自動化血站的制作方法
1.本技術涉及醫療設備技術領域，例如涉及一種自動化血站。
背景技術：
2.血站是采供血組件，至少包括封裝血袋、儲存血袋，在血站的血液存儲中需要將血袋裝入血袋包裝盒存放在低溫庫內的貨架中。隨著血液采集和使用量大幅上升，對血液管理也提出了更高的要求，。
3.在血站中，血液一般都是按單件，如袋或筐，按類別集合成一個單元放在貨架上。血液的使用都是按訂單進行。相關技術中，血站通過在自動存取倉庫內設置貨架、主傳送帶、副傳送帶、一級分揀裝置和二級分揀裝置，使得血站同時兼具存儲和分揀功能。主傳送帶可將血液筐送入或送出自動存取倉庫。一級分揀裝置設置在兩列貨架之間將血液筐在貨架與主傳送帶之間搬送。主傳送帶位于自動存取倉庫內的部分和副傳送帶平行設置在貨架的下方，主傳送帶上設有取料位和分揀位，分別位于主傳送帶庫內部分的兩端，其中分揀位靠近進出口；二級分揀裝置包括設置在分揀位處的分揀機械手和設置在取料位處的取料機械手，取料機械手將取料位上的儲血筐中的血液盒取送至副傳送帶上，分揀機械手將副傳送帶上的血液盒移動至分揀為上的分揀筐中。
4.在實現本公開實施例的過程中，發現相關技術中至少存在如下問題：
5.血站內對于血液筐分揀及出庫之間存在干擾，具有一定的局限性，導致血站的工作效率低。
技術實現要素：
6.為了對披露的實施例的一些方面有基本的理解，下面給出了簡單的概括。所述概括不是泛泛評述，也不是要確定關鍵/重要組成元素或描繪這些實施例的保護范圍，而是作為后面的詳細說明的序言。
7.本公開實施例提供一種自動化血站，以克服相關技術中存在的局限性，提高血站的工作效率。
8.在一些實施例中，所述自動化血站包括：
9.輥道部，用以輸送血筐；
10.存放部，設于所述輥道部的上方，用以存放血筐；
11.行走機械手部，沿所述輥道部移動，用以在所述輥道部和所述存放部之間搬運血筐；
12.分揀機械手部，設于所述輥道部的上方，用以分揀對應區域中暫存血筐內的目標血袋至挑袋血筐；
13.其中，所述挑袋血筐可經所述輥道部輸送直接出庫，或經所述行走機械手部搬運至所述輥道部輸送出庫。
14.在一些實施例中，所述存放部包括：
15.第一貨架，設于所述輥道部的上方；
16.第二貨架，與所述第一貨架相對設置；
17.其中，所述第一貨架和所述第二貨架均設有多個用于存放血筐的存放工位。
18.在一些實施例中，所述行走機械手部位于所述第一貨架和所述第二貨架之間的中間區域，所述行走機械手部包括：
19.軌道，橫向設置，且設置有導軌；
20.機架，豎向設于所述軌道上，且可沿所述導軌水平往復移動；
21.升降裝置，設于所述機架，且可沿所述機架上下移動；
22.伸縮裝置，設于所述升降裝置，可雙向伸縮以搬運血筐；
23.將血筐搬離所述存放部的過程，所述伸縮裝置伸出至血筐底部，托起血筐并縮回，使得血筐與所述第一貨架或所述第二貨架脫離；
24.將血筐放置于所述存放部的過程，所述伸縮裝置伸出將血筐推出至所述第一貨架或所述第二貨架，并與血筐分離后縮回，使得血筐被放置于所述存放部。
25.在一些實施例中，所述行走機械手部的移動范圍至少覆蓋所述第一貨架和所述第二貨架。
26.在一些實施例中，所述輥道部包括：
27.出庫輥道，對接出庫口，用以輸送滿載血筐或挑袋血筐出庫；
28.回筐輥道，對接回庫口，用以輸送空置血筐；
29.其中，所述出庫輥道和所述回筐輥道相對平行設置，且所述出庫輥道與所述第一貨架對應設置，所述回筐輥道與所述第二貨架對應設置。
30.在一些實施例中，所述輥道部還包括：
31.挑袋輥道，對接所述出庫輥道的輸入端，且輸送方向相一致；
32.其中，所述分揀機械手部位于所述挑袋輥道的上方，以分揀位于所述挑袋輥道上的暫存血筐內的目標血袋至挑袋血筐。
33.在一些實施例中，所述輥道部還包括：
34.入庫輥道，用以輸送滿載血筐入庫；
35.其中，所述入庫輥道與所述挑袋輥道同側設置且輸送方向相一致，所述入庫輥道與所述挑袋輥道對接設置，或所述入庫輥道與所述挑袋輥道間隔預設距離設置。
36.在一些實施例中，所述分揀機械手部包括：
37.導向裝置，設于所述輥道部的上方，所述導向裝置包括多個方向的導向結構；
38.分揀機械手，安裝于所述導向結構，所述分揀機械手用以抓取分揀工位上暫存血筐內的目標血袋，并將所述目標血袋放置在挑袋血筐內；
39.信息識別裝置，用以識別血筐和/或血袋上貼附的標簽；
40.挑袋控制裝置，分別與所述信息識別裝置、所述導向裝置和所述分揀機械手電連接，所述挑袋控制裝置被配置為根據所述信息識別裝置識別的血液信息，控制所述導向裝置和所述分揀機械手動作。
41.在一些實施例中，所述導向裝置包括：
42.第一導向結構，導向方向與所述輥道部的輸送方向相平行；
43.第二導向結構，滑動連接于所述第一導向結構，且與所述第一導向結構相垂直；
44.第三導向結構，滑動連接于所述第二導向結構，且與所述第二導向結構相垂直；
45.其中，所述分揀機械手滑動連接于所述第三導向結構，沿所述第三導向結構上下移動，所述第三導向結構沿所述第二導向結構前后移動，所述第二導向結構沿所述第一導向結構左右移動。
46.在一些實施例中，所述存放部包括第一貨架，所述第一貨架設于所述輥道部的挑袋輥道的上方；
47.其中，所述第一導向結構固定連接于所述第一貨架的底部，且位于所述挑袋輥道的上方。
48.本公開實施例提供的自動化血站，可以實現以下技術效果：
49.行走機械手部和分揀機械手部分工合作，實現血筐搬運及分揀血袋的目的，搬運和分揀動作互不干擾；然后根據訂單所需要的血筐通過輥道部向外輸送，通過存放部存放血筐，使得血站不僅具備輸送血液制品，還具備存放血液制品的作用，從而使得血站兼具輸送、儲存及分揀血液制品的功能，提高了血站的自動化水平及工作效率。
50.以上的總體描述和下文中的描述僅是示例性和解釋性的，不用于限制本技術。
附圖說明
51.一個或多個實施例通過與之對應的附圖進行示例性說明，這些示例性說明和附圖并不構成對實施例的限定，附圖中具有相同參考數字標號的元件示為類似的元件，附圖不構成比例限制，并且其中：
52.圖1是本公開實施例提供的所述自動化血站的結構示意圖；
53.圖2是本公開實施例提供的所述自動化血站另一視角的結構示意圖；
54.圖3是本公開實施例提供的所述自動化血站另一視角的結構示意圖；
55.圖4是本公開實施例提供的所述自動化血站另一視角的結構示意圖；
56.圖5是本公開實施例提供的所述自動化血站另一視角的結構示意圖；
57.圖6是本公開實施例提供的所述自動化血站另一視角的結構示意圖；
58.圖7是本公開實施例提供的所述分揀機械手部的結構示意圖；
59.圖8是本公開實施例提供的所述行走機械手部的結構示意圖；
60.圖9是本公開實施例提供的所述自動化血站的局部結構示意圖。
61.附圖標記：
62.10：輥道部；101：出庫輥道；1011：緩存區；1012：出庫區；102：回筐輥道；103：挑袋輥道；1031：分揀工位；1032：目標工位；104：入庫輥道；
63.20：存放部；201：第一貨架；202：第二貨架；203：存放工位；
64.30：行走機械手部；301：軌道；302：機架；303：升降裝置；304：伸縮裝置；
65.40：分揀機械手部；401：導向裝置；4011：第一導向結構；4012：第二導向結構；4013：第三導向結構；402：分揀機械手；
66.50：周轉臺；
67.60：出庫口；70：回庫口；
68.80：滿載血筐；90：挑袋血筐；100：空置血筐；110：暫存血筐。
具體實施方式
69.為了能夠更加詳盡地了解本公開實施例的特點與技術內容，下面結合附圖對本公開實施例的實現進行詳細闡述，所附附圖僅供參考說明之用，并非用來限定本公開實施例。在以下的技術描述中，為方便解釋起見，通過多個細節以提供對所披露實施例的充分理解。然而，在沒有這些細節的情況下，一個或多個實施例仍然可以實施。在其它情況下，為簡化附圖，熟知的結構和裝置可以簡化展示。
70.本公開實施例的說明書和權利要求書及上述附圖中的術語“第一”、“第二”等是用于區別類似的對象，而不必用于描述特定的順序或先后次序。應該理解這樣使用的數據在適當情況下可以互換，以便這里描述的本公開實施例的實施例。此外，術語“包括”和“具有”以及他們的任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含。
71.本公開實施例中，術語“上”、“下”、“內”、“中”、“外”、“前”、“后”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系。這些術語主要是為了更好地描述本公開實施例及其實施例，并非用于限定所指示的裝置、元件或組成部分必須具有特定方位，或以特定方位進行構造和操作。并且，上述部分術語除了可以用于表示方位或位置關系以外，還可能用于表示其他含義，例如術語“上”在某些情況下也可能用于表示某種依附關系或連接關系。對于本領域普通技術人員而言，可以根據具體情況理解這些術語在本公開實施例中的具體含義。
72.另外，術語“設置”、“連接”、“固定”應做廣義理解。例如，“連接”可以是固定連接，可拆卸連接，或整體式構造；可以是機械連接，或電連接；可以是直接相連，或者是通過中間媒介間接相連，又或者是兩個裝置、元件或組成部分之間內部的連通。對于本領域普通技術人員而言，可以根據具體情況理解上述術語在本公開實施例中的具體含義。
73.除非另有說明，術語“多個”表示兩個或兩個以上。
74.本公開實施例中，字符“/”表示前后對象是一種“或”的關系。例如，a/b表示：a或b。
75.術語“和/或”是一種描述對象的關聯關系，表示可以存在三種關系。例如，a和/或b，表示：a或b，或，a和b這三種關系。
76.需要說明的是，在不沖突的情況下，本公開實施例中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。
77.本實施例中含有血液制品的血袋豎向碼放于血筐中，相鄰血袋之間間隔設置，以便后續分揀操作。
78.結合圖1至圖9所示，本公開實施例提供一種自動化血站，包括輥道部10、存放部20、行走機械手部30和分揀機械手部40。
79.輥道部10用以輸送血筐。通過輥道部10完成對碼放工作完成的滿載血筐80入庫、根據訂單需求滿載血筐80出庫和挑袋血筐90出庫、以及空置血筐100回庫的工序，從而提高血站的自動化水平以及工作效率。
80.存放部20設于輥道部10的上方，用以存放血筐。大量的血筐存放在血站存放庫內的存放部20，血筐包括滿載血筐80、空置血筐100以及挑袋血筐90。通過存放部20存放大量的血液制品，滿足對血站儲血量的需求。
81.行走機械手部30沿輥道部10移動，用以在輥道部10和存放部20之間搬運血筐。行走機械手部30根據指令沿輥道部10移動，搬運血筐，無需工作人員進入存放庫內。這樣，能
夠減少因長期在低溫環境下作業，對工作人員的身體健康的不利影響，以及避免多次進出存放庫，對存放庫內的環境造成不利影響。
82.分揀機械手部40設于輥道部10的上方，用以分揀對應區域中暫存血筐110內的目標血袋至挑袋血筐90；其中，所述挑袋血筐90可經所述輥道部10輸送直接出庫，或經所述行走機械手部30搬運至所述輥道部10輸送出庫。
83.分揀機械手部40根據指令分揀其所覆蓋范圍內的輥道部10上的暫存血筐110內的目標血袋，將目標血袋分揀至挑袋血筐90。其中，分揀機械手部40與行走機械手部30分別獨立動作，互不干擾。
84.采用本公開實施例提供的自動化血站，行走機械手部30和分揀機械手部40分工合作，實現血筐搬運及分揀血袋的目的，搬運和分揀動作互不干擾；然后根據訂單所需要的血筐通過輥道部10向外輸送，通過存放部20存放血筐，使得血站不僅具備輸送血液制品，還具備存放血液制品的作用，從而使得血站兼具輸送、儲存及分揀血液制品的功能，提高了血站的自動化水平及工作效率。
85.出庫工作，行走機械手部30根據訂單將需要滿筐出庫的滿載血筐80自存放部20搬運至輥道部10進行出庫，以及將分揀機械手部40完成分揀的挑袋血筐90搬運至輥道部10出庫。
86.分揀工作，對于需要挑袋出庫的訂單，此處“挑袋出庫”即僅需特定血液制品的特定數量出庫，非滿筐出庫。行走機械手部30將訂單中涉及的特定血液制品的目標血袋所在的血筐從存放部20搬運至分揀機械手部40的移動范圍內，待分揀機械手部40將目標血袋分揀至挑袋血筐90。其中，在分揀過程中，需要出庫的血筐不受影響。
87.可選地，存放部20包括：第一貨架201，設于輥道部10的上方；第二貨架202，與第一貨架201相對設置；其中，第一貨架201和第二貨架202均設有多個用于存放血筐的存放工位203。
88.通過第一貨架201和第二貨架202的存放工位203放置血筐，每一貨架上的存放工位203按照矩陣排列，以便行走機械手部30識別及搬運血筐。
89.示例性地，第一貨架201設于輥道部10的上方，優先放置盛放有血液制品的血筐。而第二貨架202則優先放置空置血筐100。
90.可選地，第一貨架201和第二貨架202的底部或側部固定設于存放庫，以保證穩定性。其中，第一貨架201設于輥道部10的上方，第一貨架201沿垂直于輥道部10的輸送方向，橫跨輥道部10。
91.可選地，第一貨架201的存放工位203的數量與第二貨架202的存放工位203的數量可相同，也可不同。即，第一貨架201的尺寸與第二貨架202的尺寸根據具體的安裝情況進行確定。
92.可選地，行走機械手部30位于第一貨架201和第二貨架202之間的中間區域。通過行走機械手部30位于第一貨架201和第二貨架202之間的中間區域，這樣，行走機械手部30只需呈直線往復運動，然后從兩側的貨架取放血筐，方便快捷，不僅減小了行走機械手部30的移動范圍，而且還提高了工作效率。
93.行走機械手部30包括軌道301、機架302、升降裝置303和伸縮裝置304。
94.軌道301，橫向設置，且設置有導軌。軌道301平鋪在存放庫內的地面上，軌道301及
導軌的長度即行走機械手部30水平移動的最大距離。
95.機架302豎向，設于軌道301上，且可沿導軌水平往復移動。豎向設置的機架302的高度即行走機械手部30豎向移動的最大距離。另外，機架302還起到支撐作用。其中，機架302一般呈方形架體，這樣，在行走機械手部30搬運的過程中，有助于提高行走機械手部30自身的穩定性。
96.升降裝置303，設于機架302，且可沿機架302上下移動。通過升降裝置303實現行走機械手部30調節高度的需求，以便行走機械手部30搬運位于貨架不同高度的血筐。
97.伸縮裝置304，設于升降裝置303，可雙向伸縮以搬運血筐。通過伸縮裝置304雙向伸縮，以搬運位于行走機械手部30兩側的第一貨架201和第二貨架202。其中，伸縮裝置304包括兩個伸縮桿。兩個伸縮桿并排設置，同步伸縮。
98.將血筐搬離存放部20的過程，伸縮裝置304伸出至血筐底部，托起血筐并縮回，使得血筐與第一貨架201或第二貨架202脫離。其中，血筐底部構造有用于容納伸縮桿的凹槽，伸縮桿伸出并伸入至血筐底部的凹槽，然后托起血筐。
99.將血筐放置于存放部20的過程，伸縮裝置304伸出將血筐推出至第一貨架201或第二貨架202，并與血筐分離后縮回，使得血筐被放置于存放部20。
100.需要說明的是，行走機械手部30在托起血筐及放下血筐時，伸縮裝置304和升降裝置303聯動，以便伸縮桿承載血筐和與血筐分離。
101.可選地，行走機械手部30的移動范圍至少覆蓋第一貨架201和第二貨架202。這樣，使得行走機械手部30將血筐搬運至第一貨架201和第二貨架202的任一存放工位203，及對第一貨架201和第二貨架202上存放的所有血筐進行搬運。
102.需要說明的是，行走機械手部30的移動范圍包括伸縮裝置304的水平移動距離、伸縮裝置304的豎向移動距離以及伸縮裝置304的伸出長度。
103.可選地，輥道部10包括出庫輥道101和回筐輥道102。
104.出庫輥道101，對接出庫口60，用以輸送滿載血筐80或挑袋血筐90出庫。滿載血筐80或挑袋血筐90通過出庫輥道101輸送至出庫口60出庫。優選地，出庫輥道101貫穿出庫口60。
105.回筐輥道102，對接回庫口70，用以輸送空置血筐100。輸出至存放庫外的滿載血筐80或挑袋血筐90內的血袋被取出后，為空置血筐100，空置血筐100通過回筐輥道102回庫，以便等待下一次血袋裝筐。優選地，回筐輥道102貫穿回庫口70。
106.其中，出庫輥道101和回筐輥道102相對平行設置，且出庫輥道101與第一貨架201對應設置，回筐輥道102與第二貨架202對應設置。
107.通過出庫輥道101和回筐輥道102相對平行設置，這樣，能夠避免出庫輥道101輸送血筐出庫與回筐輥道102輸送血筐回庫發生干涉。出庫輥道101和回筐輥道102獨立運行，提高了血站的工作效率。
108.出庫輥道101與第一貨架201對應設置，回筐輥道102與第二貨架202對應設置，以便行走機械手部30在出庫輥道101和回筐輥道102之間的中間區域行走。并通過行走機械手部30的雙向伸縮完成在出庫輥道101、回筐輥道102、第一貨架201及第二貨架202之間血筐的搬運工作。
109.可選地，輥道部10還包括：挑袋輥道103，對接出庫輥道101的輸入端，且輸送方向
相一致；其中，分揀機械手部40位于挑袋輥道103的上方，以分揀位于挑袋輥道103上的暫存血筐110內的目標血袋至挑袋血筐90。
110.挑袋輥道103上包括多個分揀工位1031及一個或多個目標工位1032。分揀工位1031用以暫存多個血液信息不同的暫存血筐110。目標工位1032上放置挑袋血筐90。分揀機械手部40的移動范圍覆蓋挑袋輥道103。這樣，分揀機械手部40就能夠根據訂單需求移動挑揀暫存血筐110內的目標血袋至挑袋血筐90中。需要說明的是，分揀工位1031和目標工位1032的結構并無不同。分揀工位1031和目標工位1032是基于位置進行劃分，至少對接出庫輥道101的工位為目標工位1032。
111.挑袋輥道103對接出庫輥道101的輸入端，且輸送方向相一致。這樣，位于挑袋輥道103上挑袋血筐90可經驅動移動至出庫輥道101輸送出庫，或經行走機械手部30搬運至出庫輥道101輸送出庫。
112.出庫輥道101和挑袋輥道103呈直線形布設，不僅便于挑袋血筐90自挑袋輥道103輸送至出庫輥道101，使得血筐于出庫輥道101及挑袋輥道103呈流水線作業，而且還便于行走機械手部30沿出庫輥道101和挑袋輥道103移動。
113.采用本公開實施例提供的自動化血站，實現了滿筐出庫及挑袋出庫的兩種出庫形式，而且出庫輥道101和挑袋輥道103獨立運行，即出庫工作和分揀工作互不干涉，提高了出庫效率；另外，通過行走機械手部30可調整滿載血筐80和挑袋血筐90的順序，以使滿載血筐80和挑袋血筐90可根據緊急度出庫，不僅能夠實現大批量連續出庫，而且還有助于提升用戶體驗。
114.出庫工作，行走機械手部30根據訂單將需要滿筐出庫的血筐自存放部20搬運至出庫輥道101進行出庫，以及將完成分揀的挑袋血筐90搬運至出庫輥道101進行出庫，或挑袋的輥道經挑袋輥道103的驅動移動至出庫輥道101進行出庫。
115.分揀工作，對于需要挑袋出庫的訂單，行走機械手部30將訂單中涉及血液種類及含量的目標血袋所在的血筐從存放部20搬運至挑袋輥道103，待分揀機械手部40將目標血袋分揀至挑袋血筐90。其中，在分揀過程中，出庫輥道101上需要出庫的血筐不受任何影響，如此，實現大批量持續出庫。
116.可選地，出庫輥道101包括緩存區1011和出庫區1012，緩存區1011對接挑袋輥道103，用以暫存待出庫的血筐；出庫區1012對接出庫口60，用以血筐立即出庫；其中，在位于挑袋輥道103上挑袋血筐90經行走機械手部30搬運至出庫輥道101輸送出庫的情況下，行走機械手部30將挑袋血筐90搬運至出庫區1012輸送出庫，以避免需要立即出庫的挑袋血筐90受緩存區1011的血筐的阻礙而影響出庫。
117.可以理解的是，位于緩存區1011的血筐相比較出庫區1012的血筐的出庫緊急程度較低。尤其是某些訂單急需出庫的情況下，通過緩存區1011及出庫區1012能夠通過訂單的緩急程度將要出庫的血筐進行區分，以滿足緊急出庫的血筐的出庫需求。
118.另外，在訂單量較大的情況下，通過緩存區1011能夠暫存一定量的血筐。在出庫區1012的血筐出庫的過程中，行走機械手部30可根據訂單將需要出庫的血筐暫存在緩存區1011，使得大批量血筐能夠不間斷的進行出庫，避免行走機械手部30的取放速度無法匹配血筐的出庫速度，導致出庫效率降低。
119.緩存區1011對接挑袋輥道103，在挑袋血筐90為非緊急出庫時，可以經挑袋輥道
103驅動而移動至出庫輥道101的緩存區1011，等待出庫，從而減少行走機械手部30的搬運次數。若挑袋血筐90需要緊急出庫時，則行走機械手部30將挑袋血筐90搬運至出庫口60，使得挑袋血筐90立即出庫，縮短挑袋血筐90至出庫口60的距離，提高出庫效率，或使得挑袋血筐90避免受緩存區1011的血筐的阻礙而影響出庫。
120.可選地，暫存區和出庫區1012均設有多個出庫工位，以使批量血筐持續出庫。多個出庫工位沿出庫輥道101的輸送方向并排布設，以便于位于出庫工位上的血筐向出庫口60方向輸送出庫。
121.在實際應用中，暫存區和出庫區1012并無或無明顯的界限劃分，但至少靠近出庫口60的出庫工位屬于出庫區1012，靠近挑袋輥道103的出庫工位屬于暫存區。
122.可選地，輥道部10還包括：入庫輥道104，用以輸送滿載血筐80入庫；其中，入庫輥道104與挑袋輥道103同側設置且輸送方向相一致，入庫輥道104與挑袋輥道103對接設置，或入庫輥道104與挑袋輥道103間隔預設距離設置。
123.入庫輥道104輸送滿載血筐80入庫，入庫輥道104上設有多個入庫工位，入庫輥道104上可以暫存入庫后的滿載血筐80，等待行走機械手部30將入庫輥道104上的滿載血筐80搬運至存放部20進行存放。
124.入庫輥道104與挑袋輥道103同側設置且輸送方向相一致，可以理解為，入庫輥道104與回筐輥道102相對設置。這樣，在入庫輥道104與回筐輥道102之間設置周轉臺50，入庫輥道104和回筐輥道102分別位于周轉臺50的兩側，以避免轉運過程中發生干涉。
125.周轉臺50與入庫輥道104和回筐輥道102對接，周轉臺50用于在入庫過程中，轉運滿載血筐80，在回筐過程中，轉運空置血筐100。在入庫過程中，滿載血筐80經周轉臺50輸送至入庫輥道104。在回筐過程中，空置血筐100經周轉臺50輸送至血袋碼放機構以碼放含血袋的血袋包裝盒。
126.入庫輥道104與挑袋輥道103對接設置，可以理解為入庫輥道104與挑袋輥道103端部相抵接，但獨立運行互不干涉。
127.入庫輥道104與挑袋輥道103對接設置，或，入庫輥道104與挑袋輥道103間隔預設距離設置，根據實際應用(例如存放庫的長度，或者對于入庫工位數量的需求等各個因素)情況，進行選擇適用。
128.可選地，分揀機械手部40包括導向裝置401、分揀機械手402、信息識別裝置和挑袋控制裝置。導向裝置401，設于輥道部10的上方，導向裝置401包括多個方向的導向結構。分揀機械手402，安裝于導向結構，分揀機械手402用以抓取分揀工位1031上暫存血筐110內的目標血袋，并將目標血袋放置在挑袋血筐90內。信息識別裝置，用以識別血筐和/或血袋上貼附的標簽。挑袋控制裝置，分別與信息識別裝置、導向裝置401和分揀機械手402電連接，挑袋控制裝置被配置為根據信息識別裝置識別的血液信息，控制導向裝置401和分揀機械手402動作。
129.需要說明的是，標貼包括電子標簽、條碼標簽中的一種或全部。
130.在血袋使用條碼標簽時，盛放有該血袋的血筐使用電子標簽管理。在裝筐階段，識別、記錄并關聯該血筐及血袋的位置信息及血液信息，以便在分揀過程中，只需行走機械手部30將血筐搬運至分揀工位1031，分揀機械手部40的信息識別裝置識別分揀工位1031上的血筐信息，然后從血筐內按照之前系統存儲的相關位置信息精確分揀出所需數量的使用條
碼標簽的血袋即可。此時分揀機械手部40可不對使用條碼標簽的血袋進行信息識別，以避免因血袋放置角度導致無法識別條碼標簽的情況。
131.在分揀過程中，挑袋控制裝置控制導向裝置401帶動分揀機械手402移動。在移動過程中，信息識別裝置識別血袋或血筐上貼附的電子標簽，若為目標血袋，則將信息回傳至挑袋控制裝置，此時挑袋控制裝置控制導向裝置401停留在原處，并控制分揀機械手402動作，夾取目標血袋，然后再控制導向裝置401帶動分揀機械手402移動至目標工位1032正上方，然后控制將目標血袋放置在目標工位1032上的挑袋血筐90內。
132.分揀機械手402通過導向裝置401實現x方向、y方向以及z方向的空間移動。其中，分揀機械手402還可旋轉調整所夾取的盛放有血袋的血袋包裝盒的角度，以放置于目標工位1032上的挑袋血筐90內。
133.血袋上的血液信息包括但不限于血型、含量、采集時間等。
134.可選地，導向裝置401包括：第一導向結構4011，導向方向與輥道部10的輸送方向相平行；第二導向結構4012，滑動連接于第一導向結構4011，且與第一導向結構4011相垂直；第三導向結構4013，滑動連接于第二導向結構4012，且與第二導向結構4012相垂直；其中，分揀機械手402滑動連接于第三導向結構4013，沿第三導向結構4013上下移動，第三導向結構4013沿第二導向結構4012前后移動，第二導向結構4012沿第一導向結構4011左右移動。
135.需要說明的是，第一導向結構4011、第二導向結構4012和第三導向結構4013可均包括導軌，不同的導向結構的導軌長度及數量存在差異。
136.第一導向結構4011包括兩條導軌，且固定且水平設置。導軌的長度方向即導向方向與輥道部10的挑袋輥道103的輸送方向相平行。
137.第二導向結構4012包括一條導軌，水平設置，且兩端分別滑動連接于第一導向結構4011的兩條導軌上，并沿第一導向結構4011左右移動。此處“左右移動”可理解為沿挑袋輥道103的長度方向移動，即上述的x方向。
138.第三導向結構4013包括一條導軌，豎向設置，滑動連接于第二導向結構4012的導軌，并沿第二導向結構4012前后移動。此處“前后移動”可理解為沿挑袋輥道103的寬度方向移動，即上述的y方向。
139.分揀機械手402滑動連接于第三導向結構4013，并沿第三導向結構4013上下移動。此處“上下移動”可理解為沿垂直于挑袋輥道103的方向移動，即上述的z方向。分揀機械手402沿第三導向結構4013向下移動，進行抓取/放置；在抓取/放置后，分揀機械手402沿第三導向結構4013向上移動進行回縮，準備下一次的抓取/放置。
140.可選地，存放部20包括第一貨架201，第一貨架201設于輥道部10的挑袋輥道103的上方；其中，第一導向結構4011固定連接于第一貨架201的底部，且位于挑袋輥道103的上方。
141.將第一貨架201設于輥道部10的挑袋輥道103的上方，一方面便于行走機械手部30在第一貨架201、挑袋輥道103之間搬運血筐，縮短搬運距離，從而提高搬運效率；另一方面，分揀機械手部40的第一導向結構4011固定連接于第一貨架201的底部，且位于挑袋輥道103的上方，能夠保證分揀機械手402在抓取/放置/移動過程中的穩定性。
142.可選地，第一貨架201的底部或側部固定設于存放庫，以保證穩定性。
143.以上描述和附圖充分地示出了本公開的實施例，以使本領域的技術人員能夠實踐它們。其他實施例可以包括結構的以及其他的改變。實施例僅代表可能的變化。除非明確要求，否則單獨的部件和功能是可選的，并且操作的順序可以變化。一些實施例的部分和特征可以被包括在或替換其他實施例的部分和特征。本公開的實施例并不局限于上面已經描述并在附圖中示出的結構，并且可以在不脫離其范圍進行各種修改和改變。本公開的范圍僅由所附的權利要求來限制。
技術特征：
1.一種自動化血站，其特征在于，包括：輥道部，用以輸送血筐；存放部，設于所述輥道部的上方，用以存放血筐；行走機械手部，沿所述輥道部移動，用以在所述輥道部和所述存放部之間搬運血筐；分揀機械手部，設于所述輥道部的上方，用以分揀對應區域中暫存血筐內的目標血袋至挑袋血筐；其中，所述挑袋血筐可經所述輥道部輸送直接出庫，或經所述行走機械手部搬運至所述輥道部輸送出庫。2.根據權利要求1所述的自動化血站，其特征在于，所述存放部包括：第一貨架，設于所述輥道部的上方；第二貨架，與所述第一貨架相對設置；其中，所述第一貨架和所述第二貨架均設有多個用于存放血筐的存放工位。3.根據權利要求2所述的自動化血站，其特征在于，所述行走機械手部位于所述第一貨架和所述第二貨架之間的中間區域，所述行走機械手部包括：軌道，橫向設置，且設置有導軌；機架，豎向設于所述軌道上，且可沿所述導軌水平往復移動；升降裝置，設于所述機架，且可沿所述機架上下移動；伸縮裝置，設于所述升降裝置，可雙向伸縮以搬運血筐；將血筐搬離所述存放部的過程，所述伸縮裝置伸出至血筐底部，托起血筐并縮回，使得血筐與所述第一貨架或所述第二貨架脫離；將血筐放置于所述存放部的過程，所述伸縮裝置伸出將血筐推出至所述第一貨架或所述第二貨架，并與血筐分離后縮回，使得血筐被放置于所述存放部。4.根據權利要求2所述的自動化血站，其特征在于，所述行走機械手部的移動范圍至少覆蓋所述第一貨架和所述第二貨架。5.根據權利要求2所述的自動化血站，其特征在于，所述輥道部包括：出庫輥道，對接出庫口，用以輸送滿載血筐或挑袋血筐出庫；回筐輥道，對接回庫口，用以輸送空置血筐；其中，所述出庫輥道和所述回筐輥道相對平行設置，且所述出庫輥道與所述第一貨架對應設置，所述回筐輥道與所述第二貨架對應設置。6.根據權利要求5所述的自動化血站，其特征在于，所述輥道部還包括：挑袋輥道，對接所述出庫輥道的輸入端，且輸送方向相一致；其中，所述分揀機械手部位于所述挑袋輥道的上方，以分揀位于所述挑袋輥道上的暫存血筐內的目標血袋至挑袋血筐。7.根據權利要求6所述的自動化血站，其特征在于，所述輥道部還包括：入庫輥道，用以輸送滿載血筐入庫；其中，所述入庫輥道與所述挑袋輥道同側設置且輸送方向相一致，所述入庫輥道與所述挑袋輥道對接設置，或所述入庫輥道與所述挑袋輥道間隔預設距離設置。8.根據權利要求1至7中任一項所述的自動化血站，其特征在于，所述分揀機械手部包括：
導向裝置，設于所述輥道部的上方，所述導向裝置包括多個方向的導向結構；分揀機械手，安裝于所述導向結構，所述分揀機械手用以抓取分揀工位上暫存血筐內的目標血袋，并將所述目標血袋放置在挑袋血筐內；信息識別裝置，用以識別血筐和/或血袋上貼附的標簽；挑袋控制裝置，分別與所述信息識別裝置、所述導向裝置和所述分揀機械手電連接，所述挑袋控制裝置被配置為根據所述信息識別裝置識別的血液信息，控制所述導向裝置和所述分揀機械手動作。9.根據權利要求8所述的自動化血站，其特征在于，所述導向裝置包括：第一導向結構，導向方向與所述輥道部的輸送方向相平行；第二導向結構，滑動連接于所述第一導向結構，且與所述第一導向結構相垂直；第三導向結構，滑動連接于所述第二導向結構，且與所述第二導向結構相垂直；其中，所述分揀機械手滑動連接于所述第三導向結構，沿所述第三導向結構上下移動，所述第三導向結構沿所述第二導向結構前后移動，所述第二導向結構沿所述第一導向結構左右移動。10.根據權利要求9所述的自動化血站，其特征在于，所述存放部包括第一貨架，所述第一貨架設于所述輥道部的挑袋輥道的上方；其中，所述第一導向結構固定連接于所述第一貨架的底部，且位于所述挑袋輥道的上方。
技術總結
本申請涉及醫療設備技術領域，公開一種自動化血站，包括輥道部用以輸送血筐；存放部設于輥道部的上方，用以存放血筐；行走機械手部沿輥道部移動，用以在輥道部和存放部之間搬運血筐；分揀機械手部設于輥道部的上方，用以分揀對應區域中暫存血筐內的目標血袋至挑袋血筐；其中，挑袋血筐可經輥道部輸送直接出庫，或經行走機械手部搬運至輥道部輸送出庫。行走機械手部和分揀機械手部分工合作，實現血筐搬運及分揀血袋的目的，搬運和分揀動作互不干擾；然后根據訂單所需要的血筐通過輥道部向外輸送，通過存放部存放血筐，使得血站兼具輸送、儲存及分揀血液制品的功能，提高了血站的自動化水平及工作效率。水平及工作效率。水平及工作效率。
