一種智能駕駛域控制器、車輛控制方法以及車輛與流程
1.本發明涉及車輛技術領域，具體涉及一種智能駕駛域控制器、車輛控制方法以及車輛。
背景技術：
2.隨著汽車集中式電子電氣架構演進速度加快，自動駕駛的革新衍生出高級輔助駕駛域控制器，域控制器承擔了自動駕駛所需要的數據處理運算力，包括毫米波雷達、攝像頭、imu(inertial measurement unit，慣性測量單元)慣導等設備的數據處理，也承擔了自動駕駛的感知，融合，控制等高級輔助駕駛功能，很好的實現了汽車的智能化。現有的域控制器的安全監測功能可能還未完善，導致安全級別不高，可能對行車安全造成影響。
技術實現要素：
3.有鑒于此，本發明實施例提供了一種智能駕駛域控制器、車輛控制方法以及車輛，以解決域控制器中控制器的故障難以被檢測的問題。
4.根據第一方面，本發明實施例提供了一種智能駕駛域控制器，包括：
5.功能模塊，所述功能模塊的一端與車輛的圖像采集設備連接，另一端與控制模塊連接；
6.控制模塊，用于對所述功能模塊進行故障監控；
7.監測模塊，所述監測模塊與所述控制模塊連接，所述監測模塊用于對所述控制模塊進行故障監控。
8.本實施例提供的智能駕駛域控制器包括功能模塊、控制模塊以及監控模塊，功能模塊可獲取圖像采集設備的圖像數據，控制模塊與功能模塊連接，可對功能模塊進行故障監控，監測模塊與控制模塊相連接，監測模塊可對控制模塊進行故障監控。域控制器中的功能模塊發生故障和失效時可由控制模塊及時進行診斷以便進行相應的處理，而若控制模塊發生故障，可由監測模塊及時發現以便對控制模塊進行處理，提升了域控制器的穩定性，進而提升了車輛運行的安全性。
9.結合第一方面，在一種實施方式中，所述監測模塊還包括用于向所述控制模塊供電的供電單元。
10.結合第一方面，在一種實施方式中，所述控制模塊包括：
11.第一處理器，用于對所述控制模塊的數據進行計算得到第一結果，所述第一處理器的輸出端與比較器連接；
12.第二處理器，用于對所述控制模塊的數據進行計算得到第二結果，所述第二處理器的輸出端與比較器連接；
13.比較器，用于比較所述第一結果以及所述第二結果以確定所述控制模塊的運行狀態。
14.結合第一方面，在一種實施方式中，所述功能模塊包括：
15.視覺功能子模塊，所述視覺功能子模塊與所述車輛的圖像采集設備連接，用于獲取所述車輛的圖像數據；
16.計算子模塊，所述計算子模塊與所述視覺功能子模塊連接，用于獲取所述車輛的圖像數據并基于所述圖像數據進行計算。
17.結合第一方面，在一種實施方式中，所述視覺功能子模塊包括第一晶振單元，所述計算子模塊包括第二晶振單元，所述第一晶振單元和所述第二晶振單元獨立設置。
18.根據第二方面，本發明實施例提供了一種車輛控制方法，應用于控制模塊，所述方法包括：
19.向功能模塊發送第一監控包，并接收所述功能模塊基于所述第一監控包發送的第一反饋信號，以對所述功能模塊進行故障監控；
20.獲取監測模塊發送的第二監控包，并基于所述第二監控包向所述監測模塊發送第二反饋信號，以對所述控制模塊進行故障監控。
21.結合第二方面，在一種實施方式中，所述向功能模塊發送第一監控包，并接收所述功能模塊基于所述第一監控包發送的第一反饋信號，以對所述功能模塊進行故障監控，包括：
22.向所述功能模塊發送第一監控包；
23.接收所述功能模塊基于所述第一監控包發送的第一反饋信號；
24.對所述第一反饋信號進行解析，以對所述功能模塊進行故障監控。
25.結合第二方面，在一種實施方式中，所述方法還包括：
26.當所述監測模塊的故障監控結果為運行故障，接收所述監測模塊發送的復位信號以進行復位。
27.結合第二方面，在一種實施方式中，所述方法還包括：
28.獲取運行狀態信息，基于所述運行狀態信息對所述運行狀態進行監測；
29.當監測到所述運行狀態出現故障，輸出故障信息。
30.根據第三方面，本發明實施例提供了一種車輛，包括：
31.第一方面以及第一方面的任一實施方式所述的智能駕駛域控制器，所述智能駕駛域控制器設置在車輛本體內；
32.圖像采集設備，所述圖像采集設備與所述智能駕駛域控制器的功能模塊中的視覺功能子模塊連接。
附圖說明
33.為了更清楚地說明本發明具體實施方式或現有技術中的技術方案，下面將對具體實施方式或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發明的一些實施方式，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
34.圖1是根據本發明實施例的智能駕駛域控制器的示意圖；
35.圖2是根據本發明實施例的控制模塊的示意圖；
36.圖3是根據本發明實施例的功能模塊的示意圖；
37.圖4是根據本發明實施例的智能駕駛域控制器的示意圖；
38.圖5是根據本發明實施例的主控與診斷單元的示意圖；
39.圖6是根據本發明實施例的視覺處理單元的示意圖；
40.圖7是根據本發明實施例的車輛控制方法的示意圖；
41.圖8是根據本發明實施例的車輛控制方法的示意圖。
具體實施方式
42.為使本發明實施例的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。
43.根據本發明實施例，提供了一種智能駕駛域控制器實施例，需要說明的是，在附圖的流程圖示出的步驟可以在諸如一組計算機可執行指令的計算機系統中執行，并且，雖然在流程圖中示出了邏輯順序，但是在某些情況下，可以以不同于此處的順序執行所示出或描述的步驟。
44.在本實施例中提供了一種智能駕駛域控制器，如圖1所示，該域控制器包括功能模塊、控制模塊以及監測模塊。其中，功能模塊的一端與車輛的圖像采集設備連接，另一端與控制模塊連接，控制模塊用于對功能模塊進行故障監控，監測模塊與控制模塊連接，監測模塊用于對控制模塊進行故障監控。車輛的圖像采集設備可以包括車輛的前視攝像頭模組、后視攝像頭模組、側視攝像頭模組以及環視攝像頭模組等。圖像采集設備可通過域控制器內部的解串器將圖像或視頻數據傳輸給功能模塊，功能模塊還可以對接收到的圖像或視頻數據進行計算、存儲地圖數據等。
45.控制模塊為域控制器中的微控制單元(microcontroller unit，mcu)，可通過定時器電路或硬線引腳對功能模塊進行監控，通過串行外設接口(serial peripheral interface，spi)或硬線引腳接收功能模塊反饋的信號，從而判斷功能模塊是否正常運行，若功能模塊出現故障，可以對功能模塊進行復位等處理。
46.本實施例提供的智能駕駛域控制器包括功能模塊、控制模塊以及監控模塊，功能模塊可獲取圖像采集設備的圖像數據，控制模塊與功能模塊連接，可對功能模塊進行故障監控，監測模塊與控制模塊相連接，監測模塊可對控制模塊進行故障監控。域控制器中的功能模塊發生故障和失效時可由控制模塊及時進行診斷以便進行相應的處理，而若控制模塊發生故障，可由監測模塊及時發現以便對控制模塊進行處理，提升了域控制器的穩定性，進而提升了車輛運行的安全性。
47.在一種實施方式中，控制模塊中可能還內置一種或多種診斷模塊，用于對控制模塊自身的運行狀態進行監控和診斷，當發生故障時可及時發送故障信號，以便對控制模塊乃至域控制器進行維修。
48.監測模塊可通過定時器電路，例如看門狗機制對控制模塊進行監控，并在控制模塊出現故障時進行故障處理，例如reset復位等。
49.在一種實施方式中，監測模塊還包括用于向控制模塊供電的供電單元，向控制模塊供電。
50.在一種實施方式中，如圖2所示，控制模塊包括第一處理器、第二處理器以及比較
器，第一處理器用于對控制模塊的數據進行計算得到第一結果，第一處理器的輸出端與比較器連接，第二處理器用于對控制模塊的數據進行計算得到第二結果。第一處理器和第二處理器可以為arm(advanced risc machine)處理器。當控制模塊中的軟件程序流通過時，第一處理器和第二處理器分別進行相同的計算，分別得到第一結果和第二結果，并互相作為冗余備份。第一處理器和第二處理器分別將各自得到的第一結果和第二結果輸出到比較器中進行對比，比較器可以為一種比較電路，對第一結果和第二結果進行比較，當第一結果與第二結果不一致時，則會輸出表示故障的信號，控制模塊可根據該信號進行重啟，并記錄和上報故障。當第一結果和第二結果一致，表示控制模塊運行正常。
51.在一種實施方式中，如圖3所示，功能模塊包括視覺功能子模塊和計算子模塊，視覺功能子模塊與車輛的圖像采集設備連接，計算子模塊與視覺功能子模塊連接，用于獲取車輛的圖像數據并基于圖像數據進行計算。圖像數據包括靜態圖像以及視頻數據等。具體地，視覺功能子模塊可以包括一個或多個視覺處理單元，接收前視攝像頭模組、后視攝像頭模組、側視攝像頭模組以及環視攝像頭模組等圖像采集設備的圖像數據，圖像采集設備可以通過域控制器的解串器將圖像數據傳輸給視覺功能子模塊，在傳輸時進行圖像格式轉換和處理，視覺功能子模塊可通過深度學習神經網絡對采集到的目標物或車道線等信息進行識別和輸出。
52.計算子模塊內部包括電源、數據存儲單元、以太網通信單元、故障處理單元以及算力單元。計算子模塊可通過以太網交換機與視覺功能子模塊之間進行數據傳輸，接收視覺功能子模塊傳輸的圖像數據并基于圖像數據、雷達信號以及車輛接收到的信號進行計算。數據存儲單元可存儲并處理高精度的地圖數據，計算子模塊還包括空中下載(over-the-air technology，ota)程序升級的功能。
53.視覺功能子模塊包括第一晶振單元，計算子模塊包括第二晶振單元，第一晶振單元和第二晶振單元獨立設置。
54.功能模塊還可以包括以太網通信接口，與以太網交換機連接，通過以太網交換機與控制模塊進行數據傳輸，可以傳輸數據量較大的信息，例如視頻數據、升級程序等。功能模塊與控制模塊之間也可以通過spi進行數據傳輸，傳輸狀態信息以及故障診斷信息等，以實現控制模塊對功能模塊的監控。
55.在本實施例中提供了一種智能駕駛域控制器，請參照圖4所示的智能駕駛域控制器示意圖，智能駕駛域控制器包括視覺處理單元soc(system on chip，系統級芯片)、融合計算單元soc、主控與診斷單元mcu、供電與監測單元sbc、以太網交換機以及can通訊模塊。其中視覺處理單元soc包括soc-a、soc-b，視覺處理單元soc相當于功能模塊中的視覺功能子模塊，融合計算單元soc相當于功能模塊中的計算子模塊，主控與診斷單元mcu相當于控制模塊，供電與監測單元sbc相當于監測模塊。
56.主控與診斷單元mcu與視覺處理單元soc-a、視覺處理單元soc-b、融合計算單元soc、供電與監測單元sbc之間可以通過spi接口和高速以太網總線連接，在通過以太網連接的時候，各個單元是連接在一個多接口的車規以太網交換機上進行的，該車規以太網交換機功能安全等級滿足asil(汽車安全完整性等級)，主控與診斷單元mcu與供電與監測單元sbc均符合功能安全標準iso26262。
57.域控制器中的以太網交換機可使各單元之間以高速以太網信號進行數據傳輸，包
括使視覺處理單元將圖像數據傳輸給融合計算單元，主控與診斷單元將整車信號傳遞給融合計算單元，融合計算單元可將計算結果傳輸給主控與診斷單元。
58.主控與診斷單元mcu可接收控制模塊傳輸的圖像數據以及計算結果數據，根據任務周期接收整車信號、毫米波雷達傳感器的數據以及imu(inertial measurement unit，慣性測量單元)傳感器的數據，其中整車信號例如：車速、航向角、輪速等。主控與診斷單元運行的系統可以是rtos(real-time operating system，實時操作系統)系統或者autosar(automotive open system architecture，汽車開放系統架構)系統等。主控與診斷單元的工作主頻可以在300mhz，并且具有多路控制器域網(controller area network，can)、串行通訊網絡(local interconnect network，lin)、以太網等總線接口，可以通過can總線接口與車輛中的傳感器、車輛與底盤控制器連接，進而發送控制命令、采集傳感器數據以及車輛數據等。主控與診斷單元還包括客戶端刷新和升級、車輛系統、車輛外設驅動、車輛狀態管理以及車輛運動控制功能。主控與診斷單元具備較高的功能安全等級，滿足汽車安全完整性等級的要求。
59.主控與診斷單元通過看門狗問答機制對視覺處理單元soc-a、視覺處理單元soc-b以及融合計算單元soc進行故障監控。以視覺處理單元soc-a為例，首先主控與診斷單元生成一個監控包，通過spi發送給視覺處理單元soc-a，雙方基于監控包對同一多項式公式進行解密，生成計算結果，這一過程稱為“喂狗”，視覺處理單元soc-a將計算結果反饋給主控與診斷單元，由主控與診斷單元進行對比，如果結果一致則繼續“喂狗”動作，如果不一致，表示視覺處理單元soc-a可能出現故障，主控與診斷單元可通過硬線信號rst對視覺處理單元soc-a進行復位。另外，主控與診斷單元也可以通過與視覺處理單元soc-a連接的硬線引腳error pin對其進行故障監控，當視覺處理單元soc-a內部發生比如時鐘、供電、運行錯誤等故障時，可以通過error pin將信息傳遞給主控與診斷單元，主控與診斷單元通過該端口獲取視覺處理單元soc-a的故障狀態并進行對應的處理。主控與診斷單元對其他視覺處理單元或融合計算單元的監控與故障處理與上述一致，在此不再贅述。
60.供電與監測單元與供電可通過看門狗機制對主控與診斷單元進行故障監控，當主控與診斷單元上電后，供電與監測單元通過spi向主控與診斷單元發送監控包，雙方基于監控包對同一多項式公式進行解密，生成計算結果，這一過程稱為“喂狗”，主控與診斷單元將計算結果反饋給供電與監測單元，由供電與監測單元進行對比，如果結果一致則繼續“喂狗”動作，如果不一致，表示主控與診斷單元可能出現程序運行異常的情況，供電與監測單元可進行故障處理，例如通過硬線信號對主控與診斷單元進行復位。另外，供電與監測單元還用于向主控與診斷單元進行供電。
61.供電與監測單元與主控與診斷單元使用獨立的晶振時鐘，可避免共因失效導致的安全問題。供電與監測單元具備較高的功能安全等級，滿足最高asild的功能安全等級要求。
62.如圖5所示，主控與診斷單元包括多個診斷模塊，其中包括電源故障診斷模塊、晶振pll診斷模塊、溫度診斷模塊、看門狗定時器、存儲器診斷模塊、上電自檢診斷模塊、io(輸入/輸出)診斷模塊以及adc(模擬數字轉換器)診斷模塊。電源故障診斷模塊通過比較輸出電壓與內部基準電壓以進行回環檢測，進而實現過壓、欠壓診斷，內部基準電壓是根據實際情況設定的閾值電壓。當電壓高于內部基準電壓時輸出過壓故障信息，當電壓低于內部基
準電壓時輸出欠壓故障信息。晶振pll診斷模塊用于診斷主控與診斷單元的時鐘晶振是否發生異常，通過內部分頻將輸入pll與設定時鐘參數進行對比，如果不一致則輸出故障信息。溫度診斷模塊用于診斷主控與診斷單元的運行溫度是否超出設定可運行溫度閾值，通過芯片內部內置的溫度傳感器(例如：die temperature sensor)對運行溫度進行監控并實時反饋運行溫度，當運行溫度超過可運行溫度閾值時反饋故障信息。看門狗定時器模塊用于與供電與監測單元進行看門狗問答的通訊。存儲器診斷模塊用于監控主控與診斷單元內部的存儲器(例如ram、rom)是否存在故障，當監控到存儲器出現故障，例如單bit翻轉時，可通過ecc內存糾錯機制進行修正，當有雙bit或更多發生翻轉時輸出故障信息。上電自檢診斷可以通過邏輯內建自測試(lbist)、可編程內置自檢(pbist)等進行自診斷，上電后通過內部自檢程序完成各個模塊的邏輯性掃描，判斷與預期設定是否相符。io診斷是對輸入和輸出進行卡滯檢測與診斷，通過io端口進行回讀，比較回讀值與設定值，若不一致則輸出故障信息。adc診斷用于對模擬數字轉換器進行檢測，如電壓檢測反饋adc等進行回讀檢測與adc精度檢測，使用同一組的adc端口進行回讀檢測，通過對該端口的檢測來判斷該組的adc是否失效，若失效則輸出故障信息。
63.主控與診斷單元內還有can控制器，can控制器通過增加端到端(e2e)協議，對主控與診斷單元以及車輛的通信信號進行e2e校驗，e2e協議包括checksum(校驗和)，rolling counter(防止漏幀)，timeout等內容，在發送端增加上述校驗機制，由接收端進行校驗。若校驗通過，則接收報文內容并儲存，若校驗不通過則將報文內容丟棄并重新獲取。
64.主控與診斷單元還包括兩個處理器以及比較器，如圖4所示的cpu-1和cpu-2，處理器可以為arm。當主控與診斷單元中的軟件程序流通過時，第一處理器和第二處理器分別進行相同的計算，分別得到第一結果和第二結果，并互相作為冗余備份。第一處理器和第二處理器分別將各自得到的第一結果和第二結果輸出到比較器中進行對比，比較器可以為一種比較電路，對第一結果和第二結果進行比較，當第一結果與第二結果不一致時，則會輸出表示故障的信號，主控與診斷單元可根據該信號重啟系統，并記錄和上報故障。當第一結果和第二結果一致，表示主控與診斷單元運行正常。
65.如圖4所示，視覺處理單元soc-a與車輛的前向攝像頭連接，前向攝像頭通過域控制器內部的解串器將圖像數據傳輸給soc-a，在傳輸過程中會進行圖像的格式轉換及處理，soc-a可通過深度學習神經網絡對目標物、車道線等信息進行識別和輸出。soc-a的上電和下電過程由主控與診斷單元控制，滿足asilb功能安全性要求。前向攝像頭模組可以是800mp像素，視場角可以是水平fov 120度，垂直fov 55度。通過mipi(mobile industry processor interface，移動產業處理器接口)協議傳輸給智能駕駛域控制器。視覺處理單元soc-a還包含以太網通信接口，用于與以太網交換機相連接，可通過以太網交換機向融合計算單元傳輸數據量較大的視頻流、客戶端的升級程序等。視覺處理單元soc-a還包含spi接口(serial peripheral interface，串行外設接口)，用于與主控與診斷單元進行通信，傳輸狀態信息和故障診斷信息等。
66.視覺處理單元soc-b與車輛的后向攝像頭以及周視攝像頭連接，攝像頭通過域控制器內部的解串器將圖像數據傳輸給soc-b，在傳輸過程中會進行圖像的格式轉換及處理，soc-b可通過深度學習神經網絡對目標物、車道線等信息進行識別和輸出。soc-b的上電和下電過程由主控與診斷單元控制，滿足asilb功能安全性要求。攝像頭模組可以是200mp像
素，視場角可以是水平fov 100度，垂直fov 56度。通過mipi(mobile industry processor interface，移動產業處理器接口)協議傳輸給智能駕駛域控制器。視覺處理單元soc-b還包含以太網通信接口，用于與以太網交換機相連接，可通過以太網交換機向融合計算單元傳輸數據量較大的視頻流、客戶端的升級程序等。視覺處理單元soc-b還包含spi接口(serial peripheral interface，串行外設接口)，用于與主控與診斷單元進行通信，傳輸狀態信息和故障診斷信息等。
67.如圖6所示，視覺處理單元包括多個診斷模塊，包括電源故障診斷模塊、晶振pll診斷模塊、溫度診斷模塊、看門狗定時器模塊、存儲器診斷模塊、上電自檢診斷模塊、指令集檢測模塊、mipi檢測模塊、圖像質量檢測模塊。電源故障診斷模塊用于進行過壓、欠壓等診斷。晶振pll診斷模塊用于診斷時鐘晶振是否發生異常，通過內部分頻將輸入pll與設定時鐘參數進行對比，如果不一致則輸出故障信息。溫度診斷模塊用于診斷視覺處理單元的運行溫度是否超出設定可運行溫度閾值，看門狗定時器模塊用于與主控與診斷單元進行看門狗問答的通訊。存儲器診斷模塊用于監控存儲器(例如ddr，nor flash)是否存在故障。上電自檢診斷可以通過邏輯內建自測試(lbist)、可編程內置自檢(pbist)等進行自診斷。指令集檢測模塊可以對視覺處理單元內部的指令集單元，例如基本邏輯運算單元進行檢測。mipi檢測模塊用于對圖像采集設備輸入的信號的完整性進行校驗。圖像質量檢測模塊包括圖像遮擋檢測，圖像凍幀(卡滯)檢測，圖像噪點檢測，圖像曝光(過曝或者欠曝)檢測。視覺處理單元內部的診斷模塊在一定程度上可使視覺處理單元對自身進行診斷，保證視覺處理單元運行的穩定性。
68.本實施例提供的智能駕駛域控制器，包括視覺處理單元、融合計算單元、主控與診斷單元、供電與監測單元、以太網交換機以及can通訊模塊。視覺處理單元相當于功能模塊中的視覺功能子模塊，融合計算單元相當于功能模塊中的計算子模塊，主控與診斷單元相當于控制模塊，供電與監測單元相當于監測模塊。可由供電與監測單元對視覺處理單元和融合計算單元進行故障監控，由供電與監測單元對主控與診斷單元進行故障監控并供電，提升了域控制器的安全性和穩定性，進而為車輛駕駛者提供更好的安全保障。
69.本實施例提供了一種車輛控制方法，如圖7所示，該方法應用于智能駕駛域控制器的控制模塊，包括如下步驟：
70.s11，向功能模塊發送第一監控包，并接收功能模塊基于第一監控包發送的第一反饋信號，以對功能模塊進行故障監控。
71.功能模塊可以包括視覺功能子模塊和計算子模塊，控制模塊可通過看門狗機制對功能模塊進行故障監控，具體地：可向功能模塊發送第一監控包，并接收功能模塊基于第一監控包發送的第一反饋信號，控制模塊可對第一反饋信號進行解析，以對功能模塊進行故障監控。若第一反饋信號異常，則表示功能模塊發生異常，可通過對功能模塊發送復位信號從而進行故障處理。
72.s12，獲取監測模塊發送的第二監控包，并基于第二監控包向監測模塊發送第二反饋信號，以對控制模塊進行故障監控。
73.監測模塊可通過看門狗機制對控制模塊進行故障監控，具體地：可向控制模塊發送第二監控包，并接收控制模塊基于第二監控包發送的第二反饋信號，監測模塊可對第二反饋信號進行解析，以對控制模塊進行故障監控。
74.若第二反饋信號異常，即當監測模塊故障監控結果為運行故障，控制模塊接收監測模塊發送的復位信號以進行復位故障處理。
75.在一種實施方式中，如圖8所示，車輛控制方法還包括：
76.s21，獲取運行狀態信息，基于運行狀態信息對運行狀態進行監測。
77.s22，當監測到運行狀態出現故障，輸出故障信息。
78.控制模塊中可以包括一種或多種診斷模塊，不同的診斷模塊可針對不同的運行狀態信息進行監測，并在監測到運行狀態出現故障時輸出故障信息，可將故障信息通過儀表hmi(人機交互接口)告知駕駛員故障情況，提示維修。
79.診斷模塊可以包括電源故障診斷模塊、晶振pll診斷模塊、溫度診斷模塊、看門狗定時器、存儲器診斷模塊、上電自檢診斷模塊、io(輸入/輸出)診斷模塊以及adc(模擬數字轉換器)診斷模塊等。
80.本實施例提供了一種車輛，包括上述實施例所述的智能駕駛域控制器，智能駕駛域控制器設置在車輛本體內；
81.圖像采集設備，圖像采集設備與智能駕駛域控制器的功能模塊中的視覺功能子模塊連接。
82.本發明實施例還提供了一種非暫態計算機存儲介質，所述計算機存儲介質存儲有計算機可執行指令，該計算機可執行指令可執行上述實施例中的車輛控制方法。其中，所述存儲介質可為磁碟、光盤、只讀存儲記憶體(read-only memory，rom)、隨機存儲記憶體(random access memory，ram)、快閃存儲器(flash memory)、硬盤(hard disk drive，縮寫：hdd)或固態硬盤(solid-state drive，ssd)等；所述存儲介質還可以包括上述種類的存儲器的組合。
83.雖然結合附圖描述了本發明的實施例，但是本領域技術人員可以在不脫離本發明的精神和范圍的情況下做出各種修改和變型，這樣的修改和變型均落入由所附權利要求所限定的范圍之內。
