一種中小型AGV控制系統電路
一種中小型agv控制系統電路
技術領域
1.本實用新型涉及電子電路技術領域，尤其涉及一種中小型agv控制系統電路。
背景技術：
2.agv小車指裝備有電磁或光學等自動導航裝置，能夠沿規定的導航路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車。工業應用中不需要駕駛員的搬運車，以可充電的蓄電池為其動力來源。一般可通過電腦來控制其行進路徑以及行為，或利用電磁軌道(electromagneticpath-following system)來設立其行進路徑，電磁軌道黏貼于地板上，無人搬運車則依靠電磁軌道所帶來的訊息進行移動與動作。而agv 小車的內部控制電路結構相對復雜且較多采用進口元器件和自主設計元器件，若有元器件損壞，則會導致agv小車控制系統故障。
技術實現要素：
3.本實用新型的主要目的在于提供一種結構簡單的中小型agv控制系統電路，旨在解決上述技術問題。
4.為實現上述目的，本技術實施例提供了一種中小型agv控制系統電路，所述中小型agv控制系統電路包括電源模塊、電壓轉換模塊、 h橋驅動電路和h橋電路，所述電源模塊的輸出端分別與所述電壓轉換模塊的電源輸入端和所述h橋驅動電路的電源輸入端相連接，所述電壓轉換模塊的輸出端與所述h橋驅動電路的輸入端連接，所述h橋驅動電路的輸出端與所述h橋電路的輸入端相連接。
5.在一種實施例中，還包括有電流采集模塊，所述電流采集模塊的輸入端與所述h橋電路的輸出端連接，所述電源模塊的輸出端與所述電流采集模塊的電源輸入端連接。
6.在一種實施例中，所述電源模塊包括：
7.升壓芯片，所述升壓芯片的第六引腳與電源端連接，所述升壓芯片的第二引腳和第四引腳均與地連接；
8.第一電阻，所述第一電阻的第一端與電源端連接，所述第一電阻的第二端與所述升壓芯片的第七引腳連接；
9.第二電阻，所述第二電阻的第一端與所述第一電阻的第二端連接，所述第二電阻的第二端與所述升壓芯片的第八引腳連接；
10.第一電感，所述第一電感的第一端與所述第一電阻的第二端連接，所述第一電感的第二端與所述升壓芯片的第一引腳連接；
11.第一二極管，所述第一二極管的正極端與所述第一電感的第二端，所述第一二極管的負極端分別與所述電壓轉換模塊的電源輸入端和所述h橋驅動電路的電源輸入端相連接；
12.第三電阻，所述第三電阻的第一端與所述第一二極管的負極端連接；
13.第四電阻，所述第四電阻的第一端與所述第一二極管的負極端連接，所述第四電
阻的第二端與所述升壓芯片的第五引腳連接；
14.第五電阻，所述第五電阻的第一端與所述第四電阻的第二端連接，所述第五電阻的第二端與地連接；
15.第一電容，所述第一電容的第一端與所述升壓芯片的第三引腳連接，所述第一電容的第二端與地連接；
16.第一電解電容，所述第一電解電容的正極端與所述第一二極管的第二端連接，所述第一電解電容的負極端與地連接；
17.第二電容，所述第二電容與所述第一電解電容相并聯；
18.發光二極管，所述發光二極管的正極端與所述第三電阻的第二端連接，所述發光二極管的負極端與地連接。
19.在一種實施例中，所述電壓轉換模塊包括電壓基準電路和電壓比較電路，所述電源模塊的輸出端分別與所述電壓基準電路和所述電壓比較電路相連接，所述電壓基準電路的輸出端與所述電壓比較電路的輸入端連接，所述電壓比較電路的輸出端與所述h橋驅動電路的輸入端連接。
20.在一種實施例中，所述電壓基準電路包括：
21.第六電阻，所述第六電阻的第一端與所述電源模塊的輸出端連接，所述第六電阻的第二端與所述電壓比較電路的輸入端連接；
22.第七電阻，所述第七電阻的第一端與所述第六電阻的第二端連接，所述第七電阻的第二端與地連接；
23.第三電容，所述第三電容與所述第七電阻并聯連接。
24.在一種實施例中，所述電壓比較電路包括：
25.比較器，所述比較器的反相輸入端與所述電壓基準電路的輸出端連接，所述比較器的輸出端與所述h橋驅動電路的輸入端連接；
26.第八電阻，所述第八電阻的第一端與所述比較器的同相輸入端連接，所述第八電阻的第二端與地連接；
27.第九電阻，所述第九電阻的第一端與所述電源模塊的輸出端連接，所述第九電阻的第二端與所述比較器的輸出端連接。
28.在一種實施例中，所述h橋電路包括：
29.第十電阻，所述第十電阻的第一端與所述h橋驅動電路的第一輸出端連接；
30.第一nmos管，所述第一nmos管的柵極與所述第十電阻的第二端連接，所述第一nmos管的漏極與電源端連接，所述第一nmos管的源極與所述h橋驅動電路的第二輸出端連接；
31.第十一電阻，所述第十一電阻的第一端與所述h橋驅動電路的第一輸出端連接；
32.第二nmos管，所述第二nmos管的柵極與所述第十一電阻的第二端連接，所述第二nmos管的漏極與電源端連接，所述第二nmos 管的源極與所述h橋驅動電路的第二輸出端連接；
33.第十二電阻，所述第十二電阻的第一端與所述h橋驅動電路的第三輸出端連接；
34.第三nmos管，所述第三nmos管的柵極與所述第十二電阻的第二端連接，所述第三nmos管的漏極與所述第一nmos管的源極連接；
35.第十三電阻，所述第十三電阻的第一端與所述h橋驅動電路的第三輸出端連接；
36.第四nmos管，所述第四nmos管的柵極與所述第十三電阻的第二端連接，所述第四nmos管的漏極與所述第二nmos管的源極連接；
37.第十四電阻，所述第十四電阻的第一端分別與所述第三nmos管的源極和所述第四nmos管的源極相連接，所述第十四電阻的第二端與地連接；
38.第四電容，所述第四電容的第一端與所述第一nmos管的源極鏈接，
39.所述第四電容的第二端與所述第人nmos管的源極鏈接；
40.連接器，所述連接器與所述第四電容并聯。
41.在一種實施例中，所述電流采集模塊包括：
42.運算放大器，所述運算放大器的正極端與所述電源模塊的輸出端相連接，所述運算放大器的負極端與地連接；
43.第十五電阻，所述第十五電阻的第一端與所述h橋電路的輸出端連接，所述第十五電阻的第二端與所述運算放大器的同相輸入端連接；
44.第十六電阻，所述第十六電阻的第一端與所述運算放大器的反相輸入端連接，所述第十六電阻的第二端與地連接；
45.第四電容，所述第四電容的第一端與所述運算放大器的同相輸入端連接，所述第四電容的第二端與地連接；
46.第十七電阻，所述第十七電阻的第一端與所述運算放大器的反相輸入端連接，所述第十七電阻的第二端與所述運算放大器的輸出端連接；
47.第五電容，所述第五電容的第一端與所述電源模塊的輸出端連接，所述第五電容的第二端與地連接；
48.第十八電阻，所述第十八電阻的第一端與所述運算放大器的輸出端連接。
49.本實用新型的上述方案至少包括以下有益效果是：
50.本實用新型通過電源模塊、電壓轉換模塊、h橋驅動電路和h橋電路即可實現agv小車的控制電路，大大簡化了電路設計，即使元件損壞也可以方便進行替換，有效提供的agv小車的維修效率。
附圖說明
51.為了更清楚地說明本技術實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本技術的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
52.圖1是本實用新型一種中小型agv控制系統電路的模塊方框圖；
53.圖2是本實用新型一種中小型agv控制系統電路中電源模塊的電路原理圖；
54.圖3是本實用新型一種中小型agv控制系統電路中電壓轉換模塊的電路原理圖；
55.圖4是本實用新型一種中小型agv控制系統電路中h橋驅動電路的電路原理圖；
56.圖5是本實用新型一種中小型agv控制系統電路中h橋電路的電路原理圖；
57.圖6是本實用新型一種中小型agv控制系統電路中電流采集模塊的電路原理圖。
具體實施方式
58.下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型的一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
59.需要說明，本實用新型實施例中所有方向性指示(諸如上、下、左、右、前、后
……
)僅用于解釋在某一特定姿態(如附圖所示)下各部件之間的相對位置關系、運動情況等，如果該特定姿態發生改變時，則該方向性指示也相應地隨之改變。
60.另外，在本實用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示其相對重要性或者隱含指明所指示的技術特征的數量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個該特征。在本實用新型的描述中，“多個”的含義是至少兩個，例如兩個，三個等，除非另有明確具體的限定。在本實用新型中，除非另有明確的規定和限定，術語“連接”、“固定”等應做廣義理解，例如，“固定”可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內部的連通或兩個元件的相互作用關系，除非另有明確的限定。對于本領域的普通技術人員而言，可以根據具體情況理解上述術語在本實用新型中的具體含義。
61.另外，本實用新型各個實施例之間的技術方案可以相互結合，但是必須是以本領域普通技術人員能夠實現為基礎，當技術方案的結合出現相互矛盾或無法實現時應當認為這種技術方案的結合不存在，也不在本實用新型要求的保護范圍之內。
62.參考圖1，本技術實施例提供了一種中小型agv控制系統電路，所述中小型agv控制系統電路包括電源模塊、電壓轉換模塊、h橋驅動電路和h橋電路，所述電源模塊的輸出端分別與所述電壓轉換模塊的電源輸入端和所述h橋驅動電路的電源輸入端相連接，所述電壓轉換模塊的輸出端與所述h橋驅動電路的輸入端連接，所述h橋驅動電路的輸出端與所述h橋電路的輸入端相連接。
63.本實施例中，電源模塊可以采用mc34063芯片，mc34063是一單片雙極型線性集成電路，專用于直流-直流變換器控制部分。片內包含有溫度補償帶隙基準源、一個占空比周期控制振蕩器、驅動器和大電流輸出開關，能輸出1.5a的開關電流，能使用最少的外接元件構成開關式升壓變換器、降壓式變換器和電源反向器。通過mc34063設計升壓電路，令輸出端為12v后面的ic供電。
64.在一種實施例中，還包括有電流采集模塊，所述電流采集模塊的輸入端與所述h橋電路的輸出端連接，所述電源模塊的輸出端與所述電流采集模塊的電源輸入端連接。
65.在一種實施例中，所述電源模塊包括：
66.升壓芯片，所述升壓芯片的第六引腳與電源端連接，所述升壓芯片的第二引腳和第四引腳均與地連接；
67.第一電阻，所述第一電阻的第一端與電源端連接，所述第一電阻的第二端與所述升壓芯片的第七引腳連接；
68.第二電阻，所述第二電阻的第一端與所述第一電阻的第二端連接，所述第二電阻的第二端與所述升壓芯片的第八引腳連接；
69.第一電感，所述第一電感的第一端與所述第一電阻的第二端連接，所述第一電感的第二端與所述升壓芯片的第一引腳連接；
70.第一二極管，所述第一二極管的正極端與所述第一電感的第二端，所述第一二極管的負極端分別與所述電壓轉換模塊的電源輸入端和所述h橋驅動電路的電源輸入端相連接；
71.第三電阻，所述第三電阻的第一端與所述第一二極管的負極端連接；
72.第四電阻，所述第四電阻的第一端與所述第一二極管的負極端連接，所述第四電阻的第二端與所述升壓芯片的第五引腳連接；
73.第五電阻，所述第五電阻的第一端與所述第四電阻的第二端連接，所述第五電阻的第二端與地連接；
74.第一電容，所述第一電容的第一端與所述升壓芯片的第三引腳連接，所述第一電容的第二端與地連接；
75.第一電解電容，所述第一電解電容的正極端與所述第一二極管的第二端連接，所述第一電解電容的負極端與地連接；
76.第二電容，所述第二電容與所述第一電解電容相并聯；
77.發光二極管，所述發光二極管的正極端與所述第三電阻的第二端連接，所述發光二極管的負極端與地連接。
78.本實施例中，輸入的電源端為5v，電源模塊將輸入的5v升壓獲得14v，升壓芯片采用mc34063芯片，r31為輸入電流采樣電阻，當第一電阻r1上的電壓超過300mv時，將會觸發mc34063的過流保護功能，輸出將會終止。
79.第二電阻r2為內部集電極供電電阻，第一電感l1為儲能電感，第一二極管d1為續流二極管，第四電阻r4和第五電阻r5組成分壓器，負責將輸出電壓縮小到1/13反饋至電壓采樣端，第一電解電容為輸出儲能電容，第二電容為高頻濾波電容。第三電阻r3和發光二極管 led組成led指示燈電路，第三電阻r3為led的限流電阻。大電容是電解電容，有極性，對交流電不起作用，對不平滑的直流電濾波，使之趨于平滑。
80.在一種實施例中，所述電壓轉換模塊包括電壓基準電路和電壓比較電路，所述電源模塊的輸出端分別與所述電壓基準電路和所述電壓比較電路相連接，所述電壓基準電路的輸出端與所述電壓比較電路的輸入端連接，所述電壓比較電路的輸出端與所述h橋驅動電路的輸入端連接。
81.在一種實施例中，所述電壓基準電路包括：
82.第六電阻，所述第六電阻的第一端與所述電源模塊的輸出端連接，所述第六電阻的第二端與所述電壓比較電路的輸入端連接；
83.第七電阻，所述第七電阻的第一端與所述第六電阻的第二端連接，所述第七電阻的第二端與地連接；
84.第三電容，所述第三電容與所述第七電阻并聯連接。
85.本實施例中，電壓基準電路用于分壓輸出用于后續作為比較的基準電壓，本實施例是輸出一個約1.65v的電壓，用來和單片機輸出的3.3v 作比較。
86.在一種實施例中，所述電壓比較電路包括：
87.比較器，所述比較器的反相輸入端與所述電壓基準電路的輸出端連接，所述比較
器的輸出端與所述h橋驅動電路的輸入端連接；
88.第八電阻，所述第八電阻的第一端與所述比較器的同相輸入端連接，所述第八電阻的第二端與地連接；
89.第九電阻，所述第九電阻的第一端與所述電源模塊的輸出端連接，所述第九電阻的第二端與所述比較器的輸出端連接。
90.本實施例中，第八電阻為保護電阻，防止單片機意外斷開導致比較器輸出高電壓，燒壞全橋。本實施例中比較器采用lm393實現，由于 lm393為開漏輸出，故使用第九電阻將輸出電壓拉升至14v，也就是說，當input輸入電壓低于1.65v，電路in1輸出為0v，當輸入電壓高于1.65v，電路輸出14v。
91.本實施例中，h橋驅動電路采用l6384d芯片，這是一個高壓半橋驅動芯片。重點就是因為大電壓，其供電電壓為5-16v左右。由于h 橋電路的上部分nmos的源級不接地，故需要懸浮驅動來驅動h橋的g極。h橋驅動電路設有下拉電阻，防止與單片機意外斷開連接時端口被意外拉高導致h橋意外導通。
92.在一種實施例中，所述h橋電路包括：
93.第十電阻，所述第十電阻的第一端與所述h橋驅動電路的第一輸出端連接；
94.第一nmos管，所述第一nmos管的柵極與所述第十電阻的第二端連接，所述第一nmos管的漏極與電源端連接，所述第一nmos管的源極與所述h橋驅動電路的第二輸出端連接；
95.第十一電阻，所述第十一電阻的第一端與所述h橋驅動電路的第一輸出端連接；
96.第二nmos管，所述第二nmos管的柵極與所述第十一電阻的第二端連接，所述第二nmos管的漏極與電源端連接，所述第二nmos 管的源極與所述h橋驅動電路的第二輸出端連接；
97.第十二電阻，所述第十二電阻的第一端與所述h橋驅動電路的第三輸出端連接；
98.第三nmos管，所述第三nmos管的柵極與所述第十二電阻的第二端連接，所述第三nmos管的漏極與所述第一nmos管的源極連接；
99.第十三電阻，所述第十三電阻的第一端與所述h橋驅動電路的第三輸出端連接；
100.第四nmos管，所述第四nmos管的柵極與所述第十三電阻的第二端連接，所述第四nmos管的漏極與所述第二nmos管的源極連接；
101.第十四電阻，所述第十四電阻的第一端分別與所述第三nmos管的源極和所述第四nmos管的源極相連接，所述第十四電阻的第二端與地連接；
102.第四電容，所述第四電容的第一端與所述第一nmos管的源極鏈接，所述第四電容的第二端與所述第人nmos管的源極鏈接；
103.連接器，所述連接器與所述第四電容并聯。
104.本實施例中，當h橋驅動電路的in1_1輸入低電平時，lvg輸出高電平，由于第三nmos管q3導通，導致h橋驅動電路的6腳被拉低，這時h橋驅動電路中的自舉電容將通過第二二極管d2被充電至12.3v左右。當in1_1輸入高電平時，第三nmos管q3截止，第一nmos管q1導通，導致6腳電壓被抬升至vcc_in,此時由于二極管的單向導電性，第二二極管d2截止，電容上端8腳電壓為 vcc_in+12.7v，這時8腳電壓通過7腳輸出至h橋上管的g極，驅動上管繼續開啟。
105.本實施例中，第十電阻、第十一電阻、第十二電阻、第十三電阻為柵極驅動電阻，用以提高驅動阻抗，降低柵極振鈴，連接器用以連接電機。
106.在一種實施例中，所述電流采集模塊包括：
107.運算放大器，所述運算放大器的正極端與所述電源模塊的輸出端相連接，所述運算放大器的負極端與地連接；
108.第十五電阻，所述第十五電阻的第一端與所述h橋電路的輸出端連接，所述第十五電阻的第二端與所述運算放大器的同相輸入端連接；
109.第十六電阻，所述第十六電阻的第一端與所述運算放大器的反相輸入端連接，所述第十六電阻的第二端與地連接；
110.第四電容，所述第四電容的第一端與所述運算放大器的同相輸入端連接，所述第四電容的第二端與地連接；
111.第十七電阻，所述第十七電阻的第一端與所述運算放大器的反相輸入端連接，所述第十七電阻的第二端與所述運算放大器的輸出端連接；
112.第五電容，所述第五電容的第一端與所述電源模塊的輸出端連接，所述第五電容的第二端與地連接；
113.第十八電阻，所述第十八電阻的第一端與所述運算放大器的輸出端連接。
114.本實施例中，所有流過h橋的電流均會流過第十四電阻并在第十四電阻上產生壓降，但是由于該電阻只有0.5ohm，導致該壓降很小，難以用adc進行測量，故對該電壓進行放大，本實施例中運算放大器采用lm258搭建一個同相比例放大器，其中第四電容和第五電容為高頻濾波電容，第十五電阻為輸入緩沖電阻。第十六電阻和第十七電阻為反饋網絡，用以提供31倍的電壓放大效果。第十八電阻為輸出緩沖電阻。
115.從上述內容克制，本實用新型通過電源模塊、電壓轉換模塊、h橋驅動電路和h橋電路即可實現agv小車的控制電路，大大簡化了電路設計，即使元件損壞也可以方便進行替換，有效提供的agv小車的維修效率。
116.需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關系術語僅僅用來將一個實體/操作/對象與另一個實體/操作/對象區分開來，而不一定要求或者暗示這些實體/操作/對象之間存在任何這種實際的關系或者順序；術語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者系統不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者系統所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個
……”
限定的要素，并不排除在包括該要素的過程、方法、物品或者系統中還存在另外的相同要素。
117.對于裝置實施例而言，由于其基本相似于方法實施例，所以描述得比較簡單，相關之處參見方法實施例的部分說明即可。以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，其中作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的。可以根據實際的需要選擇中的部分或者全部模塊來實現本實用新型方案的目的。本領域普通技術人員在不付出創造性勞動的情況下，即可以理解并實施。
118.上述本實用新型實施例序號僅僅為了描述，不代表實施例的優劣。通過以上的實施方式的描述，本領域的技術人員可以清楚地了解到上述實施例方法可借助軟件加必需的通用硬件平臺的方式來實現，當然也可以通過硬件，但很多情況下前者是更佳的實施方式。
基于這樣的理解，本實用新型的技術方案本質上或者說對現有技術做出貢獻的部分可以以軟件產品的形式體現出來，該計算機軟件產品存儲在如上所述的一個存儲介質(如rom/ram、磁碟、光盤)中，包括若干指令用以使得一臺終端設備(可以是手機，計算機，服務器，空調器，或者網絡設備等)執行本實用新型各個實施例所述的方法。
119.以上僅為本實用新型的優選實施例，并非因此限制本實用新型的專利范圍，凡是利用本實用新型說明書及附圖內容所作的等效結構或等效流程變換，或直接或間接運用在其他相關的技術領域，均同理包括在本實用新型的專利保護范圍內。
技術特征：
1.一種中小型agv控制系統電路，其特征在于，所述中小型agv控制系統電路包括電源模塊、電壓轉換模塊、h橋驅動電路和h橋電路，所述電源模塊的輸出端分別與所述電壓轉換模塊的電源輸入端和所述h橋驅動電路的電源輸入端相連接，所述電壓轉換模塊的輸出端與所述h橋驅動電路的輸入端連接，所述h橋驅動電路的輸出端與所述h橋電路的輸入端相連接。2.根據權利要求1所述的一種中小型agv控制系統電路，其特征在于，還包括有電流采集模塊，所述電流采集模塊的輸入端與所述h橋電路的輸出端連接，所述電源模塊的輸出端與所述電流采集模塊的電源輸入端連接。3.根據權利要求1所述的一種中小型agv控制系統電路，其特征在于，所述電源模塊包括：升壓芯片，所述升壓芯片的第六引腳與電源端連接，所述升壓芯片的第二引腳和第四引腳均與地連接；第一電阻，所述第一電阻的第一端與電源端連接，所述第一電阻的第二端與所述升壓芯片的第七引腳連接；第二電阻，所述第二電阻的第一端與所述第一電阻的第二端連接，所述第二電阻的第二端與所述升壓芯片的第八引腳連接；第一電感，所述第一電感的第一端與所述第一電阻的第二端連接，所述第一電感的第二端與所述升壓芯片的第一引腳連接；第一二極管，所述第一二極管的正極端與所述第一電感的第二端，所述第一二極管的負極端分別與所述電壓轉換模塊的電源輸入端和所述h橋驅動電路的電源輸入端相連接；第三電阻，所述第三電阻的第一端與所述第一二極管的負極端連接；第四電阻，所述第四電阻的第一端與所述第一二極管的負極端連接，所述第四電阻的第二端與所述升壓芯片的第五引腳連接；第五電阻，所述第五電阻的第一端與所述第四電阻的第二端連接，所述第五電阻的第二端與地連接；第一電容，所述第一電容的第一端與所述升壓芯片的第三引腳連接，所述第一電容的第二端與地連接；第一電解電容，所述第一電解電容的正極端與所述第一二極管的第二端連接，所述第一電解電容的負極端與地連接；第二電容，所述第二電容與所述第一電解電容相并聯；發光二極管，所述發光二極管的正極端與所述第三電阻的第二端連接，所述發光二極管的負極端與地連接。4.根據權利要求1所述的一種中小型agv控制系統電路，其特征在于，所述電壓轉換模塊包括電壓基準電路和電壓比較電路，所述電源模塊的輸出端分別與所述電壓基準電路和所述電壓比較電路相連接，所述電壓基準電路的輸出端與所述電壓比較電路的輸入端連接，所述電壓比較電路的輸出端與所述h橋驅動電路的輸入端連接。5.根據權利要求4所述的一種中小型agv控制系統電路，其特征在于，所述電壓基準電路包括：第六電阻，所述第六電阻的第一端與所述電源模塊的輸出端連接，所述第六電阻的第
二端與所述電壓比較電路的輸入端連接；第七電阻，所述第七電阻的第一端與所述第六電阻的第二端連接，所述第七電阻的第二端與地連接；第三電容，所述第三電容與所述第七電阻并聯連接。6.根據權利要求4所述的一種中小型agv控制系統電路，其特征在于，所述電壓比較電路包括：比較器，所述比較器的反相輸入端與所述電壓基準電路的輸出端連接，所述比較器的輸出端與所述h橋驅動電路的輸入端連接；第八電阻，所述第八電阻的第一端與所述比較器的同相輸入端連接，所述第八電阻的第二端與地連接；第九電阻，所述第九電阻的第一端與所述電源模塊的輸出端連接，所述第九電阻的第二端與所述比較器的輸出端連接。7.根據權利要求1所述的一種中小型agv控制系統電路，其特征在于，所述h橋電路包括：第十電阻，所述第十電阻的第一端與所述h橋驅動電路的第一輸出端連接；第一nmos管，所述第一nmos管的柵極與所述第十電阻的第二端連接，所述第一nmos管的漏極與電源端連接，所述第一nmos管的源極與所述h橋驅動電路的第二輸出端連接；第十一電阻，所述第十一電阻的第一端與所述h橋驅動電路的第一輸出端連接；第二nmos管，所述第二nmos管的柵極與所述第十一電阻的第二端連接，所述第二nmos管的漏極與電源端連接，所述第二nmos管的源極與所述h橋驅動電路的第二輸出端連接；第十二電阻，所述第十二電阻的第一端與所述h橋驅動電路的第三輸出端連接；第三nmos管，所述第三nmos管的柵極與所述第十二電阻的第二端連接，所述第三nmos管的漏極與所述第一nmos管的源極連接；第十三電阻，所述第十三電阻的第一端與所述h橋驅動電路的第三輸出端連接；第四nmos管，所述第四nmos管的柵極與所述第十三電阻的第二端連接，所述第四nmos管的漏極與所述第二nmos管的源極連接；第十四電阻，所述第十四電阻的第一端分別與所述第三nmos管的源極和所述第四nmos管的源極相連接，所述第十四電阻的第二端與地連接；第四電容，所述第四電容的第一端與所述第一nmos管的源極鏈接，所述第四電容的第二端與所述第二nmos管的源極鏈接；連接器，所述連接器與所述第四電容并聯。8.根據權利要求2所述的一種中小型agv控制系統電路，其特征在于，所述電流采集模塊包括：運算放大器，所述運算放大器的正極端與所述電源模塊的輸出端相連接，所述運算放大器的負極端與地連接；第十五電阻，所述第十五電阻的第一端與所述h橋電路的輸出端連接，所述第十五電阻的第二端與所述運算放大器的同相輸入端連接；第十六電阻，所述第十六電阻的第一端與所述運算放大器的反相輸入端連接，所述第十六電阻的第二端與地連接；
第四電容，所述第四電容的第一端與所述運算放大器的同相輸入端連接，所述第四電容的第二端與地連接；第十七電阻，所述第十七電阻的第一端與所述運算放大器的反相輸入端連接，所述第十七電阻的第二端與所述運算放大器的輸出端連接；第五電容，所述第五電容的第一端與所述電源模塊的輸出端連接，所述第五電容的第二端與地連接；第十八電阻，所述第十八電阻的第一端與所述運算放大器的輸出端連接。
技術總結
本實用新型公開了一種中小型AGV控制系統電路，所述中小型AGV控制系統電路包括電源模塊、電壓轉換模塊、H橋驅動電路和H橋電路，所述電源模塊的輸出端分別與所述電壓轉換模塊的電源輸入端和所述H橋驅動電路的電源輸入端相連接，所述電壓轉換模塊的輸出端與所述H橋驅動電路的輸入端連接，所述H橋驅動電路的輸出端與所述H橋電路的輸入端相連接。本實用新型通過電源模塊、電壓轉換模塊、H橋驅動電路和H橋電路即可實現AGV小車的控制電路，大大簡化了電路設計，即使元件損壞也可以方便進行替換，有效提供的AGV小車的維修效率。有效提供的AGV小車的維修效率。有效提供的AGV小車的維修效率。
