自動駕駛車輛的實時事件觸發(fā)的反饋的制作方法
自動駕駛車輛的實時事件觸發(fā)的反饋
1.相關申請的交叉引用
2.本技術要求于2021年7月15日提交的第63/222,277號美國臨時申請的 申請日的權(quán)益，其全部公開內(nèi)容通過引用并入這里。
技術領域
3.本發(fā)明涉及從自動駕駛車輛的乘客收集反饋的方法。
背景技術：
4.自動駕駛車輛(諸如不需要人類駕駛員的車輛)能夠用于幫助將乘客或 物品從一個位置運輸?shù)搅硪粋€位置。這樣的車輛可以以完全自主模式操作， 其中，用戶可以提供一些初始輸入，諸如上車位置或目的地位置，并且車輛 將自身操縱到該位置。當人(或用戶)想要經(jīng)由車輛在兩個位置之間物理地 交通和/或運輸貨物時，他們可以使用任何數(shù)量的出租車或遞送服務。迄今為 止，這些服務通常涉及人類駕駛員，該人類駕駛員被給予到達一個位置的分 派指令以接載和卸載用戶和/或貨物。在一些情況下，例如通過向駕駛員提供 提示和/或星級或其他評級，為乘客提供對他或她的搭乘服務的整體體驗進行
?“
評級”的機會。
技術實現(xiàn)要素：
5.本公開的一個方面提供了從自動駕駛車輛的乘客收集反饋的方法。該方 法包括：由自動駕駛車輛的反饋系統(tǒng)的一個或多個處理器確定已經(jīng)滿足用于 觸發(fā)反饋請求的觸發(fā)環(huán)境，該觸發(fā)環(huán)境包括駕駛事件、其他道路用戶的存在 或行程狀態(tài)中的一個或多個；基于所述確定，由一個或多個處理器識別反饋 請求的顯示要求和數(shù)據(jù)收集參數(shù)，其中，顯示要求限定何時顯示反饋請求， 而數(shù)據(jù)收集參數(shù)識別反饋請求要收集的信息；由一個或多個處理器基于顯示 要求和數(shù)據(jù)收集參數(shù)提供反饋請求以供顯示；響應于所述提供，由一個或多 個處理器接收來自自動駕駛車輛的乘客的反饋；以及由一個或多個處理器存 儲反饋以供后續(xù)使用。
6.在一個示例中，駕駛事件包括從自動駕駛模式脫離到手動駕駛模式。在 另一示例中，其他道路用戶的存在包括預定義數(shù)量的行人。在另一示例中， 其他道路用戶的存在包括預定義數(shù)量的騎自行車者。在另一示例中，行程狀 態(tài)包括從乘客上車(pickup)開始的時間。在另一示例中，行程狀態(tài)包括從乘 客下車(drop off)開始的時間。在另一示例中，觸發(fā)環(huán)境還包括搭乘者生命 周期要求。在該示例中，搭乘者生命周期要求包括乘客是否在特定搭乘號碼 上。另外或替代地，搭乘者生命周期要求包括乘客是否在一周內(nèi)進行了特定 數(shù)量的搭乘。另外或替代地，搭乘者生命周期要求包括乘客是否在多個搭乘 之間具有預定義時間量。另外地或替代地，搭乘者生命周期要求包括自第一 次搭乘以來的預定義周數(shù)。在另一示例中，觸發(fā)環(huán)境還包括支持交互要求。 在另一示例中，顯示要求限定觸發(fā)環(huán)境已經(jīng)被滿足與顯示反饋請求之間的延 遲時間。在另一示例中，顯示要求包括必須在顯示反饋請
求之前發(fā)生的車輛 動作。在另一示例中，該方法還包括：基于所述確定，識別反饋請求的優(yōu)先 級，并且該優(yōu)先級對應于可能發(fā)生觸發(fā)環(huán)境的頻率的倒數(shù)。在該示例中，所 述方法還包括使用反饋請求的優(yōu)先級來確定何時顯示反饋請求。在另一示例 中，提供包括在自動駕駛車輛的顯示器上提供顯示。在另一示例中，所述提 供包括在與乘客相關聯(lián)的客戶端計算設備的顯示器上提供顯示。在另一示例 中，所述方法還包括：基于所述確定，識別反饋請求的頻率限制，并且所述提 供還基于頻率限制。在該示例中，頻率限制包括在行程期間顯示的反饋請求 的固定最大數(shù)量。
附圖說明
7.圖1是根據(jù)示例性實施例的示例車輛的功能圖。
8.圖2是根據(jù)本公開的各方面的車輛的示例外部視圖。
9.圖3是根據(jù)本公開的各方面的示例系統(tǒng)的功能圖。
10.圖4是根據(jù)本公開的各方面的示例系統(tǒng)的示意圖。
11.圖5是根據(jù)本公開的各方面的圖4的系統(tǒng)的功能圖。
12.圖6a-圖6h是根據(jù)本公開的各方面的顯示器和顯示的信息的示例表示。
13.圖7a-圖7d是根據(jù)本公開的各方面的顯示器和顯示的信息的示例表示。
14.圖8是根據(jù)本公開的各方面的示例流程圖。
具體實施方式
15.所述技術涉及在涉及自動駕駛車輛的行程期間從乘客收集反饋。雖然一 旦任務完成，例如，在旅行完成之后，一些反饋系統(tǒng)可以請求來自用戶的反 饋，但是這可能并不總是以及時的方式捕獲最有用的反饋。為了實現(xiàn)實時反 饋，人類操作員(“內(nèi)部利益相關者”)必須首先限定反饋請求。每個反饋請求 可以包括三個主要特征：觸發(fā)環(huán)境、顯示要求和數(shù)據(jù)收集參數(shù)。
16.觸發(fā)環(huán)境可以包括要求，諸如在預定時間段或預定次數(shù)內(nèi)的駕駛事件、 其他道路用戶的存在或動作、行程狀態(tài)、道路圖要求、支持交互、用戶生成/ 發(fā)起的反饋、乘客生命周期(lifecycle)、一天中的時間、其他駕駛條件、或者 這些的同時組合。道路圖要求可以包括某些類型的交叉路口、無保護轉(zhuǎn)彎、 狹窄街道、施工區(qū)、脫離區(qū)(其中，自動駕駛車輛將自動地從自動駕駛模式脫 離到手動駕駛模式，或者不允許靠邊停車的區(qū)域)等。顯示要求可以限定何 時顯示反饋請求，以便以及時的方式捕獲最有用的反饋。
17.數(shù)據(jù)收集參數(shù)可以識別反饋請求要收集的信息，或者更確切地說，限定 要輸入到反饋系統(tǒng)中的信息的參數(shù)。在一些情況下，反饋請求的數(shù)據(jù)收集參 數(shù)也可以基于乘客的類型和/或生命周期而不同。
18.假設反饋請求滿足質(zhì)量和有用性的內(nèi)部要求(例如，一些內(nèi)部標準)，則 可以為反饋請求分配優(yōu)先級。在一個實例中，優(yōu)先級對應于可能發(fā)生觸發(fā)環(huán) 境的頻率的倒數(shù)(inverse)。作為另一實例，優(yōu)先級可以對應于對特定類型的 數(shù)據(jù)的需要，而不管頻率如何。
19.觸發(fā)環(huán)境、顯示要求和數(shù)據(jù)收集參數(shù)可以存儲在查表、數(shù)據(jù)庫或其他 存儲系統(tǒng)中，查表、數(shù)據(jù)庫或其他存儲系統(tǒng)允許自動駕駛車輛的反饋系統(tǒng) 的一個或多個計算設備
精確地確定何時滿足觸發(fā)環(huán)境，然后識別任何對應的 顯示要求和數(shù)據(jù)收集參數(shù)。
20.反饋系統(tǒng)的計算設備可以監(jiān)測來自自動駕駛車輛的各種系統(tǒng)的信息。例 如，反饋系統(tǒng)的計算設備可以不斷地分析來自自動駕駛車輛的定位系統(tǒng)的道 路圖特征和位置信息、來自自動駕駛車輛的規(guī)劃系統(tǒng)的路線和軌跡特征、來 自自動駕駛車輛的感知系統(tǒng)的檢測到的對象和特性、以及來自自動駕駛車輛 的行為建模系統(tǒng)的行為預測等?；诖?，反饋系統(tǒng)可以確定何時發(fā)生觸發(fā)環(huán) 境。
21.一旦發(fā)生觸發(fā)環(huán)境，反饋系統(tǒng)的計算設備就能夠為用戶生成并顯示界面。 這能夠在具有或不具有可聽通知的情況下根據(jù)該反饋請求的顯示要求顯示在 車輛的顯示器上或潛在地顯示在用戶的電話上。當一次存在多個反饋請求時， 優(yōu)先級可以允許反饋系統(tǒng)選擇這些請求中最重要的請求以向用戶顯示，而犧 牲其他請求。
22.反饋結(jié)果可以被接收和存儲以供后續(xù)分析和/或自動發(fā)送到車隊管理系 統(tǒng)以供存儲和后續(xù)分析。例如，會診(triage)團隊可以審查反饋并為最初請 求反饋的人類操作員或另一實體創(chuàng)建通知。另外，在給定問題何時發(fā)生的準 確時間戳的情況下，會診團隊可以更快速/有效地能夠?qū)栴}溯源。在一些情 況下，可以實時使用反饋來影響自動駕駛車輛的駕駛行為。
23.本文描述的特征可以允許自動駕駛車輛在對利益相關者(stakeholder)重 要的事件正在發(fā)生時，實時收集來自乘客的反饋。因此，反饋可以更準確并 且甚至更有用，因為它不是在行程已經(jīng)完成之后才簡單地收集的。例如，乘 客將剛剛經(jīng)歷過該事件，因此將比行程中后續(xù)對事件具有更好的記憶。此外， 在搭乘中后續(xù)的其他負面或正面事件將不會影響乘客對當前事件的反饋。此 外，與在搭乘結(jié)束時(當乘客會不太可能正確地回憶答案時)同時詢問好幾 個問題相比，如果在搭乘過程中多次詢問反饋，則一些乘客可能具有更好的 體驗。
24.示例系統(tǒng)
25.如圖1所示，根據(jù)本公開的一個方面的自動駕駛車輛100包括各種組件。 雖然本公開的某些方面結(jié)合特定類型的車輛特別有用，但是車輛可以是任何 類型的車輛，包括但不限于汽車、卡車、摩托車、公共汽車、休閑車等。車輛 可以具有一個或多個計算設備，諸如包含一個或多個處理器120、存儲器130 和通常存在于通用計算設備中的其他組件的計算設備110。
26.存儲器130存儲由一個或多個處理器120可訪問的信息，包括可以由處 理器120執(zhí)行或以其他方式使用的數(shù)據(jù)132和指令134。存儲器130可以是 能夠存儲可由處理器訪問的信息的任何類型，包括計算設備或計算機可讀介 質(zhì)，或存儲可以借助于電子設備讀取的數(shù)據(jù)的其他介質(zhì)，諸如硬盤驅(qū)動器、 存儲卡、rom、ram、dvd或其他光盤，以及其他可寫和只讀存儲器。系統(tǒng) 和方法可以包括前述內(nèi)容的不同組合，由此指令和數(shù)據(jù)的不同部分存儲在不 同類型的介質(zhì)上。
27.指令134可以是由處理器直接(諸如機器代碼)或間接(諸如腳本)執(zhí) 行的任何指令集。例如，指令可以作為計算設備代碼存儲在計算設備可讀介 質(zhì)上。在這方面，術語“指令”和“程序”在本文中可以互換使用。指令可以 以目標代碼格式存儲以供處理器直接處理，或者以任何其他計算設備語言存 儲，包括按需解釋或預先編譯的腳本或獨立源代碼模塊的集合。下面更詳細 地解釋指令的功能、方法和例程。
28.數(shù)據(jù)132可以由處理器120根據(jù)指令134檢索、存儲或修改。例如，盡 管所要求保護的主題不受任何特定數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的限制，但是數(shù)據(jù)可以存儲在計 算設備寄存器中，作為具有多個不同字段和記錄的表、xml文檔或平面文件 (flat file)存儲在關系數(shù)據(jù)庫中。數(shù)據(jù)還可以以任何計算設備可讀格式被格 式化。
29.一個或多個處理器120可以是任何常規(guī)處理器，諸如可購得的cpu或 gpu。替代地，一個或多個處理器可以是專用設備，例如asic或其他基于硬 件的處理器。盡管圖1在功能上將計算設備110的處理器、存儲器和其他元 件示出為在同一塊內(nèi)，但是本領域普通技術人員將理解，處理器、計算設備 或存儲器實際上可以包括可以存儲或不存儲在同一物理殼體內(nèi)的多個處理器、 計算設備或存儲器。例如，存儲器可以是位于與計算設備110不同的殼體中 的硬盤驅(qū)動器或其他存儲介質(zhì)。因此，對處理器或計算設備的引用將被理解 為包括對可以并行操作或不并行操作的處理器或計算設備或存儲器的集合的 引用。
30.計算設備110可以包括通常與計算設備結(jié)合使用的所有組件，諸如上述 處理器和存儲器以及用戶輸入設備150(例如，一個或多個按鈕、鼠標、鍵盤、 觸摸屏和/或麥克風)、各種電子顯示器(例如，具有屏幕的監(jiān)測器或可操作以 顯示信息的任何其他電氣設備)和揚聲器154，以根據(jù)需要向自動駕駛車輛 100的乘客或其他人提供信息。例如，電子顯示器152可以位于自動駕駛車輛 100的車廂內(nèi)，并且可以由計算設備110使用以向自動駕駛車輛100內(nèi)的乘 客提供信息。
31.計算設備110還可以包括一個或多個無線網(wǎng)絡連接156，以促進與其他 計算設備(諸如下面詳細描述的客戶端計算設備和服務器計算設備)的通信。 無線網(wǎng)絡連接可以包括短程通信協(xié)議，諸如藍牙、藍牙低功耗(le)、蜂窩連 接，以及各種配置和協(xié)議，包括互聯(lián)網(wǎng)、萬維網(wǎng)、內(nèi)聯(lián)網(wǎng)、虛擬專用網(wǎng)絡、廣 域網(wǎng)、局域網(wǎng)、使用一個或多個公司專有的通信協(xié)議的專用網(wǎng)絡、以太網(wǎng)、 wifi和http、以及前述的各種組合。
32.計算設備110可以是用于自動駕駛車輛100的自主控制系統(tǒng)的一部分， 并且可以能夠與車輛的各種組件通信，以便在自動駕駛模式下控制車輛。例 如，返回圖1，計算設備110可以與自動駕駛車輛100的各種系統(tǒng)通信，諸如 減速系統(tǒng)160、加速系統(tǒng)162、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)164、信號系統(tǒng)166、規(guī)劃系統(tǒng)168、 路由系統(tǒng)170、定位系統(tǒng)172、感知系統(tǒng)174、行為建模系統(tǒng)176和功率系統(tǒng) 178，以便在自動駕駛模式下根據(jù)存儲器130的指令134控制自動駕駛車輛 100的移動、速度等。
33.作為示例，計算設備110可以與減速系統(tǒng)160和加速系統(tǒng)162交互，以 便控制車輛的速度。類似地，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)164可以由計算設備110使用，以便 控制自動駕駛車輛100的方向。例如，如果自動駕駛車輛100被配置為諸如 汽車或卡車在道路上使用，則轉(zhuǎn)向系統(tǒng)可以包括用于控制車輪角度以使車輛 轉(zhuǎn)彎的組件。計算設備110還可以使用信號系統(tǒng)166，以便例如通過在需要時 點亮轉(zhuǎn)向信號或剎車燈來向其他駕駛員或車輛發(fā)信號通知車輛的意圖。
34.路由系統(tǒng)170可以由計算設備110使用，以便使用地圖信息生成到目的 地的路線。規(guī)劃系統(tǒng)168可以由計算設備110使用，以便生成允許車輛遵循 由路由系統(tǒng)生成的路線的短期軌跡。在這方面，規(guī)劃系統(tǒng)168和/或路由系 統(tǒng)170可以存儲詳細的地圖信息，例如，識別道路網(wǎng)絡的預先存儲的高度詳 細的地圖，包括道路的形狀和高程、車道線、交叉路口、人行橫道、速度限 制、交通信號、建筑物、標志、實時交通信息(如從遠程計算設備(諸如下 面
討論的計算設備410或其他計算設備)接收到的那樣更新)、靠邊停車地 點、植被或其他這樣的對象和信息。
35.除了上述物理特征信息之外，地圖信息可以被配置為道路圖，其包括表 示道路或車道路段的多個圖形節(jié)點和邊，所述道路或車道路段一起構(gòu)成地圖 信息的道路網(wǎng)絡。每條邊由具有特定地理位置(例如，緯度、經(jīng)度、高度等) 的起始圖形節(jié)點、具有特定地理位置(例如，緯度、經(jīng)度、高度等)的結(jié)束圖 形節(jié)點和方向定義。該方向可以指自動駕駛車輛100必須移動以便跟隨邊的 方向(即，交通流的方向)。圖形節(jié)點可以位于固定或可變距離處。例如，圖 形節(jié)點的間隔的范圍可以從幾厘米到幾米，并且可以對應于圖形節(jié)點所在的 道路的速度限制。在這方面，更大的速度可以對應于圖形節(jié)點之間的更大距 離。邊可以表示沿著相同車道駕駛或改變車道。每個節(jié)點和邊可以具有唯一 標識符，諸如節(jié)點的緯度和經(jīng)度位置或邊的開始和結(jié)束位置或節(jié)點。除了節(jié) 點和邊之外，地圖可以識別附加信息，諸如在不同邊處所需的操縱類型以及 哪些車道是可行駛的。
36.路由系統(tǒng)170可以使用上述地圖信息來確定從當前位置(例如，當前節(jié) 點的位置)到目的地的路線?？梢允褂没诖鷥r的分析來生成路線，基于代 價的分析嘗試選擇具有最低代價的到目的地的路線?？梢砸匀魏螖?shù)量的方式 來評估代價，諸如到目的地的時間、行進的距離(每條邊可以與穿過該邊的 代價相關聯(lián))、所需的操縱類型、乘客或車輛的便利性等。每條路線可以包括 車輛能夠用來到達目的地的多個節(jié)點和邊的列表。隨著車輛行進到目的地， 可以周期性地重新計算路線。
37.用于路線規(guī)劃的地圖信息可以是與用于規(guī)劃軌跡的地圖相同或不同的地 圖。例如，用于規(guī)劃路線的地圖信息不僅需要關于各個車道的信息，而且還 需要車道邊界的性質(zhì)(例如，實心白、短劃線白、實心黃等)以確定允 許車道改變的位置。然而，與用于規(guī)劃軌跡的地圖不同，用于路由的地圖信 息不需要包括其他細節(jié)，諸如人行橫道、交通燈、停車標志等的位置，盡管這 些信息中的一些對于路由目的可能是有用的。例如，在具有大量有交通控制 (諸如停車標志或交通信號燈)的交叉路口的路線與不具有交通控制或具有 非常少的交通控制的路線之間，后者路線可以具有較低的代價(例如，因為 它更快)，因此是優(yōu)選的。
38.定位系統(tǒng)172可以由計算設備110使用，以便確定車輛在地圖或地球上 的相對或絕對位置。例如，定位系統(tǒng)172可以包括gps接收器以確定設備的 緯度、經(jīng)度和/或高度位置。諸如基于激光的定位系統(tǒng)、慣性輔助gps或基于 相機的定位的其他定位系統(tǒng)也可以用于識別車輛的位置。車輛的位置可以包 括絕對地理位置，諸如緯度、經(jīng)度和高度，道路圖的節(jié)點或邊的位置以及相 對位置信息，諸如相對于緊鄰其周圍的其他汽車的位置，其通常能夠以比絕 對地理位置更少的噪聲來確定。
39.定位系統(tǒng)172還可以包括與計算設備110通信的其他設備，諸如加速度 計、陀螺儀或另一方向/速度檢測設備，以確定車輛的方向和速度或其變化。 僅作為示例，加速設備可以確定其相對于重力方向或與其垂直的平面的俯仰、 偏航或滾動(或其變化)。該設備還可以跟蹤速度的增加或減少以及這種變化 的方向。如本文所闡述的設備對位置和取向數(shù)據(jù)的提供可以自動提供給計算 設備110、其他計算設備以及前述的組合。
40.感知系統(tǒng)174還包括用于檢測車輛外部的對象的一個或多個組件，諸如 其他車輛、道路中的障礙物、交通信號、標志、樹木等。例如，感知系統(tǒng)174 可以包括lidar、聲納、雷
達、相機和/或記錄可以由計算設備110的計算設 備處理的數(shù)據(jù)的任何其他檢測設備。在車輛是諸如小型貨車的乘用車的情況 下，小型貨車可以包括安裝在車頂或其他方便位置上的激光器或其他傳感器。
41.例如，圖2是自動駕駛車輛100的示例外部視圖。在該示例中，車頂殼 體210和圓頂殼體212可以包括lidar傳感器以及各種相機和雷達單元。另 外，位于自動駕駛車輛100的前端處的殼體220和車輛的駕駛員側(cè)和乘客側(cè) 上的殼體230、232可以各自容納lidar傳感器。例如，殼體230位于駕駛 員門260的前方。自動駕駛車輛100還包括用于也位于自動駕駛車輛100的 車頂上的雷達單元和/或相機的殼體240、242。附加的雷達單元和相機(未示 出)可以位于自動駕駛車輛100的前端和后端處和/或沿著車頂或車頂殼體210 的其他位置上。
42.計算設備110可以能夠與車輛的各種組件通信，以便根據(jù)計算設備110 的存儲器的主車輛控制代碼來控制自動駕駛車輛100的移動。例如，返回圖 1，計算設備110可以包括與自動駕駛車輛100的各種系統(tǒng)通信的各種計算設 備，諸如減速系統(tǒng)160、加速系統(tǒng)162、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)164、信號系統(tǒng)166、規(guī)劃 系統(tǒng)168、路由系統(tǒng)170、定位系統(tǒng)172、感知系統(tǒng)174、行為建模系統(tǒng)176 和功率系統(tǒng)178(即車輛的引擎或馬達)，以便根據(jù)存儲器130的指令134控 制自動駕駛車輛100的移動、速度等。
43.車輛的各種系統(tǒng)可以使用自動駕駛車輛控制軟件來運行，以便確定如何 控制車輛。作為示例，感知系統(tǒng)174的感知系統(tǒng)軟件模塊可以使用由自動駕 駛車輛的一個或多個傳感器(例如相機、lidar傳感器、雷達單元、聲納單 元等)生成的傳感器數(shù)據(jù)來檢測和識別對象及其特性。這些特性可以包括位 置、類型、前進方向(heading)、取向、速度、加速度、加速度的變化、尺寸、 形狀等。在一些情況下，可以將特性輸入到行為建模系統(tǒng)176的行為預測系 統(tǒng)軟件模塊中，該行為預測系統(tǒng)軟件模塊使用基于對象類型的各種行為模型 來輸出檢測到的對象的預測未來行為。在其他情況下，可以將特征放入一個 或多個檢測系統(tǒng)軟件模塊中，諸如被配置為檢測已知交通信號的狀態(tài)的交通 燈檢測系統(tǒng)軟件模塊、被配置為從由車輛的一個或多個傳感器生成的傳感器 數(shù)據(jù)檢測施工區(qū)的施工區(qū)檢測系統(tǒng)軟件模塊以及被配置為從由車輛的傳感器 生成的傳感器數(shù)據(jù)檢測緊急車輛的緊急車輛檢測系統(tǒng)。這些檢測系統(tǒng)軟件模 塊中的每一個可以使用各種模型來輸出施工區(qū)或?qū)ο笫蔷o急車輛的可能性。 檢測到的對象、預測的未來行為、來自檢測系統(tǒng)軟件模塊的各種可能性、識 別車輛環(huán)境的地圖信息、來自識別車輛的位置和取向的定位系統(tǒng)172的位置 信息、車輛的目的地位置或節(jié)點以及來自車輛的各種其他系統(tǒng)的反饋可以被 輸入到規(guī)劃系統(tǒng)168的規(guī)劃系統(tǒng)軟件模塊中。規(guī)劃系統(tǒng)168可以基于由路由 系統(tǒng)170的路由模塊生成的路線，使用該輸入來生成車輛在未來的某個短暫 時間段內(nèi)遵循的軌跡。在這方面，軌跡可以限定加速度、減速度、速度等的特 定特性，以允許車輛遵循朝向到達目的地的路線。計算設備110的控制系統(tǒng) 軟件模塊可以被配置為例如通過控制車輛的制動、加速和轉(zhuǎn)向來控制車輛的 移動，以便遵循軌跡。
44.計算設備110可以通過控制各種組件來在自動駕駛模式下控制車輛。例 如，作為示例，計算設備110可以使用來自詳細地圖信息和規(guī)劃系統(tǒng)168的 數(shù)據(jù)完全自主地將車輛導航到目的地位置。計算設備110可以使用定位系統(tǒng) 172來確定車輛的位置，并且使用感知系統(tǒng)174來檢測對象并在需要時對其 做出響應以安全地到達該位置。再次，為了這樣做，計
算設備110和/或規(guī)劃 系統(tǒng)168可以生成軌跡并使車輛遵循這些軌跡，例如，通過使車輛加速(例 如，通過由加速系統(tǒng)162向引擎或功率系統(tǒng)178供應燃料或其他能量)、減速 (例如，通過減少供應給引擎或功率系統(tǒng)178的燃料、改變檔位和/或通過由 減速系統(tǒng)160施加制動)、改變方向(例如，通過由轉(zhuǎn)向系統(tǒng)164轉(zhuǎn)動自動駕 駛車輛100的前輪或后輪)，并且使用信號系統(tǒng)166發(fā)信號通知這樣的變化 (例如，通過點亮轉(zhuǎn)向信號)。因此，加速系統(tǒng)162和減速系統(tǒng)160可以是包 括車輛的引擎與車輛的車輪之間的各種組件的傳動系的一部分。再次，通過 控制這些系統(tǒng)，計算設備110還可以控制車輛的傳動系，以便自主地操縱車 輛。
45.自動駕駛車輛100還可以包括反饋系統(tǒng)。例如，轉(zhuǎn)到圖3，反饋系統(tǒng)300 可以包括具有一個或多個處理器320、存儲器330、數(shù)據(jù)332和指令334的一 個或多個計算設備310。這樣的處理器、存儲器、數(shù)據(jù)和指令可以分別與計算 設備110的一個或多個處理器120、存儲器130、數(shù)據(jù)132和指令134類似地 配置。反饋系統(tǒng)300可以與自動駕駛車輛100的各種系統(tǒng)通信，包括計算設 備110、減速系統(tǒng)160、加速系統(tǒng)162、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)164、信號系統(tǒng)166、規(guī)劃系 統(tǒng)168、路由系統(tǒng)170、定位系統(tǒng)172、感知系統(tǒng)174、行為建模系統(tǒng)176、功 率系統(tǒng)178等。替代地，反饋系統(tǒng)可以并入計算設備110中或作為計算設備 110的一部分。
46.計算設備310可以包括用戶輸入設備350、電子顯示器352、揚聲器354 和無線網(wǎng)絡連接356。這些中的每一個可以被配置為與如上所述的用戶輸入 設備150、電子顯示器152、揚聲器154和無線網(wǎng)絡連接156相同或類似。在 其他情況下，這些可以是相同的(即，不需要在計算設備110和計算設備310 之間全部復制)。
47.計算設備310還可以包括一個或多個無線網(wǎng)絡連接356，以促進與其他 計算設備(諸如下面詳細描述的客戶端計算設備和服務器計算設備)的通信。 無線網(wǎng)絡連接可以包括短程通信協(xié)議，諸如藍牙、藍牙低功耗(le)、蜂窩連 接，以及各種配置和協(xié)議，包括互聯(lián)網(wǎng)、萬維網(wǎng)、內(nèi)聯(lián)網(wǎng)、虛擬專用網(wǎng)絡、廣 域網(wǎng)、局域網(wǎng)、使用一個或多個公司專有的通信協(xié)議的專用網(wǎng)絡、以太網(wǎng)、 wifi和http，以及前述的各種組合。
48.另外，存儲器330和/或存儲器130可以存儲關于反饋請求的信息。這樣 的信息可以包括三個主要特征：觸發(fā)環(huán)境、顯示要求和數(shù)據(jù)收集參數(shù)。觸發(fā) 環(huán)境可以包括要求，諸如在預定時間段或預定次數(shù)(例如10次喇叭鳴響)內(nèi) 的駕駛事件、其他道路用戶的存在或動作、行程狀態(tài)、道路圖要求、支持交 互、用戶生成/發(fā)起的反饋、乘客生命周期、一天中的時間、其他駕駛條件(例 如交通或天氣條件)，或者這些的一次性組合。駕駛事件的示例可以包括緊急 的制動、轉(zhuǎn)彎或擺動、某些加速(例如，快速加速)、從自動駕駛模式脫離到 手動駕駛模式等。其他道路用戶的存在或動作的示例可以包括存在單個行人、 多個行人、單個騎車者、多個騎車者、單個踏板車、多個踏板車、喇叭鳴響、 被另一個道路用戶超過或趕上等的情況。行程狀態(tài)的示例可以包括搭乘是剛 上車還是快下車、在為緊急情況停車之后已經(jīng)開始移動、在行程已經(jīng)取消等。
49.道路圖要求可以包括某些類型的交叉路口、無保護轉(zhuǎn)彎、狹窄街道、施 工區(qū)、脫離區(qū)(其中，自動駕駛車輛將自動地從自動駕駛模式脫離到手動駕 駛模式)或者不允許靠邊停車的區(qū)域等。支持交互的示例可以包括由乘客和/ 或遠程輔助操作者在乘客和遠程輔助操作者之間發(fā)起呼叫或聊天。乘客生命 周期(passenger lifecycle)的示例可以包括乘客是否處于特定搭乘號碼(例如， 第一次搭乘、第10次搭乘等)、每周搭乘的特定數(shù)量、搭乘之間的特定天數(shù) 或周數(shù)、自第一次搭乘以來的特定周數(shù)等。
50.顯示要求可以限定何時顯示反饋請求，以便以及時的方式捕獲最有用的 反饋。在一些情況下，默認顯示要求可以是一旦滿足觸發(fā)環(huán)境就立即顯示反 饋請求。在其他情況下，顯示要求可以限定已經(jīng)滿足的觸發(fā)環(huán)境與顯示反饋 請求之間的延遲時間。在其他情況下，顯示要求可以限定附加標準，諸如如 果存在緊急情況并且自動駕駛車輛停車，則等待直到自動駕駛車輛再次移動 為止。
51.數(shù)據(jù)收集參數(shù)可以識別反饋請求要收集的信息，或者更確切地說，限定 要輸入到反饋系統(tǒng)中的信息的參數(shù)，諸如二元(是/否)、滑動標尺、大量響應 (bucket responses)(例如，微笑到皺眉以暗示愉悅或不悅等)。在一些情況下， 反饋請求的數(shù)據(jù)收集參數(shù)也可以基于乘客的類型和/或生命周期而不同。例如， 與經(jīng)驗較少的搭乘者相比，對經(jīng)驗更豐富的乘客(諸如已經(jīng)進行了更多搭乘、 出于測試目的正在進行未付費搭乘、或者之前已經(jīng)提供了關于事件類型的直 接反饋的乘客)的反饋請求可能接收到更直接的問題。例如，在緊急制動事 件之后，反饋請求對于具有較少經(jīng)驗的乘客可能更通用(例如，“現(xiàn)在駕駛舒適度如何？”)并且對于具有更多經(jīng)驗的乘客可能更具體(例如，“那個制動如何？”)。
52.假設反饋請求滿足質(zhì)量和有用性的內(nèi)部要求(例如，一些內(nèi)部標準)，則 反饋請求被分配優(yōu)先級。在一個實例中，優(yōu)先級對應于可能發(fā)生觸發(fā)環(huán)境的 頻率的倒數(shù)。較低頻率的觸發(fā)環(huán)境會導致較高的優(yōu)先級，反之亦然。這能夠 根據(jù)日志的數(shù)據(jù)來估計。作為另一實例，優(yōu)先級可以對應于對特定類型的數(shù) 據(jù)的需要，而不管頻率如何。例如，如果需要測量車輛對某些類型的道路用 戶的響應，諸如對兒童或家庭組(例如，兒童和成人一起)的響應，則可以 為這樣的反饋請求分配比其他類型的反饋請求更高的優(yōu)先級。
53.觸發(fā)環(huán)境、顯示要求和數(shù)據(jù)收集參數(shù)可以存儲在存儲器330的查表、 數(shù)據(jù)庫或其他存儲配置中，其允許反饋系統(tǒng)的一個或多個計算設備310精確 地確定何時滿足觸發(fā)環(huán)境，然后識別任何對應的顯示要求和數(shù)據(jù)收集參數(shù)。
54.自動駕駛車輛100的計算設備110還可以從其他計算設備接收信息或向 其他計算設備傳送信息，諸如作為運輸服務的一部分的那些計算設備以及其 他計算設備。圖4和圖5分別是包括經(jīng)由網(wǎng)絡460連接的多個計算設備410、 420、430、440和存儲系統(tǒng)450的示例系統(tǒng)400的示意圖和功能圖。系統(tǒng)400 還包括自動駕駛車輛100a和自動駕駛車輛100b，其可以被配置為與自動駕 駛車輛100相同或類似。盡管為了簡單起見僅描繪了幾個車輛和計算設備， 但是典型的系統(tǒng)可以包括明顯更多的車輛和計算設備。
55.如圖5所示，計算設備410、420、430、440中的每一個可以包括一個或 多個處理器、存儲器、數(shù)據(jù)和指令。這樣的處理器、存儲器、數(shù)據(jù)和指令可以 與計算設備110的一個或多個處理器120、存儲器130、數(shù)據(jù)132和指令134 類似地配置。
56.網(wǎng)絡460和中間(intervening)圖形節(jié)點可以包括各種配置和協(xié)議，包括 短程通信協(xié)議，諸如藍牙、藍牙le、互聯(lián)網(wǎng)、萬維網(wǎng)、內(nèi)聯(lián)網(wǎng)、虛擬專用網(wǎng) 絡、廣域網(wǎng)、局域網(wǎng)、使用一個或多個公司專有的通信協(xié)議的專用網(wǎng)絡、以太 網(wǎng)、wifi和http，以及前述的各種組合。這種通信可以由能夠向其他計算 設備發(fā)送數(shù)據(jù)和從其他計算設備接收數(shù)據(jù)的任何設備(諸如調(diào)制解調(diào)器和無 線接口)來促進。
57.在一個示例中，一個或多個計算設備410可以包括具有多個計算設備的 一個或多個服務器計算設備，例如，負載平衡服務器，其與網(wǎng)絡的不同節(jié) 點交換信息，以用于從其他計算設備接收數(shù)據(jù)、處理數(shù)據(jù)以及向其他計算設 備發(fā)送數(shù)據(jù)。例如，一個或多個計算設
備410可以包括能夠經(jīng)由網(wǎng)絡460與 自動駕駛車輛100的計算設備110或自動駕駛車輛100a或自動駕駛車輛 100b的類似計算設備以及計算設備420、430、440通信的一個或多個服務器 計算設備。例如，車輛100、100a、100b可以是能夠由服務器計算設備分派 到各個位置的車隊的一部分。在這方面，服務器計算設備410可以用作車隊 管理系統(tǒng)，其能夠用于通過分配和分派諸如車輛100、100a、100b的車輛來 為乘客安排行程。這些安排可以包括調(diào)度到不同位置的行程以便這些乘客上 車和下車。在這方面，服務器計算設備410可以使用調(diào)度系統(tǒng)軟件來操作， 以便管理上述自動駕駛車輛調(diào)度和分派。另外，計算設備410可以使用網(wǎng)絡 460在顯示器(諸如計算設備420、430、440的顯示器424、434、444)上向 用戶(諸如用戶422、432、442)發(fā)送和呈現(xiàn)信息。在這方面，計算設備420、 430、440可以被認為是客戶端計算設備。
58.如圖4所示，每個客戶端計算設備420、430可以是旨在供用戶422、432 使用的個人計算設備，并且具有通常與個人計算設備結(jié)合使用的所有組件， 包括一個或多個處理器(例如，中央處理單元(cpu))、存儲數(shù)據(jù)和指令的存 儲器(例如，ram和內(nèi)部硬盤驅(qū)動器)、諸如顯示器424、434、444的顯示 器(例如，具有屏幕的監(jiān)測器、觸摸屏、投影儀、電視或可操作以顯示信息的 其他設備)、以及用戶輸入設備426、436、446(例如，鼠標、鍵盤、觸摸屏 或麥克風)?？蛻舳擞嬎阍O備還可以包括用于記錄視頻流的相機、揚聲器、網(wǎng) 絡接口設備以及用于將這些元件彼此連接的所有組件。
59.盡管客戶端計算設備420、430可以均包括全尺寸個人計算設備，但是它 們可以替代地包括能夠通過諸如互聯(lián)網(wǎng)的網(wǎng)絡與服務器無線地交換數(shù)據(jù)的移 動計算設備。僅作為示例，客戶端計算設備420可以是移動電話或諸如以下 項的設備：啟用無線的pda、平板pc、可穿戴計算設備或系統(tǒng)，或者能夠經(jīng) 由互聯(lián)網(wǎng)或其他網(wǎng)絡獲得信息的上網(wǎng)本。在另一示例中，客戶端計算設備430 可以是可穿戴計算系統(tǒng)，示出為如圖4所示的腕表。作為示例，用戶可以使 用小鍵盤、小鍵區(qū)、麥克風、使用相機的視覺信號或觸摸屏來輸入信息。作為 又一示例，客戶端計算設備440可以是包括鍵盤、鼠標、相機和其他輸入設 備的臺式計算系統(tǒng)。
60.客戶端計算設備中的每一個可以是由人(例如，人類操作者或用戶422、 432、442)用來審查和分析由車輛的感知系統(tǒng)(諸如自動駕駛車輛100的感 知系統(tǒng)174)生成的傳感器數(shù)據(jù)和其他信息的遠程計算設備。盡管在圖3和 圖4中僅示出了幾個遠程計算設備，但是在典型的系統(tǒng)中可以包括任何數(shù)量 的這樣的工作站。
61.與存儲器130一樣，存儲系統(tǒng)450可以是能夠存儲可由服務器計算設備 410訪問的信息的任何類型的計算機化存儲器，諸如硬盤驅(qū)動器、存儲卡、 rom、ram、dvd、cd-rom、可寫和只讀存儲器。另外，存儲系統(tǒng)450可 以包括分布式存儲系統(tǒng)，其中，數(shù)據(jù)存儲在多個不同的存儲設備上，這些存 儲設備可以物理地位于相同或不同的地理位置。存儲系統(tǒng)450可以經(jīng)由如圖 4和圖5所示的網(wǎng)絡460連接到計算設備，和/或可以直接連接到或并入到計 算設備110、410、420、430、440等中的任何一個中。
62.如下面更詳細描述的，存儲系統(tǒng)450可以存儲各種類型的信息。該信息 可以由服務器計算設備(諸如一個或多個服務器計算設備410)檢索或以其他 方式訪問，以便執(zhí)行本文描述的一些或所有特征。例如，存儲系統(tǒng)450可以 存儲日志數(shù)據(jù)。日志數(shù)據(jù)可以包括例如由感知系統(tǒng)(諸如自動駕駛車輛100的 感知系統(tǒng)174)生成的傳感器數(shù)據(jù)。感知系統(tǒng)可以包括生成傳感器數(shù)據(jù)的多個 傳感器。作為示例，傳感器數(shù)據(jù)可以包括原始傳感器數(shù)據(jù)以及識
別所感知的 對象(包括其他道路用戶)的定義的特性的數(shù)據(jù)，諸如對象(諸如車輛、行 人、騎自行車者、植被、路緣、車道線、人行道、人行橫道、建筑物等)的形 狀、位置、取向、速度等。日志數(shù)據(jù)還可以包括識別不同類型的事件的“事 件”數(shù)據(jù)，所述事件諸如與其他對象的碰撞或接近碰撞、描述自動駕駛車輛 100的潛在路徑的規(guī)劃地形和/或速度的規(guī)劃軌跡、車輛在不同時間的實際位 置、車輛在不同時間的實際取向/前進方向、車輛在不同時間的實際速度、加 速度和減速度(和/或速度、取向/前進方向/轉(zhuǎn)向角、加速度等隨時間的變化)、 感知對象的分類和響應、感知對象的行為預測、車輛的各種系統(tǒng)(諸如加速 度、減速度、感知、轉(zhuǎn)向、信號、路由、功率等)在不同時間的狀態(tài)(包括日 志的錯誤、車輛的各種系統(tǒng)在不同時間的輸入和輸出等)。因此，這些事件和 傳感器數(shù)據(jù)可以用于“重建”車輛的環(huán)境，包括感知的對象以及模擬中車輛 的行為。
63.日志數(shù)據(jù)中的至少一些可以是“搭乘數(shù)據(jù)”，即，在由乘客在諸如自動駕 駛車輛100的自動駕駛車輛中進行的特定行程或搭乘期間生成的日志數(shù)據(jù)。 搭乘數(shù)據(jù)可以包括日志數(shù)據(jù)的所有上述特征，或者可以僅包括特定類型的數(shù) 據(jù)，諸如來自車輛的規(guī)劃系統(tǒng)(諸如規(guī)劃系統(tǒng)168)的運動規(guī)劃命令、來自車 輛的遙測、來自用于控制車輛的地圖信息的上下文、來自車輛的感知系統(tǒng)(諸 如感知系統(tǒng)174)的其他道路用戶(諸如車輛、騎自行車者、行人等)的處理 的或原始的傳感器數(shù)據(jù)、加速度信息、抖動(jerk)(或加速度的導數(shù)(derivative)) 信息等。搭乘數(shù)據(jù)還可以與由一個或多個乘客針對特定搭乘提供的搭乘反饋 相關聯(lián)。如下面進一步討論的，該反饋中的至少一些可以由乘客響應于例如 在不愉快事件期間或之后立即提供。另外地或替代地，如下面進一步討論的， 反饋可以包括在搭乘已經(jīng)完成之后的總體搭乘質(zhì)量值。
64.示例方法
65.除了上述和附圖中所示的操作之外，現(xiàn)在將描述各種操作。應當理解， 以下操作不必以下面描述的精確順序執(zhí)行。相反，能夠以不同的順序或同時 處理各種步驟，并且還可以添加或省略步驟。
66.圖8包括用于從自動駕駛車輛的乘客收集反饋的一些示例的示例流程圖800，其可以例如由自動駕駛車輛的反饋系統(tǒng)的一個或多個處理器(諸如自動 駕駛車輛100的反饋系統(tǒng)300的處理器320和/或計算設備110的處理器120) 執(zhí)行。例如，在框810處，確定已經(jīng)滿足用于觸發(fā)反饋請求的觸發(fā)環(huán)境。所 述觸發(fā)環(huán)境包括駕駛事件、其他道路用戶的存在或行程狀態(tài)中的一個或多個。
67.反饋系統(tǒng)300的計算設備310可以監(jiān)測來自自動駕駛車輛100的各種系 統(tǒng)的信息。例如，反饋系統(tǒng)的計算設備可以不斷地分析來自自動駕駛車輛的 定位系統(tǒng)172的道路圖特征和位置信息、來自自動駕駛車輛的路由系統(tǒng)170 和規(guī)劃系統(tǒng)168的路線和軌跡特征、來自自動駕駛車輛的感知系統(tǒng)174的檢 測到的對象和特性(例如，諸如黃燈、人行橫道中的行人等的狀態(tài))、以及來 自自動駕駛車輛的行為建模系統(tǒng)176的行為預測(例如，預測軌跡)等?；?于此，反饋系統(tǒng)可以確定存儲器330中限定的觸發(fā)環(huán)境何時發(fā)生。
68.在框820處，基于所述確定，確定反饋請求的顯示要求和數(shù)據(jù)收集參數(shù)。 顯示要求限定何時顯示反饋請求，而數(shù)據(jù)收集參數(shù)識別反饋請求要收集的信 息。例如，一旦在存儲器330和/或存儲器130中識別出觸發(fā)環(huán)境，則計算設 備310可以識別任何相關聯(lián)的顯示要求和數(shù)據(jù)收集參數(shù)。
69.在框830處，基于顯示要求和數(shù)據(jù)收集參數(shù)提供反饋請求以供顯示。一 旦發(fā)生觸發(fā)環(huán)境，反饋系統(tǒng)的計算設備就能夠為用戶生成并顯示界面。這能 夠通過經(jīng)由諸如網(wǎng)絡460的網(wǎng)絡向乘客的客戶端計算設備發(fā)送反饋請求來顯 示在車輛的顯示器(諸如顯示器152或顯示器352)上，或者潛在地顯示在乘 客的客戶端計算設備(例如，客戶端計算設備420)上。反饋請求可以在具有 或不具有可聽通知(例如，“叮的一聲”)的情況下被顯示。
70.圖6a-圖6h提供了可以在行程期間由計算設備110和/或310顯示在顯 示器152或352上的信息的示例表示。在圖6a的示例中，在乘客已經(jīng)發(fā)起 到目的地的行程之后，描繪了指示自動駕駛車輛100正在到目的地的途中的 信息屏幕。圖6b描繪了可以在圖6a的示例之后顯示的反饋請求的示例表 示。在該示例中，圖6b的反饋請求包括用于用戶提供反饋的信息(“kat，上車順利么？”)以及多個選項(憤怒的臉、皺眉的臉、中立的臉和微笑的臉等) 的請求。在該示例中，反饋請求已被定制為包括乘客的姓名(“kat”)，盡管這 可能不是必需的。
71.圖7a和圖7b提供了可以如何在乘客的客戶端計算設備處顯示反饋請求 的示例。在圖7a中，反饋請求最初在乘客的客戶端計算設備420的“鎖定屏 幕”上顯示為通知。一旦乘客打開通知，則顯示反饋請求的其余部分。
72.如上所述，多個選項可以由反饋請求的數(shù)據(jù)收集參數(shù)限定。在圖6c的示 例中，乘客可能已經(jīng)例如使用觸摸屏或車輛的另一用戶輸入設備(例如，用 戶輸入設備150)選擇了憤怒的臉(這里是“糟糕”)。如圖6c和圖7c所示， 計算設備110和/或310可以自動突出顯示所選擇的選項。
73.然而，如上所述，何時顯示反饋請求取決于反饋請求的顯示要求。在這 方面，顯示要求可以識別在滿足觸發(fā)條件之后多久才顯示反饋請求。作為示 例，顯示要求可以是“進入窄車道后15秒”、“在剛離開交叉路口后”等。某 些反饋請求可能更適合于一種類型的輸入(例如，用于車輛的語音和用于電 話的文本)。
74.在一些情況下，可能存在要同時或在短時間段內(nèi)顯示的多個反饋請求。 例如，在10秒的時間段內(nèi)，反饋系統(tǒng)可以確定已經(jīng)滿足了兩個或多個不同的 反饋請求的觸發(fā)條件。優(yōu)先級可以允許反饋系統(tǒng)選擇那些請求中最重要的請 求以顯示給用戶，而犧牲其他請求。另外或替代地，較低優(yōu)先級請求可能潛 在地延遲到稍后的搭乘。
75.在框840處，響應于所述提供，接收來自車輛的乘客的反饋。例如，乘 客可以經(jīng)由用戶輸入設備150和/或用戶輸入設備350或通過乘客的客戶端計 算設備的用戶輸入設備來提供反饋。如果使用客戶端計算設備(例如，乘客 的移動電話)，則反饋可以被發(fā)送到車輛(例如，經(jīng)由藍牙、藍牙低功耗(le)、 近場通信、經(jīng)由網(wǎng)絡460或其他通信協(xié)議)，或者可以被發(fā)送到服務器計算設 備(諸如服務器計算設備410)并且隨后由服務器計算設備轉(zhuǎn)發(fā)到乘客的客戶 端計算設備(例如，計算設備420)。
76.在一些情況下，反饋請求可以包括對信息的反饋請求的多個“層”，以便 收集關于乘客體驗的盡可能多的信息。換句話說，根據(jù)乘客的響應，可以顯 示附加的反饋請求。例如，轉(zhuǎn)到圖6d和圖7c，可以響應于用戶分別選擇圖 6c或圖7c中的皺眉的臉而顯示第二反饋請求(“告訴我們哪里糟糕”)。第二 反饋請求還可以包括再次由第二反饋請求的數(shù)據(jù)收集參數(shù)限定的多個選項 (“感覺不安全”、“錯誤地點”和“遠離路緣”)。在該示例中，乘客可以選擇
?“
感覺不安全”選項，如圖6e中突出顯示的。
77.如圖6e所示，一旦乘客已經(jīng)向第二反饋請求(或潛在地如圖6b所示的 初始反饋請求)提供反饋，計算設備110和/或310就可以提供附加選項，諸 如可以允許乘客記錄和提交可聽或視頻消息的“添加評論”以及可以允許乘 客提交對反饋請求的響應的“提交”選項。類似地，如圖7d所示，客戶端計 算設備420可以顯示文本框(“要添加的任何內(nèi)容”)以供用戶提供文本以及 提供圖像或音頻記錄的附加選項(分別為選項710和選項720)。圖7d還提 供了選項730以提交乘客的反饋。
78.例如，在圖6f和圖6g的示例中，如通知620所指示的，正在記錄(“收 聽”)音頻。該示例還向乘客提供了一些指導(嘗試解釋，例如“難以嘗試進 入汽車”)連同用于“取消”可聽記錄或“提交”可聽記錄的附加選項。在圖 6g的示例中，計算設備110和/或310已經(jīng)轉(zhuǎn)錄了可聽消息并將其再次顯示 在顯示器上，連同用于“取消”可聽記錄或“提交”可聽記錄的附加選項。
79.在框850處，存儲反饋以供后續(xù)使用。反饋結(jié)果可以被接收并存儲在例 如存儲器130和/或存儲器330中，以供后續(xù)分析和/或自動發(fā)送到車隊管理系 統(tǒng)以供存儲和后續(xù)分析。在這方面，反饋可以被發(fā)送到服務器計算設備410以 存儲在存儲系統(tǒng)450中。一旦乘客選擇了任何上述提交選項，如圖6h所示， 計算設備110和/或310就可以提供由用戶提供的反饋的概要以及反饋正在被 提交(例如，存儲以供后續(xù)使用和/或自動發(fā)送)的指示630。一旦提交和/或 在適當?shù)臅r間段已經(jīng)過去之后，顯示器152和/或352可以返回到圖6a中的 信息屏幕或另一信息屏幕，圖6a中的信息屏幕指示自動駕駛車輛100正在 其去往目的地的途中。
80.在一些情況下，會診團隊可以審查反饋并為最初請求反饋的人類操作員 或另一實體創(chuàng)建通知(例如，錯誤)。另外，在存在問題何時發(fā)生的準確時間 戳(例如，與“在我20分鐘搭乘中的某個時間，一輛汽車攔住了我們”相比，
?“
幾秒前一輛汽車攔住了我們”)的情況下，會診團隊可以更快速/有效地能夠 對問題溯源。
81.在一些情況下，可以實時使用反饋來影響自動駕駛車輛的駕駛行為。例 如，如果乘客對自動駕駛車輛突然加速進行無保護轉(zhuǎn)彎或一些其他操縱的時 刻具有強烈的負面反應，則能夠從此時開始更保守地控制自動駕駛車輛，從 而更少地為了時間/路線效率而進行優(yōu)化，并且甚至潛在地避免違規(guī)操縱。作 為另一示例，如果乘客實時報告負面的上車體驗，則車隊管理系統(tǒng)會能夠為 車隊中的所有其他自動駕駛車輛禁用該上車位置，并避免該區(qū)域中的其他不 良的上車，例如，至少直到能夠確定負面的上車體驗的原因為止。
82.反饋請求還能夠具有頻率以及乘客限定的限制。例如，每次行程可以顯 示固定的最大數(shù)量的反饋請求，或者這可以根據(jù)行程的長度而變化。在一些 情況下，特定行程的反饋請求的數(shù)量可以根據(jù)乘客提供響應的過去歷史而變 化(例如，該乘客在過去行程期間的更多響應對應于當前行程的更多反饋請 求)。在一些情況下，可以使用機器學習方法來基于不同組或類型的乘客來 確定在行程期間顯示的反饋請求的數(shù)量和頻率。例如，正在測試車輛的乘客 可以預期比付費乘客提供更多的反饋。此外，可以預期他們的第一次搭乘(較 新的乘客)、第10次搭乘或第100次搭乘(經(jīng)驗豐富的乘客)的乘客提供不 同類型、數(shù)量和質(zhì)量的反饋。這些頻率要求可以與觸發(fā)環(huán)境相關聯(lián)并且也存 儲在存儲器130和/或330中。
83.在一些情況下，乘客可以“靜音”或不請求“這種”附加反饋請求或“根 本”不請求
附加反饋請求。例如，乘客能夠通過經(jīng)由用戶輸入設備150或者 從乘客自己的客戶端計算設備(例如移動電話)選擇在旅行開始時靜音反饋 來做出改變，指示乘客不想在行程期間被打擾。乘客還可以使用那些信道之 一來響應特定反饋請求，從而選擇暫停所述種類或類型的反饋或在行程的持 續(xù)時間內(nèi)暫停反饋。乘客還可以能夠選擇跨行程的反饋的偏好(例如，在賬 戶設置中，經(jīng)由乘客的客戶端計算設備，其能夠在行程期間但非必須，或者 經(jīng)由車輛的用戶輸入設備)。可以將此偏好信息發(fā)送到計算設備110和/或310， 以便控制對當前行程的請求的頻率(或甚至僅完全靜默)。另外，可以將偏好 信息發(fā)送到服務器計算設備，諸如服務器計算設備410，以便將未來反饋請求 的偏好與乘客的賬戶信息一起存儲。再次，如果使用客戶端計算設備(例如， 乘客的移動電話)，則偏好信息可以被發(fā)送到車輛(例如，經(jīng)由藍牙、藍牙低 功耗(le)、近場通信或其他通信協(xié)議)，或者可以首先被發(fā)送到服務器計算 設備(諸如服務器計算設備410)并且隨后由服務器計算設備轉(zhuǎn)發(fā)到車輛的計 算設備(例如，計算設備110和/或310)。
84.本文描述的特征可以允許自動駕駛車輛在對利益相關者重要的事件正在 發(fā)生時，實時收集來自乘客的反饋。因此，反饋可以更準確并且甚至更有用， 這是因為它不是在行程已經(jīng)完成之后被簡單地收集的。例如，乘客將剛剛經(jīng) 歷過該事件，因此將比行程中后續(xù)對其具有更好的記憶。此外，搭乘中后續(xù) 的其他負面或正面事件將不會影響乘客對當前事件的反饋。此外，與在搭乘 結(jié)束時(當乘客會不太可能正確地回憶答案時)同時詢問幾個問題相比，如 果在搭乘過程中多次詢問反饋，則一些乘客可能具有更好的體驗。
85.除非另有說明，否則前述替代示例不是相互排斥的，而是可以以各種組 合來實現(xiàn)以實現(xiàn)獨特的優(yōu)點。由于能夠在不脫離由權(quán)利要求限定的主題的情 況下利用上述特征的這些和其他變化和組合，因此實施例的前述描述應當通 過說明的方式而不是通過限制由權(quán)利要求限定的主題的方式來理解。另外， 本文描述的示例的提供以及措辭為“諸如”、“包括”等的條款不應被解釋為 將權(quán)利要求的主題限制在具體示例；相反，這些示例僅旨在說明許多可能的 實施例之一。此外，不同附圖中的相同附圖標記能夠標識相同或相似的元素。
技術特征：
1.一種從自動駕駛車輛的乘客收集反饋的方法，所述方法包括：由自動駕駛車輛的反饋系統(tǒng)的一個或多個處理器確定已經(jīng)滿足用于觸發(fā)反饋請求的觸發(fā)環(huán)境，所述觸發(fā)環(huán)境包括駕駛事件、其他道路用戶的存在或行程狀態(tài)中的一個或多個；基于所述確定，由一個或多個處理器識別反饋請求的顯示要求和數(shù)據(jù)收集參數(shù)，其中，所述顯示要求限定何時顯示反饋請求，而所述數(shù)據(jù)收集參數(shù)識別反饋請求要收集的信息；由一個或多個處理器基于顯示要求和數(shù)據(jù)收集參數(shù)提供反饋請求以供顯示；響應于所述提供，由一個或多個處理器接收來自自動駕駛車輛的乘客的反饋；以及由一個或多個處理器存儲反饋以供后續(xù)使用。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述駕駛事件包括從自動駕駛模式脫離到手動駕駛模式。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述其他道路用戶的存在包括預定義數(shù)量的行人。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述其他道路用戶的存在包括預定義數(shù)量的騎自行車者。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述行程狀態(tài)包括從乘客上車開始的時間。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述行程狀態(tài)包括從乘客下車開始的時間。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述觸發(fā)環(huán)境還包括搭乘者生命周期要求。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中，所述搭乘者生命周期要求包括乘客是否在特定搭乘號碼上。9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中，所述搭乘者生命周期要求包括乘客是否在一周內(nèi)進行了特定數(shù)量的搭乘。10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中，所述搭乘者生命周期要求包括乘客是否在搭乘之間具有預定義時間量。11.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中，所述搭乘者生命周期要求包括自第一次搭乘以來的預定義周數(shù)。12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述觸發(fā)環(huán)境還包括支持交互要求。13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述顯示要求限定觸發(fā)環(huán)境已經(jīng)被滿足與顯示反饋請求之間的延遲時間。14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述顯示要求包括必須在顯示反饋請求之前發(fā)生的車輛動作。15.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：基于所述確定，識別反饋請求的優(yōu)先級，其中，所述優(yōu)先級對應于可能發(fā)生觸發(fā)環(huán)境的頻率的倒數(shù)。16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的方法，還包括：使用反饋請求的優(yōu)先級來確定何時顯示反饋請求。17.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述提供包括在自動駕駛車輛的顯示器上提供顯示。18.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述提供包括在與乘客相關聯(lián)的客戶端計算設備的顯示器上提供顯示。19.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：基于所述確定，識別反饋請求的頻率限制，并
且其中，所述提供還基于頻率限制。20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的方法，其中，所述頻率限制包括在行程期間顯示的反饋請求的固定最大數(shù)量。
技術總結(jié)
本公開涉及收集來自自動駕駛車輛的乘客的反饋。例如，可以確定已經(jīng)滿足用于觸發(fā)反饋請求的觸發(fā)環(huán)境。觸發(fā)環(huán)境可以包括駕駛事件、其他道路用戶的存在或行程狀態(tài)?；谒龃_定識別反饋請求的顯示要求和數(shù)據(jù)收集參數(shù)。顯示要求限定何時顯示反饋請求，而數(shù)據(jù)收集參數(shù)識別反饋請求要收集的信息?；陲@示要求和數(shù)據(jù)收集參數(shù)，提供反饋請求以供顯示。作為響應，接收并存儲來自自動駕駛車輛的乘客的反饋以供后續(xù)使用。后續(xù)使用。后續(xù)使用。
