的技術方案，同時也應涵蓋在不脫離本技術構思的情況下，由上述技術特征或其等同特征進行任意組合而形成的其它技術方案。例如上述特征與本技術中公開的(但不限于)具有類似功能的技術特征進行互相替換而形成的技術方案。
技術特征：
1.一種閘機運行參數自整定方法，其特征在于，包括：根據伺服電機輸出，得到電機電流反饋值；感知到閘機門板的位置反饋值；經微分，感知到閘機門板的速度反饋值；將扭矩調節設定值和位置反饋值之差值，經位置調節后作為速度設定值，與速度反饋值之差，經速度調節后作為電流設定值，與電流反饋值之差，經功率放大器，輸入至伺服電機；位置調節和速度調節均采用pid調節。2.根據權利要求1所述的一種閘機運行參數自整定方法，其特征在于，根據速度設定值和速度反饋值之差進行分段，劃分為第一區段、第二區段和第三區段進行調節。3.根據權利要求2所述的一種閘機運行參數自整定方法，其特征在于，第一區段中，速度設定值和速度反饋值之差δs大于δs1，速度反饋值加上瞬時加速度和新速度設定值比較，瞬時加速度為a＝(v_now-v_last)/t，當前的速度為v_now，前一時刻的速度為v_last。4.根據權利要求2所述的一種閘機運行參數自整定方法，其特征在于，第二區段中，速度設定值和速度反饋值之差δs，δs3＜δs＜δs2，降低速度調節kp。5.根據權利要求2所述的一種閘機運行參數自整定方法，其特征在于，第二區段中，速度設定值和速度反饋值之差δs，δs＜δs4，降低速度調節kp。6.根據權利要求1所述的一種閘機運行參數自整定方法，其特征在于，閘門到位過沖，增加位置調節kp和速度調節kp，調節至閘機門板位置在開關門動作時，停止的位置和運行的速度在規劃的速度曲線允許誤差范圍內為止。7.根據權利要求1所述的一種閘機運行參數自整定方法，其特征在于，閘門到位拖沓，根據負載類型選擇檔位，增加位置調節kp和速度調節kp，調節至閘機門板位置在開關門動作時，停止的位置和運行的速度在規劃的速度曲線允許誤差范圍內為止。8.根據權利要求1所述的一種閘機運行參數自整定方法，其特征在于，伺服電機震動，減小速度設定值，減小速度調節kp到噪音在可接受的程度，若經調節，噪音均無法接受，則減小速度反饋kp，且加大速度調節的積分時間常數ki，減小位置調節kp，調節至閘機門板位置在開關門動作時，停止的位置和運行的速度在規劃的速度曲線允許誤差范圍內為止。9.一種閘機運行參數自整定系統，其特征在于，包括權利要求1-8任一項所述的一種閘機運行參數自整定方法。10.根據權利要求9所述的一種閘機運行參數自整定系統，其特征在于，所述系統的振蕩頻率ωc與增益kc采用描述函數法確定。
技術總結
本發明公開了一種閘機運行參數自整定方法和系統，屬于閘機運行控制技術領域。包括：根據伺服電機輸出，得到電機電流反饋值；感知到閘機門板的位置反饋值；經微分，感知到閘機門板的速度反饋值；將扭矩調節設定值和位置反饋值之差值，經位置調節后作為速度設定值，與速度反饋值之差，經速度調節后作為電流設定值，與電流反饋值之差，經功率放大器，輸入至伺服電機；位置調節和速度調節均采用PID調節。可以在無人干預的情況下，快速對閘機本身系統的各類參數進行整定，并且讓閘機運行穩定，相比于人工調節，閘機運行參數更加有效及合理。閘機運行參數更加有效及合理。閘機運行參數更加有效及合理。
