車輛及其漂移輔助系統(tǒng)的制作方法
1.本發(fā)明涉及車輛漂移功能的技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種輔助駕駛員實現(xiàn)車輛漂移的車輛漂移輔助系統(tǒng)，還涉及一種包括該漂移輔助系統(tǒng)的車輛。
背景技術(shù)：
2.漂移被視為華麗的車輛操控。漂移通常出現(xiàn)在拉力賽或者汽車特技表演中，需要職業(yè)賽車手或者駕駛經(jīng)驗豐富的駕駛員才能實現(xiàn)。目前，越來越多的汽車愛好者喜歡嘗試漂移操作以獲取駕駛樂趣。因此，在汽車上配備用于輔助駕駛員實現(xiàn)漂移功能的漂移輔助系統(tǒng)是一種趨勢。但是，在現(xiàn)有技術(shù)中尚沒有在駕駛員體驗和車輛安全性兩個方面都表現(xiàn)極佳的漂移輔助系統(tǒng)。
技術(shù)實現(xiàn)要素：
3.在此背景下，本發(fā)明旨在提供一種車輛漂移輔助系統(tǒng)，其能夠在確保車輛實現(xiàn)漂移功能的安全性的同時提升駕駛員的漂移操控體驗。
4.根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種用于車輛的漂移輔助系統(tǒng)，其包括：人機交互界面，構(gòu)造成呈現(xiàn)供駕駛員自定義漂移風(fēng)格的自定義圖形用戶界面，其包括：接收駕駛員輸入以調(diào)節(jié)前后軸動力分配的動力模塊、接收駕駛員輸入以調(diào)節(jié)懸架高度的懸架模塊、和接收駕駛員輸入以調(diào)節(jié)車輛橫向穩(wěn)定性控制的干預(yù)程度的干預(yù)模塊；以及漂移控制器，與人機交互界面通信連接，所述漂移控制器構(gòu)造成通過控制動力模塊、懸架模塊和干預(yù)模塊來限制駕駛員對動力模塊、懸架模塊和干預(yù)模塊的設(shè)置，以確保漂移穩(wěn)定性，其中，通過控制動力模塊、懸架模塊和干預(yù)模塊來限制駕駛員對動力模塊、懸架模塊和干預(yù)模塊的設(shè)置包括：如果動力模塊接收到了增加后軸動力且減小前軸動力的駕駛員輸入，則控制懸架模塊以使得駕駛員無法對懸架模塊執(zhí)行增加懸架高度的設(shè)置；如果懸架模塊接收到了增加懸架高度的駕駛員輸入，并且接著動力模塊接收到了增加后軸動力且減小前軸動力的駕駛員輸入，則控制懸架模塊以將懸架高度自動調(diào)節(jié)成懸架高度可調(diào)范圍的中間值；以及如果懸架模塊接收到了增加懸架高度的駕駛員輸入，則控制干預(yù)模塊以使得駕駛員無法對干預(yù)模塊執(zhí)行減小車輛橫向穩(wěn)定性控制的干預(yù)程度的設(shè)置。
5.在一個實施例中，所述干預(yù)模塊包括第一干預(yù)模式按鈕和第二干預(yù)模式按鈕，并且如果第一干預(yù)模式按鈕接收到了駕駛員輸入，則漂移控制器配置成：僅在駕駛員操作表示駕駛員的操作意圖為退出車輛漂移的情況下允許車輛橫向穩(wěn)定性控制的干預(yù)；以及如果第二干預(yù)模式按鈕接收到了駕駛員輸入，則漂移控制器配置成：始終允許車輛橫向穩(wěn)定性控制的干預(yù)。
6.在一個實施例中，漂移控制器還構(gòu)造成：如果第一干預(yù)模式按鈕接收到了駕駛員輸入，則控制干預(yù)模塊以使得駕駛員無法對干預(yù)模塊執(zhí)行降低車輛橫向穩(wěn)定性控制的干預(yù)程度的設(shè)置；以及如果第二干預(yù)模式按鈕接收到了駕駛員輸入，接著駕駛員對干預(yù)模塊的設(shè)置為降低車輛橫向穩(wěn)定性控制的干預(yù)程度，接著駕駛員對懸架模塊的設(shè)置為增加懸架高
度，則自動將橫向穩(wěn)定性控制干預(yù)程度調(diào)節(jié)為其可調(diào)范圍的中間值。
7.在一個實施例中，所述自定義圖形用戶界面還包括：接收駕駛員輸入以調(diào)節(jié)方向盤軟硬程度的方向盤模塊。
8.在一個實施例中，所述的漂移輔助系統(tǒng)還包括傳感器設(shè)備，構(gòu)造成成采集表示駕駛員操作的駕駛員操作信息和表示車輛狀態(tài)的車輛狀態(tài)信息；其中，所述漂移控制器還構(gòu)造成基于駕駛員操作信息和車輛狀態(tài)信息來控制車輛進入與當前駕駛員操作和當前車輛狀態(tài)相應(yīng)的漂移輔助系統(tǒng)的狀態(tài)，其中，漂移輔助系統(tǒng)的狀態(tài)包括預(yù)待命狀態(tài)、待命狀態(tài)、活動狀態(tài)、和關(guān)閉狀態(tài)。
9.在一個實施例中，所述人機交互界面還包括供駕駛員選擇漂移風(fēng)格的圖形用戶界面，其包括：標準漂移風(fēng)格的圖標，其在接收到駕駛員輸入后在人機交互界面上呈現(xiàn)標準漂移風(fēng)格的圖形用戶界面；進階漂移風(fēng)格的圖標，其在接收到駕駛員輸入后在人機交互界面上呈現(xiàn)進階漂移風(fēng)格的圖形用戶界面；以及自定義漂移風(fēng)格的圖標，其在接收到駕駛員輸入后在人機交互界面上呈現(xiàn)所述自定圖形用戶界面。
10.在一個實施例中，所述漂移控制器還配置成基于以下各項對駕駛員操控車輛完成漂移的情況進行評分以得到漂移分數(shù)，并在人機交互界面上呈現(xiàn)漂移分數(shù)：
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車輛的漂移姿態(tài)；
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車輛橫向運動的穩(wěn)定性；
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駕駛員調(diào)整漂移姿態(tài)的努力值；
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漂移過程的平均車速；
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駕駛員選定的漂移風(fēng)格；以及
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車輛維持有效漂移姿態(tài)的時長與漂移輔助系統(tǒng)處于活動狀態(tài)的時長之間的比值，其中，有效漂移姿態(tài)是指車輪側(cè)偏角在預(yù)定的車輪側(cè)偏角上下限范圍內(nèi)的漂移姿態(tài)。
11.在一個實施例中，所述漂移控制器還配置成：基于車輛的制動裝置的溫度來限制駕駛員對漂移風(fēng)格的選擇，其中，制動裝置包括車輛的剎車卡鉗和剎車盤；并且其中，所述溫度是由車載溫度傳感器測得的或者由車輛系統(tǒng)模型基于車輛狀態(tài)參數(shù)計算出的。
12.在一個實施例中，所述漂移控制器存儲有如下第一條件-第八條件，并確定當前駕駛員操作和當前車輛狀態(tài)滿足第一條件-第八條件中的哪個條件，以便控制漂移輔助系統(tǒng)進入相應(yīng)的狀態(tài)：
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從預(yù)待命狀態(tài)進入待命狀態(tài)的第一條件；
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從待命狀態(tài)進入預(yù)待命狀態(tài)的第二條件；
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從待命狀態(tài)進入活動狀態(tài)的第三條件；
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從活動狀態(tài)進入待命狀態(tài)的第四條件；
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從活動狀態(tài)進入關(guān)閉狀態(tài)的第五條件；
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從關(guān)閉狀態(tài)進入預(yù)待命狀態(tài)的第六條件；
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從預(yù)待命狀態(tài)進入關(guān)閉狀態(tài)的第七條件；和
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從活動狀態(tài)進入預(yù)待命狀態(tài)的第八條件。
13.根據(jù)本發(fā)明的另一個方面，提供了一種車輛，所述車輛包括如上所述的漂移輔助系統(tǒng)。
附圖說明
14.從結(jié)合附圖的以下詳細說明中，將會使本發(fā)明的技術(shù)方案更加清楚?？梢岳斫獾氖?，這些附圖僅用于示例性說明，而并非意在對本發(fā)明的保護范圍進行限制。
15.圖1是根據(jù)本發(fā)明的一個實施方式的車輛漂移輔助系統(tǒng)的示意性圖。
16.圖2是根據(jù)本發(fā)明的一個實施方式的漂移輔助系統(tǒng)的狀態(tài)機的示意圖。
17.圖3-8是根據(jù)本發(fā)明的一個實施方式的漂移輔助系統(tǒng)的一些圖形駕駛員界面。
具體實施方式
18.本發(fā)明的實施例涉及借助于人機交互界面（hmi）來輔助駕駛員完成車輛的漂移操控的技術(shù)方案。根據(jù)本發(fā)明的實施例，能夠確保車輛漂移的安全性，還能夠?qū)崿F(xiàn)駕駛員自定義的漂移風(fēng)格。根據(jù)本發(fā)明的實施例，能夠通過人機交互界面來指引駕駛員進行漂移操控，從而幫助駕駛員提升漂移操控技巧。根據(jù)本發(fā)明的實施例，還能夠?qū)︸{駛員的漂移操控進行評分并將漂移分數(shù)顯示在人機交互界面上，從而使得駕駛員作為漂移玩家感受到樂趣。
19.另外，根據(jù)本發(fā)明的實施例，實現(xiàn)了基于駕駛員個性化偏好的漂移穩(wěn)定性，這對于延伸車輛穩(wěn)定性邊界的動力學(xué)研究具有積極意義。
20.下面，結(jié)合附圖來介紹本發(fā)明的具體實施方式。
21.圖1示意性示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實施方式的車輛漂移輔助系統(tǒng)100（以下簡稱為“漂移輔助系統(tǒng)100”）。如圖1所示，漂移輔助系統(tǒng)100設(shè)置在車輛v上，其包括：傳感器設(shè)備10、漂移控制器20、和人機交互界面（hmi）30。
22.傳感器設(shè)備10用于采集表示駕駛員操作的駕駛員操作信息和表示車輛狀態(tài)的車輛狀態(tài)信息。下面介紹駕駛員操作信息和車輛狀態(tài)信息的一些例子。
23.駕駛員操作信息駕駛員操作信息可以包括：-安全帶狀態(tài)（例如，車輛v的駕乘人員是否系好了安全帶）；-hmi 30上接收到的駕駛員輸入（例如，駕駛員按下了hmi 30上用于選中某一種漂移風(fēng)格的按鈕）；-油門踏板信號（例如，基于駕駛員力而得到的油門踏板深度，駕駛員踩下油門踏板的持續(xù)時間）；-制動踏板信號（例如，駕駛員是否踩下制動踏板以及踩著制動踏板的持續(xù)時間）；-方向盤信號（例如，基于駕駛員力而得到的方向盤轉(zhuǎn)向角）；和-駐車信號（例如，駕駛員按下了epb按鈕或者駕駛員拉起了手剎）。
24.車輛狀態(tài)信息車輛狀態(tài)信息可以包括：-車輛狀態(tài)（例如，車輛是否點火，車輛是否通電）；-擋位狀態(tài)（例如，當前擋位）；-車門狀態(tài)（例如，車門已全部關(guān)好，或者某一車門打開）；-車輛自檢結(jié)果（例如，自檢不通過，或者自檢通過）；-剩余續(xù)航里程（例如，剩余續(xù)航里程的數(shù)值或者百分比）；-車速（例如，車輛的橫向車速和縱向車速）；-加速度（例如，車輛的橫線加速度或縱向加速度）；-漂移姿態(tài)信號（例如，車頭指向與車身運動方向之間的夾角）；-車輛直線運動信號（例如，車輛直線運動的持續(xù)時間）；-擋位信號（例如，車輛行駛方向與當前擋位下車輛應(yīng)當行進的方向不一致，例如，車輛向前行駛而掛著倒擋）；-系統(tǒng)失效信號（例如，動力系統(tǒng)失效，制動系統(tǒng)失效，或轉(zhuǎn)向系統(tǒng)失效）；和
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電池電荷狀態(tài)（例如，soc信號）。
25.可以理解的是，傳感器設(shè)備10可以包括多種傳感器，例如，車速傳感器、加速度傳感器、位移傳感器、力矩傳感器，等等，以便能夠直接或間接獲得上述駕駛員操作信息和車輛狀態(tài)信息。本發(fā)明對于傳感器的種類以及傳感器如何檢測駕駛員操作和車輛狀態(tài)不進行限定。
26.漂移控制器20與傳感器設(shè)備10通信連接，以獲得來自傳感器設(shè)備10的駕駛員操作信息和車輛狀態(tài)信息。漂移控制器20中存儲有狀態(tài)機21。狀態(tài)機21包括車輛v的漂移輔助系統(tǒng)100的多個狀態(tài)以及在該多個狀態(tài)之間切換的條件。下面介紹狀態(tài)機21的一種實現(xiàn)方式。
[0027] 狀態(tài)機圖2示出了狀態(tài)機21的一種實現(xiàn)方式。如圖2所示，該多個狀態(tài)包括：預(yù)待命狀態(tài)（pre-standby）、待命狀態(tài)(standby)、活動狀態(tài)(active)、和關(guān)閉狀態(tài)(off)。在該多個狀態(tài)之間切換的條件包括：從預(yù)待命狀態(tài)進入待命狀態(tài)的第一條件（c1）；從待命狀態(tài)進入預(yù)待命狀態(tài)的第二條件（c2）；從待命狀態(tài)進入活動狀態(tài)的第三條件（c3）；從活動狀態(tài)進入待命狀態(tài)的第四條件（c4）；從活動狀態(tài)進入關(guān)閉狀態(tài)的第五條件（c5）；從關(guān)閉狀態(tài)進入預(yù)待命狀態(tài)的第六條件（c6）和從預(yù)待命狀態(tài)進入關(guān)閉狀態(tài)的第七條件（c7）；和從活動狀態(tài)進入預(yù)待命狀態(tài)的第八條件（c8）。
[0028]
第一條件-第八條件分別對應(yīng)于不同的車輛狀態(tài)以及駕駛員操作。漂移控制器20基于車輛狀態(tài)信息和駕駛員操作信息來判斷車輛的當前狀態(tài)以及駕駛員的當前操作符合第一條件-第八條件中的哪個條件，從而控制漂移輔助系統(tǒng)100進入相應(yīng)的狀態(tài)。應(yīng)當理解，漂移控制器20可以采用多種方式來基于車輛狀態(tài)信息和駕駛員操作信息來判斷車輛的當前狀態(tài)以及駕駛員的當前操作符合第一條件-第八條件中的哪個條件。本發(fā)明不限定漂移控制器20如何實現(xiàn)這樣的判斷。為了清楚性，關(guān)于第一條件-第八條件中的每個條件所對應(yīng)的車輛狀態(tài)以及駕駛員操作將在下文中結(jié)合hmi 30的圖形用戶界面一起介紹。
[0029] hmi 30與漂移控制器20通信連接。hmi 30可以借助于車輛v的中控屏或觸控屏來實現(xiàn)。hmi 30用于呈現(xiàn)能夠與駕駛員交互的多個圖形用戶界面，經(jīng)由圖形用戶界面接收駕駛員輸入并基于駕駛員輸入而呈現(xiàn)相應(yīng)的界面元素。下面介紹圖形用戶界面的一些例子。
[0030]
用于選擇漂移風(fēng)格的圖形用戶界面圖3示出了供駕駛員選擇漂移風(fēng)格的圖形用戶界面300。如圖3所示，圖形用戶界面300包括：表示標準漂移風(fēng)格的圖標302、表示進階漂移風(fēng)格的圖標304、和表示自定義漂移風(fēng)格的圖標306。當圖標302-306中的一個圖標接收到了駕駛員輸入，例如，駕駛員按下了該圖標，則表示駕駛員選中了該圖標相應(yīng)的漂移風(fēng)格。接著，在hmi 30上呈現(xiàn)駕駛員選中的漂移風(fēng)格的圖形用戶界面。
[0031]
另外，漂移風(fēng)格也可以實現(xiàn)為包括漂移劇烈程度依次增加的多個等級，例如，等級
1-等級10。每個等級都對應(yīng)于圖形用戶界面上的一個圖標，駕駛員按下某一圖標，表示選中了相應(yīng)等級的漂移風(fēng)格。
[0032]
標準漂移風(fēng)格的圖形用戶界面圖4示出了標準漂移風(fēng)格的圖形用戶界面400。當圖標302接收到駕駛員輸入時，在hmi 30上呈現(xiàn)該圖形用戶界面400。在圖4中，中心黑點表示車輛重心，兩個圓圈分別表示車輛重心的偏離情況。車輛在漂移過程中，重心會發(fā)生轉(zhuǎn)移，這樣的重心轉(zhuǎn)移在圖形用戶界面400上呈現(xiàn)為黑點在兩個圓圈之間動態(tài)移動，駕駛員可以通過觀察車輛重心轉(zhuǎn)移情況來決定踩油門踏板的時機和深度以及打方向盤的時機和轉(zhuǎn)向角度。在圖形用戶界面400上如此呈現(xiàn)車輛重心的變化情況能夠促進駕駛員提升漂移操作技巧，從而提升駕駛員的漂移操控樂趣，進而增加駕駛員對本款車型和車輛品牌的認可和喜愛。
[0033]
進階漂移風(fēng)格的圖形用戶界面圖5示出了進階漂移風(fēng)格的圖形用戶界面500。當圖標304接收到駕駛員輸入時，在hmi 30上呈現(xiàn)該圖形用戶界面500。圖形用戶界面500與上述圖形用戶界面400十分相似，不同之處在于兩個圓圈所表示的車輛重心的偏離情況更加劇烈。圖形用戶界面500的作用以及優(yōu)勢與上述圖形用戶界面400相似，因此以上相關(guān)描述同樣適用于此，不贅述。
[0034]
自定義漂移風(fēng)格的圖形用戶界面圖6示出了自定義漂移風(fēng)格的圖形用戶界面600。當圖標306接收到駕駛員輸入時，在hmi 30上呈現(xiàn)該圖形用戶界面600。如圖6所示，圖形用戶界面600包括：接收駕駛員輸入以調(diào)節(jié)車輛前后軸動力分配的動力模塊602；接收駕駛員輸入以調(diào)節(jié)車輛懸架高度的懸架模塊604；接收駕駛員輸入以調(diào)節(jié)方向盤的軟硬程度的方向盤模塊606；和接收駕駛員輸入以調(diào)節(jié)車輛橫向穩(wěn)定性控制的干預(yù)程度的干預(yù)模塊608。
[0035]
參見圖6，動力模塊602包括第一部分6021（以淺灰示出）、第二部分6022（以深灰示出）、第一部分6021與第二部分6022的相交處6023（即，中間位置6023）以及動力分配調(diào)節(jié)滑塊6024。動力調(diào)節(jié)滑塊6024能夠在駕駛員的拖動下在由第一部分6021和第二部分6022構(gòu)成的整個區(qū)間上移動。動力分配調(diào)節(jié)滑塊6024朝著第一部分6021的方向移動表示增加前軸動力且減小后軸動力。動力分配調(diào)節(jié)滑塊6024朝著第二部分6022的方向移動表示增加后軸動力且減小前軸動力。當動力分配調(diào)節(jié)滑塊6024位于中間位置6023時，表示前后軸動力相等。
[0036]
繼續(xù)參見圖6，懸架模塊604包括第一部分6041（以淺灰示出）、第二部分6042（以深灰示出）、第一部分6041與第二部分6042的相交處6043（即，中間位置6043）以及懸架高度調(diào)節(jié)滑塊6044。懸架高度調(diào)節(jié)滑塊6044能夠在駕駛員的拖動下在由第一部分6041和第二部分6042構(gòu)成的整個區(qū)間上移動。懸架高度調(diào)節(jié)滑塊6044朝著第一部分6041的方向移動表示增加懸架高度。懸架高度調(diào)節(jié)滑塊6044朝著第二部分6042的方向移動表示降低懸架高度。當懸架高度調(diào)節(jié)滑塊6044位于中間位置6043時，表示車輛v的懸架高度為中性值，即，懸架高度為車輛出廠時的默認值。
[0037]
繼續(xù)參見圖6，方向盤模塊606包括第一部分6061（以淺灰示出）、第二部分6062（以深灰示出）、第一部分6061與第二部分6062的相交處6063（即，中間位置6063）以及方向盤軟硬度調(diào)節(jié)滑塊6064。方向盤軟硬度調(diào)節(jié)滑塊6064能夠在駕駛員的拖動下在由第一部分6041和第二部分6042構(gòu)成的整個區(qū)間上移動。方向盤軟硬度調(diào)節(jié)滑塊6064朝著第一部分
6061的方向移動表示方向盤變軟（即，方向盤的阻尼感變小）。方向盤軟硬度調(diào)節(jié)滑塊6064朝著第二部分6062的方向移動表示方向盤變硬（即，方向盤的阻尼感變大）。當方向盤軟硬度調(diào)節(jié)滑塊6064位于中間位置6063時，表示方向盤的軟硬程度為中性值，即，方向盤的軟硬程度為車輛出廠時的默認值。
[0038]
繼續(xù)參見圖6，干預(yù)模塊608包括第一部分6081（以淺灰示出）、第二部分6082（以深灰示出）、第一部分6081與第二部分6082的相交處6083（即，中間位置6083）以及干預(yù)調(diào)節(jié)滑塊6084。干預(yù)調(diào)節(jié)滑塊6084能夠在駕駛員的拖動下在由第一部分6081和第二部分6082構(gòu)成的整個區(qū)間上移動。干預(yù)調(diào)節(jié)滑塊6084朝著第一部分6081的方向移動表示車輛橫向穩(wěn)定性控制的干預(yù)程度變強。干預(yù)調(diào)節(jié)滑塊6084朝著第二部分6082的方向移動表示車輛橫向穩(wěn)定性控制的干預(yù)程度變?nèi)?。當干預(yù)調(diào)節(jié)滑塊6084位于中間位置6063時，表示車輛橫向穩(wěn)定性控制的干預(yù)程度為中性值，即，默認的車輛橫向穩(wěn)定性控制的干預(yù)程度。
[0039]
繼續(xù)參見圖6，干預(yù)模塊608還包括第一干預(yù)模式按鈕608a和第二干預(yù)模式按鈕608b。第一干預(yù)模式按鈕608a和第二干預(yù)模式按鈕608b分別對應(yīng)于車輛v的橫向穩(wěn)定性控制的干預(yù)的不同情形。
[0040]
如果第一干預(yù)模式按鈕608a接收到了駕駛員輸入，例如，駕駛員按下了該按鈕608a，則漂移控制器20控制車輛的橫向穩(wěn)定性控制干預(yù)功能僅在駕駛員操作表示駕駛員的操作意圖為退出車輛漂移的情況下才被允許。這里，“駕駛員操作表示駕駛員的操作意圖為退出車輛漂移”可以是如下情形：駕駛員踩下了制動踏板；或者駕駛員松開油門踏板超過預(yù)定時長。該預(yù)定時長是預(yù)先確定并存儲在漂移控制器中的。駕駛員作出踩下制動踏板或者松開油門踏板的操作以使得車輛退出漂移模式可能是因為駕駛員觀察到環(huán)境中出現(xiàn)導(dǎo)致碰撞風(fēng)險的障礙物或者駕駛員感受到車輛漂移幅度過大即將失控。駛員作出踩下制動踏板或者松開油門踏板的操作以使得車輛退出漂移模式還可能是因為看到了hmi 30上呈現(xiàn)的建議駕駛員退出車輛漂移的提示。例如，車輛的感知系統(tǒng)感知到了前方出現(xiàn)障礙物，并且車輛系統(tǒng)決策出該障礙物將威脅到車輛安全性，這時，在hmi 30上呈現(xiàn)提示信息“前方出現(xiàn)障礙物，請退出漂移模式”。可以理解的是，在hmi 30上呈現(xiàn)的提示信息也可以以語音播報的形式在車內(nèi)提供給駕駛員。
[0041]
如果第二干預(yù)模式按鈕608b接收到了駕駛員輸入，例如，駕駛員按下了該按鈕608，則漂移控制器20始終允許車輛橫向穩(wěn)定性控制功能的干預(yù)。換言之，在駕駛員按下了第二干預(yù)模式按鈕608b的情況下，漂移控制器20不禁止車輛橫向穩(wěn)定性控制功能的干預(yù)。
[0042]
根據(jù)本發(fā)明的實施例，一方面，駕駛員能夠通過對上述模塊602-608中的一個或多個進行漂移風(fēng)格的自定義設(shè)置，從而實現(xiàn)自己偏好的漂移風(fēng)格。另一方面，漂移控制器20對駕駛員設(shè)置模塊602-608的方式進行約束，這是因為充分考慮了車輛漂移過程的安全性，而對一些可能導(dǎo)致安全隱患的設(shè)置進行了約束。
[0043]
對于駕駛員自定義設(shè)置的約束漂移控制器20對駕駛員設(shè)置模塊602-608的約束可以包括：基于駕駛員對動力模塊602的設(shè)置來約束駕駛員對懸架模塊604的設(shè)置；基于駕駛員對懸架模塊604的設(shè)置和對動力模塊602的設(shè)置來自動調(diào)節(jié)車輛懸架高度；以及基于駕駛員對懸架模塊604的設(shè)置來約束駕駛員對干預(yù)模塊608的設(shè)置。
[0044]
在一個實施例中，基于駕駛員對動力模塊602的設(shè)置來約束駕駛員對懸架模塊604
的設(shè)置包括：如果駕駛員對動力模塊的設(shè)置為增加車輛后軸動力且減小車輛前軸動力（即，駕駛員拖著動力分配調(diào)節(jié)滑塊6024向增加車輛后軸動力的方向移動），則禁止駕駛員對懸架模塊604的增加懸架高度的設(shè)置（即，此時懸架調(diào)節(jié)滑塊6044只能朝著降低懸架高度的方向調(diào)節(jié)）。
[0045]
在一個實施例中，基于駕駛員對懸架模塊604的設(shè)置和對動力模塊602的設(shè)置來自動調(diào)節(jié)車輛懸架高度包括：如果駕駛員對懸架模塊604的設(shè)置為增加懸架高度，并且接著對動力模塊602的設(shè)置為增加后軸動力且減小前軸動力，則將懸架高度自動調(diào)節(jié)成中性值，即，懸架高度的可調(diào)范圍的中間值。這時，懸架高度調(diào)節(jié)滑塊6044自動回到中間位置6043，并且只允許駕駛員朝著降低懸架高度的方向設(shè)置懸架模塊604，即，懸架高度調(diào)節(jié)滑塊6044只能朝著降低懸架高度的方向滑動。例如，駕駛員首先拖動懸架高度調(diào)節(jié)滑塊6044以增加懸架高度，接著拖動動力分配調(diào)節(jié)滑塊6024以增加后軸動力，這時，漂移控制器20將控制懸架高度變成其可調(diào)范圍的中間值。并且，在這種情況下，駕駛員對懸架模塊604的設(shè)置只能是降低懸架高度，即，懸架高度調(diào)節(jié)滑塊6044只能向降低懸架高度的方向滑動。接著，只有在駕駛員拖動動力分配調(diào)節(jié)滑塊6024朝著增加前軸動力時，對懸架模塊604的設(shè)置的約束才會被解除。
[0046]
在一個實施例中，基于駕駛員對懸架模塊604的設(shè)置來約束駕駛員對干預(yù)模塊608的設(shè)置包括：如果駕駛員對懸架模塊604的設(shè)置為增加懸架高度，則禁止駕駛員對干預(yù)模塊608的減小車輛橫向穩(wěn)定性控制的干預(yù)程度的設(shè)置，即，這時不能降低車輛橫向穩(wěn)定性控制的干預(yù)程度。
[0047]
根據(jù)本發(fā)明的實施例，漂移控制器20對于駕駛員設(shè)置模塊602-608的約束還可以包括：如果第一干預(yù)模式按鈕608a接收到了駕駛員輸入，則禁止駕駛員對干預(yù)模塊的降低車輛橫向穩(wěn)定性控制的干預(yù)程度的輸入。換言之，在采用了僅在駕駛員操作表示駕駛員的操作意圖為退出車輛漂移才允許車輛橫向穩(wěn)定性控制的干預(yù)的情況下，不能降低車輛橫向穩(wěn)定性控制的干預(yù)程度。
[0048]
根據(jù)本發(fā)明的實施例，漂移控制器20對于駕駛員設(shè)置模塊602-608的約束還可以包括：如果第二干預(yù)模式按鈕608b接收到了駕駛員輸入，接著駕駛員對干預(yù)模塊608的設(shè)置為降低車輛橫向穩(wěn)定性控制的干預(yù)程度，接著駕駛員對懸架模塊的設(shè)置為增加懸架高度，則自動將車輛橫向穩(wěn)定性控制的干預(yù)程度變成其調(diào)節(jié)范圍的中間值，并且此時駕駛員對干預(yù)模塊608的設(shè)置只能是增加車輛橫向穩(wěn)定性控制的干預(yù)程度，即，干預(yù)程度調(diào)節(jié)滑塊6084只能朝著增加干預(yù)程度的方向滑動。
[0049]
可以理解的是，用于自定義設(shè)置漂移風(fēng)格的人機交互界面600的初始狀態(tài)可以是各個滑塊均位于中間位置。
[0050]
可以理解的是，本發(fā)明對于方向盤軟硬度的設(shè)置不進行約束，駕駛員可以根據(jù)自己的喜好在方向盤軟硬度的可調(diào)范圍內(nèi)任意設(shè)定。
[0051]
用于和駕駛員交互指引信息的圖形用戶界面另外，hmi 30還可以包括用于和駕駛員交互指引信息的圖形用戶界面700。圖7示出了該圖形用戶界面700的一個例子。如圖7所示，圖形用戶界面700包括用于向駕駛員呈現(xiàn)指引信息的界面元素702和用于供駕駛員輸入交互信息的界面元素704。在界面元素702中可以呈現(xiàn)這樣的提示信息：“車輛將進入漂移模式，請確認安全帶已系好”，“請確認是否重
新啟動漂移模式”，等等。界面元素704可以實現(xiàn)為供駕駛員手動編輯文本信息的文本框。界面元素704還可以實現(xiàn)為語音界面元素，即，車輛v中配備有智能語音系統(tǒng)，在智能語音系統(tǒng)接收到駕駛員的語音信息之后，在界面元素704中呈現(xiàn)與駕駛員的語音信息相應(yīng)的文本信息。例如，駕駛員以便手動換擋，一邊語音輸入“打開漂移模式”，則在界面元素704中呈現(xiàn)文本信息“打開漂移模式”，接著，在hmi 30上呈現(xiàn)上述圖形用戶界面300，以便駕駛員選擇漂移風(fēng)格。
[0052]
第一條件（c1）-第八條件（c7）下面，結(jié)合上述駕駛員操作信息、車輛狀態(tài)信息以及圖形用戶界面來介紹第一-第八條件中的各個條件。
[0053]
第一條件（c1）在以下每一項都被滿足時被滿足：
??
車輛靜止并且當前擋位為p擋位；
??
圖形用戶界面上表示開啟漂移功能的圖標接收到了駕駛員輸入；
??
圖形用戶界面上表示關(guān)閉車身穩(wěn)定性控制功能的圖標接收到了駕駛員輸入；和
??
圖形用戶界面上表示漂移風(fēng)格的圖標接收到了駕駛員輸入（例如，上述圖標302-306之一接收到了駕駛員輸入）。
[0054]
第二條件（c2）在以下至少一項被滿足時被滿足：
??
車門或者前、后備箱蓋打開；和
??
安全帶未系好。
[0055]
第三條件（c3）在以下每一項被滿足時被滿足：
??
當前擋位為前進擋
??
車速大于車速閾值；
??
加速踏板深度大于加速踏板深度閾值；
??
車輛的橫向加速度大于橫向加速度閾值；和
??
車輛的轉(zhuǎn)向角大于轉(zhuǎn)向角閾值。
[0056]
第四條件（c4）在以下至少一項被滿足時被滿足：
??
車輛的漂移姿態(tài)的劇烈程度大于預(yù)定閾值（例如，上述漂移姿態(tài)信號所表示的角度值大于預(yù)定閾值）；
??
駕駛員松開加速踏板的時長大于第一時長閾值；
??
駕駛員踩下制動踏板的時長大于第二時長閾值；
??
車輛已直線行駛的時長大于第三時長閾值；
??
駕駛員拉起了手剎；
??
車輛行進方向與當前擋位不一致；和
??
后車輪轉(zhuǎn)速大于車輪轉(zhuǎn)速閾值。
[0057]
第五條件（c5）在以下至少一項被滿足時被滿足：
??
人機交互界面上表示關(guān)閉漂移功能的圖標接收到了駕駛員輸入；
??
車輛的動力系統(tǒng)失效；
??
車輛的制動系統(tǒng)失效；
??
車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)失效；和
??
車輛熄火。
[0058]
第六條件（c6）在以下各項被滿足時被滿足：
??
車輛點火/通電；
??
車輛靜止且在p擋位；
??
車輛自檢通過；
??
車輛的剩余能量超過或剩余續(xù)航里程超過相應(yīng)閾值；和
??
hmi 30上表示開啟漂移模式的圖標接收到了駕駛員輸入（例如，駕駛員按下了hmi 30上的“drift on”圖標，接著在hmi 30上呈現(xiàn)提示信息“是否確定開啟drift mode”，接著駕駛員按下了“確定”圖標。
[0059]
第七條件（c7）被滿足的情形與第五條件（c5）被滿足的情形完全一樣，因此以上關(guān)于第五條件的描述同樣適用于此，不贅述。
[0060]
第八條件（c8）被滿足的情形與第二條件（c2）被滿足的情形完全一樣，因此以上關(guān)于第二條件的描述同樣適用于此，不贅述。
[0061]
可以理解的是，以上描述的第一條件-第八條件中的各閾值均是預(yù)先確定的，并且可以在確保車輛安全性的基礎(chǔ)上根據(jù)具體應(yīng)用場景，例如，車型、車身重量、車輛動力系統(tǒng)的配置，而得到調(diào)節(jié)。
[0062]
基于溫度的漂移風(fēng)格設(shè)置約束根據(jù)本發(fā)明的實施例，漂移控制器20基于制動裝置的溫度（例如，剎車卡鉗的溫度、剎車盤的溫度）來約束駕駛員對漂移風(fēng)格的設(shè)置?？偟膩碚f，制動裝置的溫度越高，則對駕駛員設(shè)置漂移風(fēng)格的約束越多。例如，當制動裝置的溫度高于第一溫度閾值時，禁止駕駛員選擇進階漂移風(fēng)格和自定義漂移風(fēng)格，駕駛員只能選擇標準漂移風(fēng)格。當制動裝置的溫度高于第二溫度閾值時，禁止駕駛員選擇自定義漂移風(fēng)格，即，駕駛員可以選擇標準漂移風(fēng)格或進階漂移風(fēng)格。第一溫度閾值大于第二溫度閾值。
[0063]
這里，制動裝置的溫度可以是由車載溫度傳感器測得的，也可以是由車輛系統(tǒng)模型基于車輛狀態(tài)參數(shù)計算得出的。第一溫度閾值和第二溫度閾值是預(yù)先確定的，并且可以根據(jù)具體應(yīng)用場景，例如，當前環(huán)境溫度或當前路面狀況，而得到調(diào)節(jié)。
[0064]
漂移評分根據(jù)本發(fā)明的實施例，漂移控制器20包含漂移評分策略，即，漂移控制器20基于以下各項對駕駛員操控車輛完成漂移的情況進行評分以得到漂移分數(shù)：-車輛的漂移姿態(tài)；-車輛橫向運動的穩(wěn)定性；-駕駛員調(diào)整漂移姿態(tài)的努力值；-漂移過程的平均車速；-駕駛員選定的漂移風(fēng)格；以及-車輛維持有效漂移姿態(tài)的時長與漂移輔助系統(tǒng)處于活動狀態(tài)的時長之比，其中，有效漂移姿態(tài)是指車輪側(cè)偏角在預(yù)定的車輪側(cè)偏角上下限范圍內(nèi)的漂移姿態(tài)。
[0065]
在一個實施例中，基于以下公式來進行評分：s=s(1)+[f(1)+f(2)]*[s(2)+s(3)]*w其中，s表示漂移分數(shù)，滿分為100分。s(1)、s(2)和s(3)是從三個維度對漂移操控的三項評分，最高分值分別為60分、20分和20分。f(1)和f(2)是漂移操控的難度系數(shù)。w是基
于有效漂移姿態(tài)維持時長的權(quán)重系數(shù)。這里，有效漂移姿態(tài)是指車輪側(cè)偏角在預(yù)定的車輪側(cè)偏角上下限范圍內(nèi)的漂移姿態(tài)。漂移分數(shù)s是基于s(1)、s(2)和s(3)這三項分數(shù)、難度系數(shù)f(1)和f(2)、以及權(quán)重系數(shù)w來綜合評定的。
[0066]
s(1)表示漂移姿態(tài)得分，可以視為漂移操控的基礎(chǔ)得分。s(1)的評分是這樣確定的：在漂移輔助系統(tǒng)處于活動狀態(tài)（active）期間監(jiān)控車輪側(cè)偏角，如果車輛側(cè)偏角在整個活動狀態(tài)期間始終在預(yù)定的車輪側(cè)偏角上下限范圍內(nèi)，即，車輛的漂移姿態(tài)在漂移輔助系統(tǒng)處于活動狀態(tài)期間始終為有效漂移姿態(tài)，則s(1)的評分給出最高分，即，60分。而且，根據(jù)車輪側(cè)偏角超出預(yù)定的車輪側(cè)偏角上下限的幅度和時長，相應(yīng)地降低該項的得分。例如，超出幅度越大且超出時間越長，則該項得分越低。
[0067]
s(2)表示基于車輛橫向運動的穩(wěn)定性的得分。s(2)的評分是這樣確定的：在漂移輔助系統(tǒng)處于活動狀態(tài)（active）期間監(jiān)控車輛的橫擺角速度和橫擺角加速度，如果橫擺角速度始終在預(yù)定的橫擺角速度上下限范圍內(nèi)，并且橫擺角加速度始終小于預(yù)定的橫擺角加速度閾值，則s(2)的評分給出最高分，即，20分。這里，預(yù)定的橫擺角加速度閾值應(yīng)當是一個較小的值，因為車輛的橫擺角速度維持在預(yù)定范圍內(nèi)（即，預(yù)定的橫擺角速度上下限范圍內(nèi)）并且橫擺角速度的變化率不大（即，橫擺角加速度趨近于0）時，車輛橫向運動的穩(wěn)定性高。根據(jù)橫擺角速度超出預(yù)定的橫擺角速度上下限的幅度和時長，以及橫擺角加速度超出預(yù)定的橫擺角加速度閾值的幅度和時長，相應(yīng)地降低該項的得分。例如，橫擺角速度超出預(yù)定的橫擺角速度上下限的幅度越大且時間越長，并且橫擺角加速度超出預(yù)定的橫擺角加速度閾值的幅度越大且時間越長，則該項得分越低。
[0068]
s(3)表示基于駕駛員調(diào)整漂移姿態(tài)的努力程度，可以視為駕駛員操作車輛漂移的技巧分值。s(3)的評分是這樣確定的：在漂移輔助系統(tǒng)處于活動狀態(tài)（active）期間監(jiān)控車身側(cè)偏角和方向盤轉(zhuǎn)向，車身側(cè)偏角越大且方向盤轉(zhuǎn)向的角度越大，表明漂移操控越需要駕駛員具備高超的漂移操控技巧，這時s(3)評分越高。反之，車身側(cè)偏角越小且方向盤轉(zhuǎn)向的角度越小，則s(3)的評分越低。當車身側(cè)偏角大于預(yù)定的側(cè)偏角閾值，并且方向盤轉(zhuǎn)向角度大于轉(zhuǎn)向角度閾值時，該項評分給出最高分，即，20分。
[0069]
f(1)為漂移操控的難度系數(shù)之一，其值在0-0.5之間，f(1)的值是基于漂移過程的平均車速確定的。平均車速越高，表示漂移操控難度越大，這意味著駕駛員需要具備高超的漂移技巧才能維持并控制車輛漂移，在這種情況下，該系數(shù)值越大。當平均車速大于預(yù)定的車速閾值時，系數(shù)f(1)為其調(diào)節(jié)范圍的最大值，即，0.5。
[0070]
f(2)為漂移操控的難度系數(shù)之一，其值在0-0.5之間，f(2)的值是基于駕駛員選擇的漂移風(fēng)格來確定的。在標準、進階和自定義這三種漂移風(fēng)格中，駕駛員維持并控制車輛漂移的難度是增加的。因此，相應(yīng)地，對于標準、進階和自定義這三種漂移風(fēng)格，系數(shù)f(2)的值依次增大。例如，預(yù)定確定了：標準漂移風(fēng)格對應(yīng)的f(2)的值為0.2；進階漂移風(fēng)格對應(yīng)的f(2)的值為0.4；自定義漂移風(fēng)格對應(yīng)的f(2)的值為0.5。
[0071]
考慮到漂移輔助系統(tǒng)處于活動狀態(tài)期間，車輛的漂移姿態(tài)可能為有效漂移姿態(tài)（即，如上所述，車輪側(cè)偏角在預(yù)定的車輪側(cè)偏角上下限范圍內(nèi)），也可能為無效漂移姿態(tài)（即，車輪側(cè)偏角在預(yù)定的車輪側(cè)偏角不在預(yù)定的車輪側(cè)偏角上下限范圍內(nèi)）。高分的漂移操控應(yīng)當是使得車輛的漂移姿態(tài)盡量為有效漂移姿態(tài)。因此，設(shè)計了基于有效漂移姿態(tài)維持時長的權(quán)重系數(shù)w來體現(xiàn)有效漂移姿態(tài)的維持時長對漂移分數(shù)的影響。
[0072]
w的值在0.5-1之間。w的值可以基于車輛維持有效漂移姿態(tài)的時長與漂移輔助系統(tǒng)處于活動狀態(tài)的時長之間的比值來確定。例如，該比值越大，意味著在漂移輔助系統(tǒng)處于活動狀態(tài)期間維持有效漂移姿態(tài)的時間占比越多，即，有效漂移占比越多，則該權(quán)重系數(shù)w的值越大。反之，該比值越小，意味著在漂移輔助系統(tǒng)處于活動狀態(tài)期間維持有效漂移姿態(tài)的時間占比越少，即，有效漂移占比越少，則該權(quán)重系數(shù)w的值越小。
[0073]
可以理解的是，在以上關(guān)于評分的描述涉及多個閾值和上下限，這些閾值和上下限都是預(yù)先確定的。
[0074]
另外，根據(jù)本發(fā)明的實施例，在給出了漂移分數(shù)之后，還可以將分數(shù)分成若干等級，并與漂移分數(shù)一起呈現(xiàn)在hmi 30上。例如，90-100分為a等級，70-90為b等級，60-70為c等級，低于60為d等級。
[0075]
用于呈現(xiàn)漂移分數(shù)的圖形用戶界面圖8示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實施方式用于呈現(xiàn)漂移分數(shù)的圖形用戶界面800。如圖8所示，圖形用戶界面800包括：用于呈現(xiàn)漂移分數(shù)的界面元素802、用于呈現(xiàn)操控本次漂移的駕駛員的界面元素804、用于呈現(xiàn)基于漂移分數(shù)的等級的界面元素806、和用于呈現(xiàn)本次漂移的日期的界面元素808。
[0076]
另外，根據(jù)本發(fā)明的實施例，漂移輔助系統(tǒng)100還包括通信單元（未示出），用于將圖形用戶界面800上的信息發(fā)送出去，以便駕駛員在其社交媒體上展示自己作為漂移玩家的漂移戰(zhàn)果，從而進一步提升駕駛員的漂移操控樂趣。
[0077]
另外，根據(jù)本發(fā)明的實施例，在圖形用戶界面700上呈現(xiàn)這樣的提示信息：“請先完成標準漂移風(fēng)格的漂移操控再進入進階漂移風(fēng)格”。給出這樣的提示是為了確保駕駛員操控車輛實現(xiàn)漂移的安全性。駕駛員應(yīng)當先從標準漂移風(fēng)格的漂移操控開始來對漂移的漂移操控進行磨合和熟悉，接著再完成難度更大的漂移操控。
[0078]
可以理解的是，根據(jù)本發(fā)明的實施例，圖形用戶界面上的界面元素及其呈現(xiàn)方式可以個性化地布置，并且可以被靈活地調(diào)整，例如，隱藏、增加、刪除或改變位置、顏、尺寸。
[0079]
圖形用戶界面也可以基于駕駛員需求或?qū)嶋H應(yīng)用場景而調(diào)整。這樣的調(diào)整可以由駕駛員通過與圖形用戶界面的交互來實現(xiàn)，也可以通過在后臺基于駕駛員需求來進行定制化的設(shè)置而實現(xiàn)。
[0080]
本發(fā)明還提供一種車輛，其包括上述漂移輔助系統(tǒng)100。因此，該車輛具備上述漂移輔助系統(tǒng)100的功能和優(yōu)勢，不贅述。
[0081]
可以理解的是，漂移控制器20可以采用硬件或者軟件或者軟件與硬件相結(jié)合的方式來實現(xiàn)。對于硬件實現(xiàn)的部分，可以在一個或多個專用集成電路（asic）、數(shù)字信號處理器（dsp）、可編程邏輯器件（pld）、現(xiàn)場可編程門陣列（fpga）、處理器、控制器、微控制器、微處理器、被設(shè)計以執(zhí)行其功能的電子單元、或它們的組合中實現(xiàn)。對于以軟件實現(xiàn)的部分，可以借助于微代碼、程序代碼或代碼段來實現(xiàn)，還可以將它們存儲在諸如存儲組件之類的機器可讀存儲介質(zhì)中。
[0082]
在一個實施例中，漂移控制器20實現(xiàn)為包括存儲器和處理器。存儲器包含指令，所述指令在被處理器執(zhí)行時使得處理器執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明實施例的漂移控制策略（例如，上述約束以及系統(tǒng)狀態(tài)確定）。
[0083]
在一個實施例中，漂移控制器20實現(xiàn)為軟件，設(shè)置在車輛的電子控制單元中或者域控制器中。
[0084]
可以理解的是，漂移控制器20可以包括一個或多個處理器。這些處理器可以使用電子硬件、計算機軟件或其任意組合來實施。這些處理器是實施為硬件還是軟件將取決于具體的應(yīng)用以及施加在系統(tǒng)上的總體設(shè)計約束。作為示例，本發(fā)明中給出的處理器、處理器的任意部分、或者處理器的任意組合可以實施為微處理器、微控制器、數(shù)字信號處理器（dsp）、現(xiàn)場可編程門陣列（fpga）、可編程邏輯器件（pld）、狀態(tài)機、門邏輯、分立硬件電路、以及配置用于執(zhí)行在本發(fā)明中描述的各種功能的其它適合的處理部件。本發(fā)明給出的處理器、處理器的任意部分、或者處理器的任意組合的功能可以實施為由微處理器、微控制器、dsp或其它適合的平臺所執(zhí)行的軟件。
[0085]
可以理解的是，軟件可以被廣泛地視為表示指令、指令集、代碼、代碼段、程序代碼、程序、子程序、軟件模塊、應(yīng)用、軟件應(yīng)用、軟件包、例程、子例程、對象、運行線程、過程、函數(shù)等。軟件可以駐留在計算機可讀介質(zhì)中。計算機可讀介質(zhì)可以包括例如存儲器，存儲器可以例如為磁性存儲設(shè)備（如，硬盤、軟盤、磁條）、光盤、智能卡、閃存設(shè)備、隨機存取存儲器（ram）、只讀存儲器（rom）、可編程rom（prom）、可擦除prom（eprom）、電可擦除prom（eeprom）、寄存器或者可移動盤。盡管在本發(fā)明給出的多個方面中將存儲器示出為是與處理器分離的，但是存儲器也可以位于處理器內(nèi)部（如，緩存或寄存器）。
[0086]
以上描述被提供用于使得本領(lǐng)域任何技術(shù)人員可以實施本文所描述的各個方面。這些方面的各種修改對于本領(lǐng)域技術(shù)人員是顯而易見的，本文限定的一般性原理可以應(yīng)用于其它方面。因此，權(quán)利要求并非旨在被局限于本文示出的方面。關(guān)于本領(lǐng)域技術(shù)人員已知或即將獲知的、對本發(fā)明所描述各個方面的元素的所有結(jié)構(gòu)和功能上的等同變換，都將通過引用而明確地包含到本文中，并且旨在由權(quán)利要求所覆蓋。
技術(shù)特征：
1.一種用于車輛的漂移輔助系統(tǒng)，包括：人機交互界面，構(gòu)造成呈現(xiàn)供駕駛員自定義漂移風(fēng)格的自定義圖形用戶界面，其包括：接收駕駛員輸入以調(diào)節(jié)前后軸動力分配的動力模塊、接收駕駛員輸入以調(diào)節(jié)懸架高度的懸架模塊、和接收駕駛員輸入以調(diào)節(jié)車輛橫向穩(wěn)定性控制的干預(yù)程度的干預(yù)模塊；以及漂移控制器，與人機交互界面通信連接，所述漂移控制器構(gòu)造成通過控制動力模塊、懸架模塊和干預(yù)模塊來限制駕駛員對動力模塊、懸架模塊和干預(yù)模塊的設(shè)置，以確保漂移穩(wěn)定性，其中，通過控制動力模塊、懸架模塊和干預(yù)模塊來限制駕駛員對動力模塊、懸架模塊和干預(yù)模塊的設(shè)置包括：如果動力模塊接收到了增加后軸動力且減小前軸動力的駕駛員輸入，則控制懸架模塊以使得駕駛員無法對懸架模塊執(zhí)行增加懸架高度的設(shè)置；如果懸架模塊接收到了增加懸架高度的駕駛員輸入，并且接著動力模塊接收到了增加后軸動力且減小前軸動力的駕駛員輸入，則控制懸架模塊以將懸架高度自動調(diào)節(jié)成懸架高度可調(diào)范圍的中間值；以及如果懸架模塊接收到了增加懸架高度的駕駛員輸入，則控制干預(yù)模塊以使得駕駛員無法對干預(yù)模塊執(zhí)行減小車輛橫向穩(wěn)定性控制的干預(yù)程度的設(shè)置。2. 如權(quán)利要求1所述的漂移輔助系統(tǒng)，其中，所述干預(yù)模塊包括第一干預(yù)模式按鈕和第二干預(yù)模式按鈕，并且如果第一干預(yù)模式按鈕接收到了駕駛員輸入，則漂移控制器配置成：僅在駕駛員操作表示駕駛員的操作意圖為退出車輛漂移的情況下允許車輛橫向穩(wěn)定性控制的干預(yù)；以及如果第二干預(yù)模式按鈕接收到了駕駛員輸入，則漂移控制器配置成：始終允許車輛橫向穩(wěn)定性控制的干預(yù)。3. 如權(quán)利要求2所述的漂移輔助系統(tǒng)，其中，漂移控制器還構(gòu)造成：如果第一干預(yù)模式按鈕接收到了駕駛員輸入，則控制干預(yù)模塊以使得駕駛員無法對干預(yù)模塊執(zhí)行降低車輛橫向穩(wěn)定性控制的干預(yù)程度的設(shè)置；以及如果第二干預(yù)模式按鈕接收到了駕駛員輸入，接著駕駛員對干預(yù)模塊的設(shè)置為降低車輛橫向穩(wěn)定性控制的干預(yù)程度，接著駕駛員對懸架模塊的設(shè)置為增加懸架高度，則自動將橫向穩(wěn)定性控制干預(yù)程度調(diào)節(jié)為其可調(diào)范圍的中間值。4.如權(quán)利要求1所述的漂移輔助系統(tǒng)，其中，所述自定義圖形用戶界面還包括：接收駕駛員輸入以調(diào)節(jié)方向盤軟硬程度的方向盤模塊。5.如權(quán)利要求1所述的漂移輔助系統(tǒng)，還包括傳感器設(shè)備，構(gòu)造成采集表示駕駛員操作的駕駛員操作信息和表示車輛狀態(tài)的車輛狀態(tài)信息；其中，所述漂移控制器還構(gòu)造成基于駕駛員操作信息和車輛狀態(tài)信息來控制車輛進入與當前駕駛員操作和當前車輛狀態(tài)相應(yīng)的漂移輔助系統(tǒng)的狀態(tài)，其中，漂移輔助系統(tǒng)的狀態(tài)包括預(yù)待命狀態(tài)、待命狀態(tài)、活動狀態(tài)、和關(guān)閉狀態(tài)。6.如權(quán)利要求1所述的漂移輔助系統(tǒng)，其中，所述人機交互界面還包括供駕駛員選擇漂移風(fēng)格的圖形用戶界面，其包括：標準漂移風(fēng)格的圖標，其在接收到駕駛員輸入后在人機交互界面上呈現(xiàn)標準漂移風(fēng)格的圖形用戶界面；
進階漂移風(fēng)格的圖標，其在接收到駕駛員輸入后在人機交互界面上呈現(xiàn)進階漂移風(fēng)格的圖形用戶界面；以及自定義漂移風(fēng)格的圖標，其在接收到駕駛員輸入后在人機交互界面上呈現(xiàn)所述自定義圖形用戶界面。7.如權(quán)利要求6所述的漂移輔助系統(tǒng)，其中，所述漂移控制器還配置成基于以下各項對駕駛員操控車輛完成漂移的情況進行評分以得到漂移分數(shù)，并在人機交互界面上呈現(xiàn)漂移分數(shù)：
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車輛的漂移姿態(tài)；
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車輛橫向運動的穩(wěn)定性；
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駕駛員調(diào)整漂移姿態(tài)的努力值；
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漂移過程的平均車速；
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駕駛員選定的漂移風(fēng)格；以及
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車輛維持有效漂移姿態(tài)的時長與漂移輔助系統(tǒng)處于活動狀態(tài)的時長之間的比值，其中，有效漂移姿態(tài)是指車輪側(cè)偏角在預(yù)定的車輪側(cè)偏角上下限范圍內(nèi)的漂移姿態(tài)。8.如權(quán)利要求6所述的漂移輔助系統(tǒng)，其中，所述漂移控制器還配置成：基于車輛的制動裝置的溫度來限制駕駛員對漂移風(fēng)格的選擇，其中，制動裝置包括車輛的剎車卡鉗和剎車盤；其中，所述溫度是由車載溫度傳感器測得的或者由車輛系統(tǒng)模型基于車輛狀態(tài)參數(shù)計算出的。9.如權(quán)利要求1所述的漂移輔助系統(tǒng)，其中，所述漂移控制器存儲有如下第一條件-第八條件，并確定當前駕駛員操作和當前車輛狀態(tài)滿足第一條件-第八條件中的哪個條件，以便控制漂移輔助系統(tǒng)進入相應(yīng)的狀態(tài)：
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從預(yù)待命狀態(tài)進入待命狀態(tài)的第一條件；
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從待命狀態(tài)進入預(yù)待命狀態(tài)的第二條件；
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從待命狀態(tài)進入活動狀態(tài)的第三條件；
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從活動狀態(tài)進入待命狀態(tài)的第四條件；
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從活動狀態(tài)進入關(guān)閉狀態(tài)的第五條件；
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從關(guān)閉狀態(tài)進入預(yù)待命狀態(tài)的第六條件；
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從預(yù)待命狀態(tài)進入關(guān)閉狀態(tài)的第七條件；和
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從活動狀態(tài)進入預(yù)待命狀態(tài)的第八條件。10.一種車輛，其中，所述車輛包括如權(quán)利要求1-9中任一項所述的漂移輔助系統(tǒng)。
技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了一種車輛及其漂移輔助系統(tǒng)。所述漂移輔助系統(tǒng)包括：人機交互界面，構(gòu)造成呈現(xiàn)供駕駛員自定義漂移風(fēng)格的自定義圖形用戶界面，其包括：接收駕駛員輸入以調(diào)節(jié)前后軸動力分配的動力模塊、接收駕駛員輸入以調(diào)節(jié)懸架高度的懸架模塊、和接收駕駛員輸入以調(diào)節(jié)車輛橫向穩(wěn)定性控制的干預(yù)程度的干預(yù)模塊；以及漂移控制器，與人機交互界面通信連接，所述漂移控制器構(gòu)造成通過控制動力模塊、懸架模塊和干預(yù)模塊來限制駕駛員對動力模塊、懸架模塊和干預(yù)模塊的設(shè)置，以確保漂移穩(wěn)定性。以確保漂移穩(wěn)定性。以確保漂移穩(wěn)定性。
